CN212170403U - 水平多关节机器人的臂体结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人设备技术领域，提供了一种水平多关节机器人的臂体结构，水平多关节机器人包括中间臂体，中间臂体包括承载座、可转动地支撑在承载座上的关节传动轴以及设置在承载座内部的减速机构和具有电机转轴的轴驱动电机；减速机构包括：减速传动轴；一级减速组件，连接在减速传动轴与轴驱动电机之间并能够在电机转轴转动时使减速传动轴转动；以及，二级减速组件，连接在减速传动轴与关节传动轴之间并能够在减速传动轴转动时使关节传动轴转动。与现有技术对比，采用减速传动轴、一级减速组件以及二级减速组件的传动结构，可以更好的提高负载能力和实现更加稳定而精确的运动控制，同时还具有成本较低、维护简单的优势。

Description

水平多关节机器人的臂体结构

技术领域

本实用新型涉及机器人设备的技术领域，尤其是涉及一种水平多关节机器人的臂体结构。

背景技术

水平多关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，以及在教育行业亦有广泛应用；它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速到达空间的一点。水平关节四轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，动作灵活，整体成本低等优势，同时如此功能多样，结构小巧的机械臂，可单独应用于自动化流水线，又可直接集成于各种中高端自动化设备中，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节四轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌均为国外老牌如包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。

目前，市场上现有的水平关节四轴机器人，主要包括上下运动装置、固定座装置以及两个臂体，两个臂体分别为第一臂体和第二臂体，固定座装置、第一臂体和第二臂体依次连接，第二臂体用以连接外部执行器，从而实现四轴机器人在空间上的不同动作，然而，对于第二臂体的旋转控制精度较低，负载能力小。

实用新型内容

本实用新型的其中一个目的是：提供一种水平多关节机器人的臂体结构，以解决现有技术中存在的旋转控制精度较低，负载能力小的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种水平多关节机器人的臂体结构，所述水平多关节机器人包括中间臂体，所述中间臂体包括承载座、可转动地支撑在所述承载座上的关节传动轴以及设置在所述承载座内部的减速机构和具有电机转轴的轴驱动电机；所述减速机构包括：减速传动轴；一级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述轴驱动电机之间并能够在所述电机转轴转动时使所述减速传动轴转动；以及，二级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述关节传动轴之间并能够在所述减速传动轴转动时使所述关节传动轴转动。

本实用新型的技术方案具有以下优点：该平多关节机器人的臂体结构，中间臂体包括承载座、关节传动轴、减速机构和轴驱动电机，减速机构包括减速传动轴；一级减速组件，连接在减速传动轴与轴驱动电机之间并能够在电机转轴转动时使减速传动轴转动；以及，二级减速组件，连接在减速传动轴与关节传动轴之间并能够在减速传动轴转动时使关节传动轴转动，这样，采用减速传动轴、一级减速组件以及二级减速组件的传动结构，可以更好的提高负载能力和实现更加稳定而精确的运动控制，同时还具有成本较低、维护简单的优势。

在一个实施例中，所述一级减速组件包括一级主动同步轮、一级从动同步轮以及包绕在两者之间的一级同步带，所述一级主动同步轮设置在所述轴驱动电机的电机转轴上且能与所述电机转轴一同转动；

所述二级减速组件包括二级主动同步轮、二级从动同步轮以及包绕在两者之间的二级同步带，所述二级从动同步轮设置在所述关节传动轴上且能与所述关节传动轴一同转动；

所述一级从动同步轮和所述二级主动同步轮分别设置在所述减速传动轴上并能够同轴地转动。

在一个实施例中，所述一级从动同步轮位于所述二级主动同步轮的上方，且两者间隔设置。

在一个实施例中，所述一级从动同步轮盖设在所述减速传动轴的端部上，所述二级主动同步轮套设在所述减速传动轴的中部上。

在一个实施例中，所述二级从动同步轮盖设在所述关节传动轴的端部上。

在一个实施例中，所述承载座内设置有减速安装座，所述减速传动轴可转动地支撑在所述减速安装座上。

在一个实施例中，所述承载座内设置有电机轴位置检测组件，能够检测所述电机转轴的转动位置。

在一个实施例中，所述电机轴位置检测组件包括电机轴检测码盘和电机轴光电检测器件，所述电机轴检测码盘固定在所述电机转轴上，所述电机轴光电检测器件固定在所述承载座上并与所述电机轴检测码盘的位置对应。

在一个实施例中，所述承载座具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部，所述轴驱动电机设置在所述第一端部上，所述关节传动轴设置在所述第二端部上。

在一个实施例中，所述水平多关节机器人还包括上下运动装置、固定座装置和末端臂体，所述固定座装置支撑在所述上下运动装置上，所述固定座装置、中间臂体和末端臂体依次连接，所述末端臂体与所述关节传动轴连接固定。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的水平多关节机器人的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的上下运动装置的立体示意图；

图3是本实用新型实施例提供的上下运动装置的主视示意图；

图4为图3中A-A面的剖视示意图；

图5是本实用新型实施例提供的固定座装置的立体示意图；

图6是本实用新型实施例提供的固定座装置的俯视示意图；

图7为图6中B-B面的剖视示意图；

图8是本实用新型实施例提供的中间臂体的立体示意图；

图9是本实用新型实施例提供的中间臂体的分解示意图；

图10是本实用新型实施例提供的中间臂体的俯视示意图；

图11为图10中C-C面的剖视示意图；

图12是本实用新型实施例提供的末端臂体的俯视示意图；

图13为图12中D-D面的剖视示意图。

主要元件符号说明：

100-水平多关节机器人；

10-上下运动装置；11-底座；12-外壳；13-升降驱动机构；131-滑块；132-升降电机；

20-固定座装置；21-升降座；22-保护壳；23-旋转机构；231-旋转驱动电机；232-关节驱动轴；233-旋转传动组件；2331-旋转主动轮；2332-旋转从动轮；2333-旋转传动带；234-张紧轮；

30-中间臂体；30a-第一内部空间；301-承载座；3011-装配凹部；3012-连接凹部；301a-第一端部；301b-第二端部；302-关节传动轴；303-轴驱动电机；3031-电机转轴；304-法兰座传动轴；305-法兰座驱动电机；306-第一传动组件；3061-第一主动同步轮；3062-第一从动同步轮；3063-第一同步带；307-减速传动轴；308-一级减速组件；3081-一级主动同步轮；3082-一级从动同步轮；3083-一级同步带；309-二级减速组件；3091-二级主动同步轮；3092-二级从动同步轮；3093-二级同步带；310-中间臂上盖；311-中间臂下盖；312-第一轴承；313-轴承端盖；314-减速安装座；315-电机轴检测码盘；316-电机轴光电检测器件；317-第一控制板；318-轴套构件；319-第二轴承；320-第三轴承；321-输出轴光电检测器件；322-第二控制板；323-第二主动同步轮；324-输出轴检测码盘；

40-末端臂体；40a-第二内部空间；401-末端臂座；402-安装法兰座；403-第二传动组件；4031-第二从动同步轮；4032-第二同步带；404-末端臂上盖；405-末端臂下盖；406-接口板；

50-外部执行器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

为叙述方便，下文中所称的“左”“右”“上”“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1至13所示，本实施例提供的水平多关节机器人100的臂体结构，水平多关节机器人100包括中间臂体30，中间臂体30包括承载座301、可转动地支撑在承载座301上的关节传动轴302以及设置在承载座301内部的减速机构和具有电机转轴3031的轴驱动电机303；减速机构包括：减速传动轴307；一级减速组件308，连接在减速传动轴307与轴驱动电机303之间并能够在电机转轴3031转动时使减速传动轴307转动；以及，二级减速组件309，连接在减速传动轴307与关节传动轴302之间并能够在减速传动轴307转动时使关节传动轴302转动。

上述的水平多关节机器人100的臂体结构，中间臂体30包括承载座301、关节传动轴302、减速机构和轴驱动电机303，减速机构包括减速传动轴307；一级减速组件308，连接在减速传动轴307与轴驱动电机303之间并能够在电机转轴3031转动时使减速传动轴307转动；以及，二级减速组件309，连接在减速传动轴307与关节传动轴302之间并能够在减速传动轴307转动时使关节传动轴302转动，这样，采用减速传动轴307、一级减速组件308以及二级减速组件309的传动结构，可以更好的提高负载能力和实现更加稳定而精确的运动控制，同时还具有成本较低、维护简单的优势。

参见图1，本实施例提供的水平多关节机器人100，包括上下运动装置10、固定座装置20、中间臂体30和末端臂体40，固定座装置20支撑在该上下运动装置10上，固定座装置20、中间臂体30和末端臂体40依次连接，末端臂体40用以安装外部执行器50，外部执行器50可以是但不局限于喷涂枪、清理工具、焊枪、抓手等。

在其他实施例中，水平多关节机器人100可仅包括上下运动装置10、中间臂体30和与中间臂体30连接的末端臂体40，中间臂体30直接与上下运动装置10相连。

参见图1至4，本实施例的固定座装置20可升降地支撑在上下运动装置10，上下运动装置10包括底座11、支撑在底座11上的外壳12以及能够驱动固定座装置20相对上下运动装置10升降运动的升降驱动机构13，在本实施例中，升降驱动机构13包括设置在底座11上的滑块131和能够驱动滑块131沿垂直于底座11表面的方向往复运动(即图示的上下方向上运动)的升降电机132，固定座装置20与该滑块131连接固定，这样，可在升降电机132的控制下，实现上下(图示的上下方向)运动。

参见图5至7，本实施例的中间臂体30可转动地支撑在固定座装置20上，固定座装置20包括升降座21、保护壳22以及能够驱动中间臂体30相对固定座装置20转动的旋转机构23，旋转机构23包括设置在升降座21上设有旋转驱动电机231和关节驱动轴232，关节驱动轴232可转动地支撑在升降座21上，关节驱动轴232和旋转驱动电机231之间连接有旋转传动组件233，该旋转传动组件233包括与旋转驱动电机231的输出轴连接的旋转主动轮2331、与关节驱动轴232连接的旋转从动轮2332以及连接在旋转主动轮2331和旋转从动轮2332之间的旋转传动带2333。此外，升降座21上设有还设置张紧轮234，用以与旋转传动带2333相抵。需要指出的是，关节驱动轴232的轴线垂直于底座11表面设置，在旋转驱动电机231的驱动下，使中间臂体30绕关节驱动轴232的轴线相对固定座装置20转动；此外，下文所出现的转动，其转动中心轴均垂于底座11表面设置。

参见图8至11，本实施例的中间臂体30，包括承载座301。

从图8、9和11可以看出，承载座301的上下侧(图示的上下侧)分别盖合有中间臂上盖310和中间臂下盖311，中间臂上盖310、中间臂下盖311与承载座301的内部围合形成第一内部空间30a，承载座301于该第一内部空间30a中设置有关节传动轴302，关节传动轴302可转动地支撑在承载座301上，且关节传动轴302的下端(图示的下端)向下延伸至中间臂体30之外，并用以与末端臂体40连接。在本实施例中，承载座301具有位于其下表面(图示的下表面)向第一内部空间30a(图示的上方)凹陷形成的装配凹部3011，关节传动轴302设置在该装配凹部3011中，关节传动轴302的外壁与装配凹部3011的内壁之间设置有第一轴承312，装配凹部3011于关节传动轴302的外侧固定连接有轴承端盖313，通过轴承端盖313将第一轴承312保持在装配凹部3011上。值得一提的是，通过螺钉、螺栓等螺钉、螺栓等紧固件(图未示)将轴承端盖313与承载座301的装配凹部3011连接固定，这样，可在上下方向(图示的上下方向)对第一轴承312进行限位，第一轴承312套设在关节传动轴302的外侧，从而在径向(图示的左右方向)上对关节传动轴302进行限位。

参见图8、9和11，本实施例的承载座301内设置有轴驱动电机303，能够驱动关节传动轴302以关节传动轴302的轴线为轴相对承载座301转动，在本实施例中，轴驱动电机303具有电机转轴3031，电机转轴3031的轴线与关节传动轴302的轴线彼此平行，承载座301具有位于其上表面(图示的上表面)向第一内部空间30a(图示的下方)凹陷形成的连接凹部3012，固定座装置20的关节驱动轴232固定连接在该连接凹部3012上，轴驱动电机303大致位于连接凹部3012的正下方(图示的下方)，并与关节驱动轴232同轴设置。

特别的是，承载座301具有第一端部301a(图示的左端)和与第一端部301a相对的第二端部301b(图示的右端)，与关节驱动轴232相连的连接凹部3012及轴驱动电机303位于第一端部301a，关节传动轴302位于第二端部301b。

参见图8、9和11，本实施例的承载座301内设置有减速机构，该减速机构连接在轴驱动电机303的电机转轴3031与关节传动轴302之间，可在电机转轴3031转动时，带动关节传动轴302相对承载座301转动。在本实施例中，减速机构为二级减速结构，其包括减速传动轴307、一级减速组件308以及二级减速组件309，减速传动轴307可转动地设置在承载座301内，并位于轴驱动电机303与关节传动轴302之间，一级减速组件308连接在减速传动轴307与轴驱动电机303之间并能够在电机转轴3031转动时使减速传动轴307转动，二级减速组件309连接在减速传动轴307与关节传动轴302之间并能够在减速传动轴307转动时使关节传动轴302转动。可以理解的是，采用减速传动轴307、一级减速组件308以及二级减速组件309的传动结构，可以更好的提高负载能力和实现更加稳定而精确的运动控制，同时还具有成本较低、维护简单的优势。

在其他实施例中，也可以仅采用一级减速组件308来连接电机转轴3031与关节传动轴302。

参见图8、9和11，一级减速组件308包括一级主动同步轮3081、一级从动同步轮3082以及包绕在两者之间的一级同步带3083，一级主动同步轮3081设置在轴驱动电机303的电机转轴3031上且能与电机转轴3031一同转动；二级减速组件309包括二级主动同步轮3091、二级从动同步轮3092以及包绕在两者之间的二级同步带3093，二级从动同步轮3092设置在关节传动轴302上且能与关节传动轴302一同转动；一级从动同步轮3082和二级主动同步轮3091分别设置在减速传动轴307上并能够同轴地转动。在本实施例中，一级主动同步轮3081可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式套设在电机转轴3031上，两者同轴并不可相对转动；一级从动同步轮3082与一级主动同步轮3081基本位于同一平面上，且一级从动同步轮3082的直径尺寸大于一级主动同步轮3081的直径尺寸，一级从动同步轮3082与减速传动轴307可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式连接，两者同轴并不可相对转动，在轴驱动电机303的电机转轴3031转动时，通过一级减速组件308的一级主动同步轮3081、一级同步带3083和一级从动同步轮3082，以带动减速传动轴307转动。二级主动同步轮3091的直径尺寸小于一级从动同步轮3082的直径尺寸，并可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式套设在减速传动轴307上，两者同轴并不可相对转动；二级从动同步轮3092与二级主动同步轮3091基本位于同一平面上，且二级从动同步轮3092的直径尺寸大于二级主动同步轮3091的直径尺寸，二级从动同步轮3092与关节传动轴302可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式连接，两者同轴并不可相对转动，在轴驱动电机303驱动减速传动轴307转动时，通过二级减速组件309的二级主动同步轮3091、二级同步带3093和二级从动同步轮3092，以带动关节传动轴302转动。

在其他实施例中，减速机构也可包括斜齿轮副、行星齿轮副、蜗轮蜗杆副等结构。

参见图8、9和11，本实施例的一级从动同步轮3082位于二级主动同步轮3091的上方，且两者间隔设置。在本实施例中，承载座301内设置有减速安装座314，减速传动轴307可转动地支撑在减速安装座314上。一级从动同步轮3082盖设在减速传动轴307的端部上，通过螺钉、螺栓等紧固件(图未示)与减速传动轴307连接固定，二级主动同步轮3091套设在减速传动轴307的中部上。

在其他实施例中，一级从动同步轮3082也可以套设在减速传动轴307上，且两者同轴且不可相对转动。

在其他实施例中，一级从动同步轮3082可设在二级主动同步轮3091的下方。

参见图8、9和11，在本实施例中，二级从动同步轮3092盖设在关节传动轴302的端部上，两者通过螺钉、螺栓等紧固件(图未示)连接固定。需要指出的是，二级从动同步轮3092的内缘的下端与第一轴承312相抵，这样，通过第一轴承312与二级从动同步轮3092，可在轴向(图示的上下方向)对关节传动轴302进行限位，从而使该关节传动轴302可转动地保持在承载座301上。

在其他实施例中，二级从动同步轮3092也可以套设在关节传动轴302上，且两者同轴且不可相对转动。

参见图8、9和11，本实施例的承载座301内设置有电机轴位置检测组件，能够检测电机转轴3031的转动位置。在本实施例中，电机轴位置检测组件包括电机轴检测码盘315和电机轴光电检测器件316，电机轴检测码盘315固定安装在电机转轴3031上，并能随电机转轴3031一同转动，电机轴光电检测器件316固定在承载座301上并与电机轴检测码盘315的位置对应。电机轴光电检测器件316通过螺钉、焊接等一切现有的固定方式固定在承载座301上，电机轴光电检测器件316位于电机轴检测码盘315的上方(图示的上方)，该电机轴光电检测器件316能够读取电机轴检测码盘315的转动位置，从而检测电机转轴3031的位置信息。

参见图8、9和11，承载座301内设置有能够控制轴驱动电机303工作的第一控制板317，第一控制板317与轴驱动电机303电性连接，第一控制板317位于轴驱动电机303与减速传动轴307之间，并通过螺钉、焊接等一切现有的固定方式套设在承载座301上。在本实施例中，第一控制板317分别与轴驱动电机303和电机轴位置检测组件电性连接。第一控制板317控制轴驱动电机303工作，带动关节传动轴302转动，电机轴位置检测组件能够检测电机转轴3031的转动位置，可以实现位置的实时反馈，以形成闭环控制回路，该第一控制板317为现有技术中能够实现上述控制的一切现有的第一控制板317。

参见图8、9和11，本实施例的中间臂体30，承载座301于上设置有法兰座传动轴304、法兰座驱动电机305，以及连接在法兰座驱动电机305与法兰座传动轴304之间并能够在法兰座驱动电机305的输出轴转动时使法兰座传动轴304转动的第一传动组件306，法兰座传动轴304用以驱动外部执行器50转动。法兰座传动轴304设置在关节传动轴302的内部，且与关节传动轴302同轴设置并可相对关节传动轴302转动；法兰座传动轴304的两端分别延伸至关节传动轴302的端部之外，且上端(图示的上端)与第一传动组件306连接。在本实施例中，第一传动组件306包括第一主动同步轮3061、第一从动同步轮3062以及包绕在两者之间的第一同步带3063，第一主动同步轮3061设置在法兰座驱动电机305的输出轴上且能与该输出轴一同转动，第一从动同步轮3062设置在法兰座传动轴304上并能够同轴地转动。第一主动同步轮3061可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式套设在法兰座驱动电机305的输出轴上，两者同轴并不可相对转动；第一从动同步轮3062与第一主动同步轮3061基本位于同一平面上，且第一从动同步轮3062的直径尺寸大于第一主动同步轮3061的直径尺寸，第一从动同步轮3062与减法兰座传动轴304可通过螺钉、平键等一切现有的固定方式连接，两者同轴并不可相对转动，在法兰座驱动电机305的输出轴转动时，通过第一传动组件306的第一主动同步轮3061、第一同步带3063和第一从动同步轮3062，以带动法兰座传动轴304转动。

具体地，法兰座传动轴304的外侧套设有轴套构件318，该轴套构件318与二级从动同步轮3092的上表面(图示的上表面)相抵，并通过螺钉、螺栓等紧固件(图未示)连接固定，轴套构件318的内壁与法兰座传动轴304的外壁之间设置有第二轴承319，关节传动轴302的内壁与法兰座传动轴304的外壁之间设置有第三轴承320，使得法兰座传动轴304可相对关节传动轴302转动。特别的是，第一从动同步轮3062的内缘下表面(图示的下表面)与第二轴承319的上表面(图示的上表面)相抵，通过轴套构件318和第一从动同步轮3062可将第二轴承319的位置保持；通过第二轴承319和第三轴承320在径向(图示的左右方向)上对法兰座传动轴304进行限位，此外，通过第一从动同步轮3062和第三轴承320，可在轴向(图示的上下方向)上对法兰座传动轴304进行限位。

参见图8、9和11，本实施例的承载座301内设置有输出轴位置检测组件，能够检测法兰座驱动电机305的输出轴的转动位置。在本实施例中，输出轴位置检测组件包括输出轴检测码盘324和输出轴光电检测器件321，输出轴检测码盘324与法兰座驱动电机305的输出轴连接固定，输出轴光电检测器件321固定在承载座301上并与输出轴检测码盘324的位置对应。输出轴检测码盘324固定安装在法兰座驱动电机305的输出轴上，并能随法兰座驱动电机305的输出轴一同转动，输出轴光电检测器件321固定在承载座301上并与输出轴检测码盘324的位置对应。输出轴光电检测器件321通过螺钉、焊接等一切现有的固定方式固定在承载座301上，输出轴光电检测器件321位于输出轴检测码盘324的下方(图示的下方)，该输出轴光电检测器件321能够读取输出轴检测码盘324的转动位置，从而检测检测法兰座驱动电机305的输出轴的位置信息。

参见图8、9和11，承载座301内设置有能够控制法兰座驱动电机305工作的第二控制板322，第二控制板322与法兰座驱动电机305电性连接，在本实施例中，第二控制板322分别与法兰座驱动电机305和输出轴位置检测组件电性连接。第二控制板322控制法兰座驱动电机305工作，带动法兰座传动轴304转动，输出轴位置检测组件能够检测法兰座驱动电机305的输出轴的转动位置，可以实现位置的实时反馈，以形成闭环控制回路，该第二控制板322为现有技术中能够实现上述控制的一切现有的第二控制板322。

具体地，法兰座驱动电机305位于减速传动轴307与关节传动轴302之间，第二控制板322位于法兰座驱动电机305与轴驱动电机303之间，且大致位于减速传动轴307的上方，并通过螺钉、焊接等一切现有的固定方式套设在承载座301上。需要说明的是，采用将轴驱动电机303设置在承载座301的第一端部301a(图示的左端，也就是前端)上，将关节传动轴302及法兰座传动轴304设置在承载座301的第二端部301b(图示的左端，也就是末端)上，且关节传动轴302套设在法兰座传动轴304的外侧，法兰座驱动电机305大致位于承载座301的中部，第二控制板322位于承载座301的上部，而第一控制板317位于承载座301的下部并与第二控制板322的位置相对应，这样，使中间臂体30的结构更为紧凑，降低其空间占用率，更适合于狭窄场合运用，从而可适用于更多的场合内作业。

特别的是，通过采用将能够驱动末端臂体40转动的动力件(即轴驱动电机303)及能够驱动外部执行器50转动的动力件(即法兰座驱动电机305)均设置在中间臂体30的承载座301上的方式，将重量较大的动力件和驱动控制的安装位置均前移至中间臂体30上，在不增加控制难度和结构成本的前提下，降低末端臂体40的重量，从而降低结构惯量与质量，提升末端负载能力，并且让位于末端的外部执行器50有更大的控制空间。

参见图12和13，本实施例的末端臂体40，包括末端臂座401。

从图11和13可以看出，末端臂座401的上下侧(图示的上下侧)分别盖合有末端臂上盖404和末端臂下盖405，末端臂上盖404、末端臂下盖405与末端臂座401的内部围合形成第二内部空间40a，末端臂座401于该第二内部空间40a中设置有安装法兰座402和第二传动组件403，安装法兰座402可转动地支撑在末端臂座401上，且安装法兰座402的下端(图示的下端)向下延伸至末端臂体40之外，并用以与外部执行器50连接；法兰座传动轴304的与第一传动组件306连接一端相对的另一端伸入第二内部空间40a中，第二传动组件403连接在安装法兰座402与法兰座传动轴304之间并能够在法兰座传动轴304转动时使安装法兰座402转动。在本实施例中，安装法兰座402位于末端臂体40的右端(图示的右端)，末端臂体40的左端(图示的左端)与关节传动轴302连接固定，第二传动组件403包括第二从动同步轮4031和第二同步带4032，第二从动同步轮4031设置在安装法兰座402上且能与安装法兰座402一同转动；法兰座传动轴304的底部设置有能与其同轴地转动且位于中间臂体30的外部的第二主动同步轮323，第二同步带4032包绕在第二主动同步轮323和第二从动同步轮4031之间。这样，在法兰座驱动电机305的驱动下，法兰座驱动电机305的输出轴转动通过第一传动组件306的第一主动同步轮3061、第一同步带3063和第一从动同步轮3062带动法兰座传动轴304及第二主动同步轮323转动，第二主动同步轮323再通过第二传动组件403的第二同步带4032使第二从动同步轮4031和与该第二从动同步轮4031相连的安装法兰座402转动，从而实现固定在安装法兰座402上的外部执行器50转动。

在又一实施例中，第二主动同步轮323与法兰座传动轴304为一体成型支撑，即在法兰座传动轴304的外壁上成型出与第二同步带4032的齿相匹配的齿部。

在又一实施例中，第二主动同步轮323可安装在末端臂座401上。

请继续参见图13，末端臂座401上设置有用以与外部执行器50相连的接口板406和第三控制板407，第三控制板407与接口板406电性连接，接口板406设置有与外部执行器50相连的接口，这样，可通过第三控制板407来控制外部执行器50进行相应的动作，该第三控制板407为现有技术中能够实现上述控制的一切现有的第三控制板407。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水平多关节机器人的臂体结构，所述水平多关节机器人包括中间臂体，其特征在于，所述中间臂体包括承载座、可转动地支撑在所述承载座上的关节传动轴以及设置在所述承载座内部的减速机构和具有电机转轴的轴驱动电机；所述减速机构包括：

减速传动轴；

一级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述轴驱动电机之间并能够在所述电机转轴转动时使所述减速传动轴转动；以及，

二级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述关节传动轴之间并能够在所述减速传动轴转动时使所述关节传动轴转动。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述一级减速组件包括一级主动同步轮、一级从动同步轮以及包绕在两者之间的一级同步带，所述一级主动同步轮设置在所述轴驱动电机的电机转轴上且能与所述电机转轴一同转动；

所述二级减速组件包括二级主动同步轮、二级从动同步轮以及包绕在两者之间的二级同步带，所述二级从动同步轮设置在所述关节传动轴上且能与所述关节传动轴一同转动；

所述一级从动同步轮和所述二级主动同步轮分别设置在所述减速传动轴上并能够同轴地转动。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述一级从动同步轮位于所述二级主动同步轮的上方，且两者间隔设置。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述一级从动同步轮盖设在所述减速传动轴的端部上，所述二级主动同步轮套设在所述减速传动轴的中部上。

5.根据权利要求2所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述二级从动同步轮盖设在所述关节传动轴的端部上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述承载座内设置有减速安装座，所述减速传动轴可转动地支撑在所述减速安装座上。

7.根据权利要求1至5任一项所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述承载座内设置有电机轴位置检测组件，能够检测所述电机转轴的转动位置。

8.根据权利要求7所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述电机轴位置检测组件包括电机轴检测码盘和电机轴光电检测器件，所述电机轴检测码盘固定在所述电机转轴上，所述电机轴光电检测器件固定在所述承载座上并与所述电机轴检测码盘的位置对应。

9.根据权利要求1至5任一项所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述承载座具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部，所述轴驱动电机设置在所述第一端部上，所述关节传动轴设置在所述第二端部上。

10.根据权利要求1至5任一项所述的水平多关节机器人的臂体结构,其特征在于，所述水平多关节机器人还包括上下运动装置、固定座装置和末端臂体，所述固定座装置支撑在所述上下运动装置上，所述固定座装置、中间臂体和末端臂体依次连接，所述末端臂体与所述关节传动轴连接固定。

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