CN210549412U - 一种关节型锁螺丝机器人 - Google Patents

Abstract

一种关节型锁螺丝机器人，包括底座、电机、旋转臂和直线运动机构，其特征在于，底座内设有电机，在底座上连接第一旋转臂末端，电机驱动第一旋转臂，在第一旋转臂前端设有第二旋转臂，在第二旋转臂上设有直线运动机构，在直线运动机构上设有电批。本实用新型取消了关节型锁螺丝机器中常用的的丝杆花键，另外增加上下运动副，将机器中驱动电批轴的伺服电机作为第四转动副，无需额外增加控制线缆和控制器。减少关节型锁螺丝机器控制难度；降低锁螺丝机器复杂程度；降低锁螺丝机器成本。

Description

一种关节型锁螺丝机器人

【技术领域】

本实用新型涉及自动化螺丝锁紧技术领域，尤其涉及水平多关节机器人的锁螺丝技术。

【背景技术】

目前，市场上的锁螺丝机器人大多是使用标准的SCARA机器人，在机器人末端增加电批进行锁螺丝，这样的锁螺丝机器人存在很大的浪费（机器人的第四轴几乎没有作用，花键丝杆成本高）， 末端增加电批还需要增加额外的线缆，额外的电批控制器等，控制较复杂，机器人成本很高。

【发明内容】

本实用新型针对以上问题提出了一种关节型锁螺丝机器人，取消原有的丝杠花键，采用原本设计中的第四轴作为电批轴，电批轴使用原及其人第四轴的控制线缆和驱动器无需额外增加控制线缆和控制器。

本实用新型所述涉及关节型锁螺丝机器人，包括底座、电机、旋转臂和直线运动机构，其特征在于，底座内设有电机，在底座上连接第一旋转臂末端，电机驱动第一旋转臂，在第一旋转臂前端设有第二旋转臂，在第二旋转臂上设有直线运动机构，在直线运动机构上设有电批。

在电机和旋转臂之间设有减速机构。

该减速机构包含但不限于减速机，同步带减速传动，齿轮减速传动。

该直线运动机构包含但不限于丝杆直线运动机构、同步带直线运动机构、齿轮齿条机构，升降气缸。

更进一步地说，当直线运动机构为升降气缸时，在升降气缸上设有驱动电批的电机。

本实用新型取消了关节型锁螺丝机器人中常用的的丝杆花键，另外增加上下运动副，将机器人中驱动电批轴的伺服电机作为第四转动副，无需额外增加控制线缆和控制器。减少关节型锁螺丝机器人控制难度；降低锁螺丝机器人复杂程度；降低锁螺丝机器人成本。

【附图说明】

图1是本实用新型一种关节型锁螺丝机构的结构示意图；

图2是本实用新型一种关节型锁螺丝机构的爆炸结构示意图；

其中： 10、底座；11、电机；20、第一旋转臂；30、第二旋转臂；40、直线运动机构；50、电批；51、伺服电机

【具体实施方式】

下面将结合附图及实施例对本实用新型所涉及的关节型锁螺丝机器人进行详细说明。

下面将结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细的描述和说明，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、 “上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参考附图1：其中示出了关节型锁螺丝机器人，包括底座10、电机11、旋转臂和直线运动机构，其特征在于，底座10内设有电机11，在底座10上连接第一旋转臂20末端，电机11驱动第一旋转臂20，在第一旋转臂20前端设有第二旋转臂30，在第二旋转臂30上设有直线运动机构40，在直线运动机构40上设有电批50。

在电机11和第一旋转臂20之间设有减速机构。该减速机构将电机的转动降低速度之后传递给第一旋转臂20。

该减速机构包含但不限于减速机，同步带减速传动，齿轮减速传动。

该直线运动机构安装在第二旋臂30上，负责完成电批50的直线运动，该直线运动机构包含但不限于丝杆直线运动机构，同步带直线运动机构，齿轮齿条机构，升降气缸。在本实施例中采用了升降气缸来作为直线运动机构，升降气缸上下移动带动电批50升降。

该第四转动副为伺服电机51，是驱动电批轴转动的驱动力。

本实用新型取消了关节型锁螺丝机器人中常用的的丝杆花键，另外增加上下运动副，将机器人中驱动电批轴的伺服电机作为第四转动副，无需额外增加控制线缆和控制器。减少关节型锁螺丝机器人控制难度；降低锁螺丝机器人复杂程度；降低锁螺丝机器人成本。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种关节型锁螺丝机器人，包括底座、电机、旋转臂和直线运动机构，其特征在于，底座内设有电机，在底座上连接第一旋转臂末端，电机驱动第一旋转臂，在第一旋转臂前端设有第二旋转臂，在第二旋转臂上设有直线运动机构，在直线运动机构上设有电批。

2.根据权利要求1所述关节型锁螺丝机器人，其特征在于，电机与第一旋转臂为第一转动副，第一旋转臂和第二旋转臂之间为第二转动副，而直线运动机构为第三移动副，电批轴上设置的伺服电机为第四转动副。

3.根据权利要求1所述关节型锁螺丝机器人，其特征在于，电机和旋转臂之间设有减速机构。

4.根据权利要求3所述关节型锁螺丝机器人，其特征在于，该减速机构包含但不限于减速机，同步带减速传动，齿轮减速传动。

5.根据权利要求1所述关节型锁螺丝机器人，其特征在于，该直线运动机构包含但不限于丝杆直线运动机构，同步带直线运动机构，齿轮齿条机构，升降气缸。

6.根据权利要求5所述关节型锁螺丝机器人，其特征在于，当直线运动机构为升降气缸时，在升降气缸上设有驱动电批的电机。

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