JP3483359B2 - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド装置Info
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- JP3483359B2 JP3483359B2 JP19398895A JP19398895A JP3483359B2 JP 3483359 B2 JP3483359 B2 JP 3483359B2 JP 19398895 A JP19398895 A JP 19398895A JP 19398895 A JP19398895 A JP 19398895A JP 3483359 B2 JP3483359 B2 JP 3483359B2
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- motor
- spring
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39487—Parallel jaws, two fingered hand
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットのハンド
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットにおいて、ハンド
本体に左右一対のフィンガーがそれぞれの中央部を枢着
されており、それらのフィンガーの間隔の真ん中をスラ
イダーがワークの軸心に向かつて一直線に進むようにな
つている。そしてフィンガーに設けられたカム溝にはカ
ムフォロアが嵌入しており、そのカムフォロアはスライ
ダーの左右に突出した腕に回転自在に支持されていて、
スライダーが直進するときにフィンガーは回動してワー
クの軸心に向かい、終にはスライダーと両フィンガーの
３者でワークを把持するようになつている。
本体に左右一対のフィンガーがそれぞれの中央部を枢着
されており、それらのフィンガーの間隔の真ん中をスラ
イダーがワークの軸心に向かつて一直線に進むようにな
つている。そしてフィンガーに設けられたカム溝にはカ
ムフォロアが嵌入しており、そのカムフォロアはスライ
ダーの左右に突出した腕に回転自在に支持されていて、
スライダーが直進するときにフィンガーは回動してワー
クの軸心に向かい、終にはスライダーと両フィンガーの
３者でワークを把持するようになつている。
【０００３】上記従来の構成では、ワークが確実に把持
されたかどうかを確かめるものがなく、把持が不確実な
ままロボットアームを高速で動かすようなことがある
と、ワークが脱落したり、ずれたりすることがあつた。
また、把持が緩むということもあつた。そこで本発明は
スライダーと両フィンガーとでワークを確実に把持しな
ければロボットアームが動かず、また、一旦把持した後
は緩めようとしないかぎり緩まないようになつている産
業用ロボットのハンド装置を提供しようとするものであ
る。
されたかどうかを確かめるものがなく、把持が不確実な
ままロボットアームを高速で動かすようなことがある
と、ワークが脱落したり、ずれたりすることがあつた。
また、把持が緩むということもあつた。そこで本発明は
スライダーと両フィンガーとでワークを確実に把持しな
ければロボットアームが動かず、また、一旦把持した後
は緩めようとしないかぎり緩まないようになつている産
業用ロボットのハンド装置を提供しようとするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のハンド装置は、左右一対のフィンガーがそ
れぞれの中央部を枢支され、左右のフインガーの間隔の
真ん中をスライダーが把持しようとするワークの軸心に
向かつて進むようになつており、フィンガーにはカム溝
が設けられ、カム溝にはまるカムフォロアがスライダー
から左右に突出した腕に支持され、スライダーの下端が
ワークの軸心に近付くに従い左右の両フィンガーの先端
もワーク軸心に近付いて終に３者でワークを把持するよ
うになつている点では従来と同じである。本発明のハン
ド装置ではスライダーの軸心にめねじが刻設され、その
めねじに螺合するねじ捧の上端に回転軸が継ぎ足され、
その回転軸が正逆転可能なモーターで回転されるように
なつている。
に、本発明のハンド装置は、左右一対のフィンガーがそ
れぞれの中央部を枢支され、左右のフインガーの間隔の
真ん中をスライダーが把持しようとするワークの軸心に
向かつて進むようになつており、フィンガーにはカム溝
が設けられ、カム溝にはまるカムフォロアがスライダー
から左右に突出した腕に支持され、スライダーの下端が
ワークの軸心に近付くに従い左右の両フィンガーの先端
もワーク軸心に近付いて終に３者でワークを把持するよ
うになつている点では従来と同じである。本発明のハン
ド装置ではスライダーの軸心にめねじが刻設され、その
めねじに螺合するねじ捧の上端に回転軸が継ぎ足され、
その回転軸が正逆転可能なモーターで回転されるように
なつている。
【０００５】そして、上記回転軸を下方即ちワーク軸心
に近付く方向に付勢するばねが回転軸に介装されている
ことが好ましい。
に近付く方向に付勢するばねが回転軸に介装されている
ことが好ましい。
【０００６】また、上記ねじ捧と回転軸との継ぎ目付近
にばね受けが設けられ、回転軸部のスラストベアリング
とばね受けとの間において回転軸に上記のばねが介装さ
れていることが好ましい。
にばね受けが設けられ、回転軸部のスラストベアリング
とばね受けとの間において回転軸に上記のばねが介装さ
れていることが好ましい。
【０００７】また、ワークが把持された後もモーターが
回転するときは、ねじ捧即ち回転軸がばねに抗して上昇
するが、その上昇を検知するセンサーがハンド本体に設
けられ、センサーの検知信号でモーター軸を制動する保
持ブレーキが作動されるようにするとよい。
回転するときは、ねじ捧即ち回転軸がばねに抗して上昇
するが、その上昇を検知するセンサーがハンド本体に設
けられ、センサーの検知信号でモーター軸を制動する保
持ブレーキが作動されるようにするとよい。
【０００８】
【作用】モーターが起動されると、ねじ捧が回転するこ
とにより、スライダーはワークの軸心に向かつて直進
し、カムフォロアを介して両フィンガーは回動されてワ
ークの軸心に向かい３者によつてワークを把持するよう
になる。スライダーがワーク表面に当接してからもモー
ターが回ると、スライダーは停止したままでねじ捧がば
ねに抗して上方へ動くようになる。ねじ棒即ち回転軸の
上昇はセンサーで検知され、センサーの信号でモーター
の回転が止められる。なお、保持ブレーキが設けてあれ
ば、センサーの信号で保持ブレーキの制動とモーターの
停止が行われる。
とにより、スライダーはワークの軸心に向かつて直進
し、カムフォロアを介して両フィンガーは回動されてワ
ークの軸心に向かい３者によつてワークを把持するよう
になる。スライダーがワーク表面に当接してからもモー
ターが回ると、スライダーは停止したままでねじ捧がば
ねに抗して上方へ動くようになる。ねじ棒即ち回転軸の
上昇はセンサーで検知され、センサーの信号でモーター
の回転が止められる。なお、保持ブレーキが設けてあれ
ば、センサーの信号で保持ブレーキの制動とモーターの
停止が行われる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面について説明す
る。１はローダーアーム、２はハンド本体、３はモータ
ー、４は原動軸、５はスラストベアリング、６は駆動歯
車、７は保持ブレーキである。８は駆動歯車６と噛み合
う従動歯車であり、従回転軸９に固着された円盤状のド
ッグ１０と一体になつている。従回転軸９はスラストベ
アリング１１により軸方向に摺動自在に支持されてお
り、スラストベアリング１１から下方に出ている従回転
軸９の下端には従回転軸９より大径のねじ棒１２が継ぎ
足すように接続され、その接続部に段１３ができてい
る。ばね受け１４が従回転軸９に嵌合されて段１３で受
け止められ、ばね受け１４とスラストベアリング１１と
の間において従回転軸９に圧縮コイルばね１５が巻装さ
れている。対をなしている左フィンガー１６と右フィン
ガー１７はそれぞれ中央部を軸ピン１８でハンド本体２
に枢着され、上半部に設けられたカム溝１９にカムフォ
ロア２０が嵌入している。スライダー２１がワーク２２
の軸心に向かつて摺動可能にスラスト軸受２３によつて
支持され、スライダー２１から左右両側に突出した腕２
４にカムフォロア２０が支持され、スライダー２１の軸
心にめねじが刻設され、そのめねじにねじ捧１２が螺合
している。ねじ棒１２の回転でスライダー２１がワーク
２２の軸心に向かい直進するときに、フィンガー１６，
１７は回動されて先端がワーク２２の軸心に近づくよう
になつている。そして、スライダー２１がワーク２２の
周に当接してからもねじ棒１２が回ろうとすると、スラ
イダー２１は動くことができないので、ねじ捧１２及び
従回転軸９は圧縮ばね１４に抗して上方へ動く。２５は
従回転軸９の上昇を検知するセンサーである。センサー
は非接触式のほか、リミットスイッチであつてもよい。
また、圧縮コイルばねの代わりに皿ばね、あるいはゴム
を使用してもよい。
る。１はローダーアーム、２はハンド本体、３はモータ
ー、４は原動軸、５はスラストベアリング、６は駆動歯
車、７は保持ブレーキである。８は駆動歯車６と噛み合
う従動歯車であり、従回転軸９に固着された円盤状のド
ッグ１０と一体になつている。従回転軸９はスラストベ
アリング１１により軸方向に摺動自在に支持されてお
り、スラストベアリング１１から下方に出ている従回転
軸９の下端には従回転軸９より大径のねじ棒１２が継ぎ
足すように接続され、その接続部に段１３ができてい
る。ばね受け１４が従回転軸９に嵌合されて段１３で受
け止められ、ばね受け１４とスラストベアリング１１と
の間において従回転軸９に圧縮コイルばね１５が巻装さ
れている。対をなしている左フィンガー１６と右フィン
ガー１７はそれぞれ中央部を軸ピン１８でハンド本体２
に枢着され、上半部に設けられたカム溝１９にカムフォ
ロア２０が嵌入している。スライダー２１がワーク２２
の軸心に向かつて摺動可能にスラスト軸受２３によつて
支持され、スライダー２１から左右両側に突出した腕２
４にカムフォロア２０が支持され、スライダー２１の軸
心にめねじが刻設され、そのめねじにねじ捧１２が螺合
している。ねじ棒１２の回転でスライダー２１がワーク
２２の軸心に向かい直進するときに、フィンガー１６，
１７は回動されて先端がワーク２２の軸心に近づくよう
になつている。そして、スライダー２１がワーク２２の
周に当接してからもねじ棒１２が回ろうとすると、スラ
イダー２１は動くことができないので、ねじ捧１２及び
従回転軸９は圧縮ばね１４に抗して上方へ動く。２５は
従回転軸９の上昇を検知するセンサーである。センサー
は非接触式のほか、リミットスイッチであつてもよい。
また、圧縮コイルばねの代わりに皿ばね、あるいはゴム
を使用してもよい。
【００１０】従回転軸が上昇してドッグ１０がセンサー
２５に接近すると、センサー２５がこれを検知してモー
ター３を止める。あるいは保持ブレーキ７を作動させる
ようになつている。
２５に接近すると、センサー２５がこれを検知してモー
ター３を止める。あるいは保持ブレーキ７を作動させる
ようになつている。
【００１１】実施例では、ばね受け１４が段１３で係止
されているが、段１３で直接にばねを受けてもよい。あ
るいは、段１３を設けずにピンまたはワッシャなどを回
転軸部に固着してばね受けとしてもよい。
されているが、段１３で直接にばねを受けてもよい。あ
るいは、段１３を設けずにピンまたはワッシャなどを回
転軸部に固着してばね受けとしてもよい。
【００１２】モーターはエァモーター、油圧モーター、
電動モーターのいずれであってもよい。
電動モーターのいずれであってもよい。
【００１３】
【発明の効果】スライダーが雌雄螺合運動により動き、
スライダーに従つてフィンガーが動くので把持作用が精
密に行われる。
スライダーに従つてフィンガーが動くので把持作用が精
密に行われる。
【００１４】ワークを把持したことをセンサーが検知す
るまではモーターが作動しているので、確実に把持させ
ることができる。
るまではモーターが作動しているので、確実に把持させ
ることができる。
【００１５】また、モーターを停止して把持していると
きは保持ブレーキが働いていて駆動軸を制動しているの
で、モーターの遊転がなくて、把持緩みが起こるなどの
恐れもない。
きは保持ブレーキが働いていて駆動軸を制動しているの
で、モーターの遊転がなくて、把持緩みが起こるなどの
恐れもない。
【図１】未把持時の縦断面図である。
【図２】把持時の縦断面図である。
【図３】要部の拡大断面図である。
１ ローダーアーム
２ ハンド本体
３ モーター
４ 原動軸
６ 駆動歯車
７ 保持ブレーキ
８ 従動歯車
９ 従回転軸
１０ ドッグ
１２ ねじ棒
１３ 段
１４ ばね受け
１５ 圧縮コイルばね
１６ 左フィンガー
１７ 右フィンガー
１９ カム溝
２０ カムフォロア
２１ スライダー
２２ ワーク
２４ 腕
２５ センサー
Claims (2)
- 【請求項１】把持すべきワークの軸心に向かって摺動可
能にスライダーがハンド本体に支持され、そのスライダ
ーに対し左右対称位置に左右のフィンガーが揺動可能に
その中央部を軸ピンでハンド本体に枢着され、そのフィ
ンガーにはカム溝が設けられ、そのカム溝に嵌入するカ
ムフォロアがスライダーから左右に突出した腕に支持さ
れ、スライダーの下端がワークの軸心に近付くに従い左
右の両フィンガーの先端もワーク軸心に近付いて終にワ
ークを把持する産業用ロボットのハンド装置において、
スライダーの軸心にめねじが刻設され、そのめねじに螺
合するねじ棒の上端に回転軸が継ぎ足され、その回転軸
を正逆転するモーターが設けられ、回転軸を下方即ちワ
ーク軸心に近付く方向に付勢するばねが、ねじ棒と回転
軸との継ぎ目付近に設けられたばね受けと回転軸部のス
ラストベアリングとの間において回転軸に介装され、ワ
ークが把持された後もモーターが回転するときはねじ棒
と一体の回転軸がばねに抗して上昇するようになってお
り、回転軸の上昇を検知してモーターを停止させるセン
サーがハンド本体に設けられていることを特徴とする産
業用ロボットのハンド装置。 - 【請求項２】センサーの検知信号で作動されてモーター
軸を制動する保持ブレーキが備えられていることを特徴
とする請求項１記載の産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19398895A JP3483359B2 (ja) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19398895A JP3483359B2 (ja) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911175A JPH0911175A (ja) | 1997-01-14 |
| JP3483359B2 true JP3483359B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=16317108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19398895A Expired - Fee Related JP3483359B2 (ja) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3483359B2 (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19782304T1 (de) * | 1997-12-15 | 2000-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | Microactuator |
| KR20010109811A (ko) * | 2000-06-02 | 2001-12-12 | 김찬용 | 핑거 |
| JP2007021696A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Kayaba Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| ITBS20070179A1 (it) * | 2007-11-16 | 2009-05-17 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica angolare |
| JP2009242015A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Okuma Corp | 搬送装置 |
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| CN108818526A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-16 | 芜湖优能自动化设备有限公司 | 一种泵芯全自动检测用机械手 |
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Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1995
- 1995-06-26 JP JP19398895A patent/JP3483359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3005937U (ja) | 1994-03-29 | 1995-01-17 | 株式会社プラスエンジニアリング | 産業用ロボツトのハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0911175A (ja) | 1997-01-14 |
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