CN210757721U - 一种新型的多角度切换的机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种新型的多角度切换的机械手结构，包括底座和垂直设在所述底座上的立柱，所述底板上设置第一驱动装置，所述第一驱动装置通过链条与立柱可传动连接；所述立柱顶端固定有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括气缸，通过气缸可实现连接板的翻转；所述连接板之间固定有第三驱动装置，通过第三驱动装置可实现通过第二固定杆带动机械手臂的翻转，从而满足车间生产对机械手臂角度转换的需求。本实用新型结构操作简单，维修方便，在高度调节上，能够更加方便。

Description

一种新型的多角度切换的机械手结构

技术领域

本实用新型主要涉及机械手的技术领域，具体涉及一种新型的多角度切换的机械手结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现有的机械手结构中，其结构多是采用气缸和转向节来实现机械手臂多角度切换的目的，这种切换方式，往往需要一定的程序语言去控制，致使机械手臂操作复杂，而且加工成本也相对较高，同时，现有的机械手臂手上大多是高度固定式结构，无法调节，主要通过调节支撑柱的高度调节机械手臂的高度，在造价成本上，也相对较高。

实用新型内容

本实用新型主要提供了一种新型的多角度切换的机械手结构，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种新型的多角度切换的机械手结构，包括底座和垂直设在所述底座上的立柱，所述底座上设有第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一电机，所述第一电机的输出端通过链条与所述立柱的底端可传动连接；所述立柱的顶端固定有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括气缸和U型安装板，所述U型安装板上安装有第一转轴,所述第一转轴的两端分别固定有翻转板，两端所述翻转板通过连轴与所述气缸的输出端固定连接，所述第一转轴的两侧对称设有连接板，所述连接板上固定有第三驱动装置，所述第三驱动装置包括第二电机和第二转轴，所述第二电机的输出端通过皮带与所述第二转轴的一端可传动连接，所述第二转轴通过第二固定杆固定连接有机械手。

进一步的，所述第一电机的输出端贯穿所述底座延伸至所述底座的下端面固定有主动齿轮，所述立柱的底端贯穿所述底座延伸至所述底座的下端面固定有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间通过链条连接。

进一步的，所述立柱与所述底座之间通过第一轴承接触连接。

进一步的，所述气缸的包括气缸轴，所述气缸轴的顶端贯穿所述连轴本体且固定连接，且所述第一转轴与所述连轴之间通过第一固定杆固定连接。

进一步的，两侧对称设置的所述连接板上分别对称设有安装槽，所述第三驱动装置包括对称设置在所述安装槽内的第二轴承，所述第二转轴的两端分别贯穿两个对称设置的第二轴承分别延伸至两侧连接板的外侧，且所述第二轴承的一端固定有第二皮带轮。

进一步的，平行于所述第二转轴设计，所述安装槽内固定有轴承固定座，所述第二电机的输出轴贯穿所述轴承固定座延伸至连接板的外侧固定有第一皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间通过皮带传动连接。

进一步的，所述第一电机、气缸和第二电机分别通过导线与控制机柜电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型结构设计合理，使用方便，主要通过第一驱动装置，可实现立柱的转动，进而实现机械手平面转动的目的；进一步的，通过第二驱动装置的目的，可通过气缸带动连接板在0°-90°之间实现翻转，从而，可实现机械手臂高度调节的目的；进一步的，通过第三驱动装置的目的，可通过第二电机带动第二转轴翻转，从而实现机械手的翻转，从而满足车间生产对机械手臂角度转换的需求。

以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的第一驱动装置与立柱底端连接的结构示意图；

图3为本实用新型的A部分结构放大图；

图4为本实用新型的第二驱动装置的结构示意图。

图中：1-底座；1a-第一轴承；1b-滚轮；11-第一驱动装置；11a- 第一电机；11b-主动齿轮；12-立柱；12a-从动齿轮；12b-固定盘；2-第二驱动装置；21-气缸；21a-气缸轴；22-U型安装板；22a-第一转轴；22a-1-连接板；22a-11-安装槽；22a-2-第一固定杆；23-翻转板；24-连轴；3-第三驱动装置；31-第一电机；31a-轴承固定座；31b- 第一皮带轮；32-第二转轴；32a-第二固定杆；32b-第二轴承；32c- 固定圆盘；32c-1-安装孔；32d-第二皮带轮；4-机械手。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照附图1-4，一种新型的多角度切换的机械手结构，包括底座1和垂直设在所述底座1上的立柱12，，所述底座1上设有第一驱动装置11，所述第一驱动装置11包括第一电机11a，所述第一电机 11a的输出端通过链条与所述立柱12的底端可传动连接；所述立柱12的顶端固定有第二驱动装置2，所述第二驱动装置2包括气缸21 和U型安装板22，所述U型安装板22上安装有第一转轴22a,所述第一转轴22a的两端分别固定有翻转板23，两端所述翻转板23通过连轴24与所述气缸21的输出端固定连接，所述第一转轴22a的两侧对称设有连接板22a-1，所述连接板22a-1上固定有第三驱动装置3，所述第三驱动装置3包括第二电机31和第二转轴32，所述第二电机 31的输出端通过皮带与所述第二转轴32的一端可传动连接，所述第二转轴32通过第二固定杆32a固定连接有机械手4。

请参照附图2，所述第一电机11a的输出端贯穿所述底座1延伸至所述底座1的下端面固定有主动齿轮11b，所述立柱12的底端贯穿所述底座1延伸至所述底座1的下端面固定有从动齿轮12a，所述主动齿轮11b与所述从动齿轮12a之间通过链条连接。在本实施例中，通过第一电机11a带动主动齿轮11b转动，可实现通过链条带动从动齿轮12a的目的，从而带动立柱12转动的目。

请参照附图1，所述立柱12与所述底座1之间通过第一轴承1a 接触连接。在本实施例中，通过第一轴承1a的作用，能够实现立柱 12在底座1上自动转体的目的。

请参照附图3，所述立柱12上固定有固定盘12b，所述气缸21 输出端向上垂直固定在所述固定盘12b上，所述气缸21的包括气缸轴21a，所述气缸轴21a的顶端贯穿所述连轴24本体且固定连接，且所述第一转轴22a与所述连轴24之间通过第一固定杆22a-2固定连接。在本实施例中，通过气缸21的作用，可实现连轴24上下移动的目的，通过连轴24的上下移动带动翻转板23，在通过翻转板23 带动第一转轴22a转动，进而实现连接板22a-11翻转。

请参照附图4，两侧对称设置的所述连接板22a-1上分别对称设有安装槽22a-11，所述第三驱动装置3包括对称设置在所述安装槽 22a-11内的第二轴承32b，所述第二转轴32的两端分别贯穿两个对称设置的第二轴承32b分别延伸至两侧连接板22a-1的外侧，且所述第二轴承32b的一端固定有第二皮带轮31d；平行于所述第二转轴32 设计，所述安装槽22a-11内固定有轴承固定座31a，所述第二电机 31的输出轴贯穿所述轴承固定座31a延伸至连接板22a-1的外侧固定有第一皮带轮31b，所述第一皮带轮31b与所述第二皮带轮31d之间通过皮带传动连接。在本实施例中，通过第二电机31带动第一皮带轮31b转动，第一皮带轮31b通过皮带可带动第二皮带轮32d转动，进而带动第二转轴32转动，从而实现机械手的翻转。

所述第一电机11a、气缸21和第二电机31分别通过导线与控制机柜电性连接。在本实施例中，通过控制机柜，可实现电器元件的启停。

本实用新型的具体操作方式：

当需要启动本装置进行工作时，可先通过控制机柜启动第一电机 11a，在第一电机11a的作用下，立柱12会发生旋转作用，将机械手4调转到指定位置后，即可停止；根据现场的需要，如果需要机械手的高度时，可通过控制机柜启动气缸21，气缸21被启动后，气缸轴 21a会向下移动，气缸轴21a会将连轴24向下拉动，在连轴24的作用，翻板23会向下翻转转动，进而第二转轴22a发生转动，第二转轴22a转动的同时，会将连接板22a-1向上翘起，致此，机械手就会向上抬起，在机械手4达到指定高度后，可通过控制机柜停止气缸 21工作，机械手4到达指定位置；在高度调节完成后，在通过控制机柜启动第二电机31，第二电机31启动后，会带动第一皮带轮31b 转动，第一皮带轮31b通过皮带带动第二皮带轮32d转动，进而可带动第二转轴32转动，第二转轴32转动后，会带动第二固定杆32a转动，致此机械手4开始发生角度偏转，在机械手4角度偏转达到指定位置后，即可通过控制机柜停止第二电机31工作，致此，完成了该装置的调节目的。

上述结合附图对实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型的多角度切换的机械手结构，包括底座(1)和垂直设在所述底座(1)上的立柱(12)，其特征在于，所述底座(1)上设有第一驱动装置(11)，所述第一驱动装置(11)包括第一电机(11a)，所述第一电机(11a)的输出端通过链条与所述立柱(12)的底端可传动连接；所述立柱(12)的顶端固定有第二驱动装置(2)，所述第二驱动装置(2)包括气缸(21)和U型安装板(22)，所述U型安装板(22)上安装有第一转轴(22a),所述第一转轴(22a)的两端分别固定有翻转板(23)，两端所述翻转板(23)通过连轴(24)与所述气缸(21)的输出端固定连接，所述第一转轴(22a)的两侧对称设有连接板(22a-1)，所述连接板(22a-1)上固定有第三驱动装置(3)，所述第三驱动装置(3)包括第二电机(31)和第二转轴(32)，所述第二电机(31)的输出端通过皮带与所述第二转轴(32)的一端可传动连接，所述第二转轴(32)通过第二固定杆(32a)固定连接有机械手(4)。

2.根据权利要求1所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，所述第一电机(11a)的输出端贯穿所述底座(1)延伸至所述底座(1)的下端面固定有主动齿轮(11b)，所述立柱(12)的底端贯穿所述底座(1)延伸至所述底座(1)的下端面固定有从动齿轮(12a)，所述主动齿轮(11b)与所述从动齿轮(12a)之间通过链条连接。

3.根据权利要求2所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，所述立柱(12)与所述底座(1)之间通过第一轴承(1a) 接触连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，所述立柱(12)上固定有固定盘(12b)，所述气缸(21)输出端向上垂直固定在所述固定盘(12b)上。

5.根据权利要求4所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，所述气缸(21)的包括气缸轴(21a)，所述气缸轴(21a)的顶端贯穿所述连轴(24)本体且固定连接，且所述第一转轴(22a)与所述连轴(24)之间通过第一固定杆(22a-2)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，两侧对称设置的所述连接板(22a-1)上分别对称设有安装槽(22a-11)，所述第三驱动装置(3)包括对称设置在所述安装槽(22a-11)内的第二轴承(32b)，所述第二转轴(32)的两端分别贯穿两个对称设置的第二轴承(32b)分别延伸至两侧连接板(22a-1)的外侧，且所述第二轴承(32b)的一端固定有第二皮带轮(31d)。

7.根据权利要求6所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，平行于所述第二转轴(32)设计，所述安装槽(22a-11)内固定有轴承固定座(31a)，所述第二电机(31)的输出轴贯穿所述轴承固定座(31a)延伸至连接板(22a-1)的外侧固定有第一皮带轮(31b)，所述第一皮带轮(31b)与所述第二皮带轮(31d)之间通过皮带传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种新型的多角度切换的机械手结构，其特征在于，所述第一电机(11a)、气缸(21)和第二电机(31)分别通过导线与控制机柜电性连接。

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