CN220446503U - 用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，具体涉及机器人技术领域，包括：安装法兰，所述安装法兰下端设置有传动机构，所述传动机构底部设置有抓取组件，所述抓取组件表面设置有接触体。

Description

用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，其能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，广泛地运用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等生产车间用以抓取移转物件，但是，传统的刚性抓手容易损坏被抓物，造成损失，而且可抓取物体较为单一，泛用性较差，因此，需要一种多功能柔性伺服抓手。

实用新型内容

解决的技术问题：现有的抓手容易损坏被抓物，而且可抓取物较为单一，泛用性较差。

针对现有技术的不足，本实用新型提供了用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，解决了背景技术中提到的问题。

技术方案：

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，包括：安装法兰，所述安装法兰下端设置有传动机构，所述传动机构底部设置有抓取组件，所述抓取组件表面设置有接触体。

在一种可能的实现方式中，所述安装法兰下端固定安装有传动机构，所述传动机构包括气缸、连杆、基座、主动连接端、推杆以及从动连接端，所述基座顶部固定安装有气缸，所述气缸两侧至少设置有两组连杆，且连杆两端分别与安装法兰以及基座固定连接，所述基座底部固定连接有两组主动连接端。

在一种可能的实现方式中，所述气缸下端固定安装有推杆并贯穿基座，且推杆与基座之间存在有滑动连接，所述推杆两侧固定连接有两组从动连接端。

在一种可能的实现方式中，所述抓取组件包括基杆、夹杆、连接部以及协从杆，所述基杆一端转动连接有夹杆且夹杆为L型，所述夹杆一侧固定安装有连接部，所述连接部一端转动连接有协从杆。

在一种可能的实现方式中，所述基杆一端转动连接有主动连接端。

在一种可能的实现方式中，所述协从杆一端转动连接有从动连接端。

在一种可能的实现方式中，所述接触体包括橡胶套、弯折部、推槽以及防滑纹，所述橡胶套外侧拐角处设置有弯折部，所述橡胶套内侧拐角处设置有防滑纹，所述橡胶套底部开设有推槽。

有益效果：

一是，通过气缸收缩推杆，使推杆上移带动协从杆，进而通过协从杆拉动夹杆向内缩进，对物体进行夹取，且夹杆表面的橡胶套可以避免损坏待夹物，橡胶套内侧的防滑纹可在夹取时提供一定的摩擦力；

二是，通过气缸推动推杆，使推杆下降，进而带动协从杆以及夹杆向外推动，以对环形物件进行抵住固定，进行夹取，且由于夹杆为L型，可以避免环形物件脱落。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的推槽位置结构示意图；

图3为本实用新型中的防滑纹位置结构示意图。

附图标记说明：

1、安装法兰；2、传动机构；201、气缸；202、连杆；203、基座；204、主动连接端；205、推杆；206、从动连接端；3、抓取组件；301、基杆；302、夹杆；303、连接部；304、协从杆；4、接触体；401、橡胶套；402、弯折部；403、推槽；404、防滑纹。

具体实施方式

本申请实施例通过提供用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，解决现有技术中的问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：

本实施例的具体结构，如图1和3所示，用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，包括：安装法兰1，安装法兰1下端设置有传动机构2，传动机构2底部设置有抓取组件3，抓取组件3表面设置有接触体4。

在一些示例中，安装法兰1下端固定安装有传动机构2，传动机构2包括气缸201、连杆202、基座203、主动连接端204、推杆205以及从动连接端206，基座203顶部固定安装有气缸201，气缸201两侧至少设置有两组连杆202，且连杆202两端分别与安装法兰1以及基座203固定连接，基座203底部固定连接有两组主动连接端204，通过气缸201推动推杆205对抓取组件3进行收缩。

在一些示例中，气缸201下端固定安装有推杆205并贯穿基座203，且推杆205与基座203之间存在有滑动连接，推杆205两侧固定连接有两组从动连接端206，通过从动连接端206对抓取组件3进行连接。

在一些示例中，抓取组件3包括基杆301、夹杆302、连接部303以及协从杆304，基杆301一端转动连接有夹杆302且夹杆302为L型，夹杆302一侧固定安装有连接部303，连接部303一端转动连接有协从杆304，通过推杆205推拉协从杆304对二连杆202进行收缩。

在一些示例中，基杆301一端转动连接有主动连接端204，协从杆304一端转动连接有从动连接端206，连接整体结构，形成抓取组件3。

在一些示例中，接触体4包括橡胶套401、弯折部402、推槽403以及防滑纹404，橡胶套401外侧拐角处设置有弯折部402，橡胶套401内侧拐角处设置有防滑纹404，橡胶套401底部开设有推槽403，气缸201推动推杆205时，推杆205以及基杆301从推槽403中露出。

在具体的应用场景中，通过气缸201收缩推杆205，使推杆205进行上移并带动协从杆304，进而使协从杆304拉动夹杆302向内缩进，对物体进行夹取，通过气缸201推动推杆205，使推杆205下降并带动协从杆304以及夹杆302向外推动，以对环形物件进行抵住固定。

通过采用上述技术方案：本柔性伺服抓手不易损坏被抓物，而且可抓取较为广泛，在内抓受限时可进行外扩抓取，较为实用。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (5)

1.用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，包括：安装法兰(1)，其特征在于：所述安装法兰(1)下端设置有传动机构(2)，所述传动机构(2)底部设置有抓取组件(3)，所述抓取组件(3)表面设置有接触体(4)。

2.根据权利要求1所述的用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，其特征在于：所述安装法兰(1)下端固定安装有传动机构(2)，所述传动机构(2)包括气缸(201)、连杆(202)、基座(203)、主动连接端(204)、推杆(205)以及从动连接端(206)，所述基座(203)顶部固定安装有气缸(201)，所述气缸(201)两侧至少设置有两组连杆(202)，且连杆(202)两端分别与安装法兰(1)以及基座(203)固定连接，所述基座(203)底部固定连接有两组主动连接端(204)。

3.根据权利要求2所述的用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，其特征在于：所述气缸(201)下端固定安装有推杆(205)并贯穿基座(203)，且推杆(205)与基座(203)之间存在有滑动连接，所述推杆(205)两侧固定连接有两组从动连接端(206)。

4.根据权利要求1所述的用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，其特征在于：所述抓取组件(3)包括基杆(301)、夹杆(302)、连接部(303)以及协从杆(304)，所述基杆(301)一端转动连接有夹杆(302)且夹杆(302)为L型，所述夹杆(302)一侧固定安装有连接部(303)，所述连接部(303)一端转动连接有协从杆(304)，所述基杆(301)一端转动连接有主动连接端(204)，所述协从杆(304)一端转动连接有从动连接端(206)。

5.根据权利要求1所述的用于重载桁架机器人的多功能柔性伺服抓手，其特征在于：所述接触体(4)包括橡胶套(401)、弯折部(402)、推槽(403)以及防滑纹(404)，所述橡胶套(401)外侧拐角处设置有弯折部(402)，所述橡胶套(401)内侧拐角处设置有防滑纹(404)，所述橡胶套(401)底部开设有推槽(403)。