CN108045940A - 一种智能抓取器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能抓取器，包括控制箱，控制箱的内侧壁安装有控制模块，控制箱内部的底端通过螺栓与伺服马达底端的两侧螺纹连接，控制箱底端的中部固定设有抓具支架，抓具支架底部的两端均设有销孔，销孔的内部转动连接有转轴，转轴的一端与抓钩的顶端转动连接，抓钩的中部开设有圆孔。本发明通过设有的红外测距摄像头观察和判断被夹取物体的位置，通过将程序录入控制模块的PLC内，通过控制模块运行程序，通过设有的伺服马达进行执行程序运行，通过设有的蜗杆经伺服马达带动，通过蜗杆的外螺纹和滑杆的内螺纹配合，使得蜗杆转动同时带动滑杆进行竖直方向的位移，通过设有的转轴可以使得抓钩的一端可以转动。
Description
技术领域
本发明涉及抓取器技术领域，具体为一种智能抓取器。
背景技术
目前，在许多领域大都实现了智能化，因此对于抓取器的应用与日俱增，在工业上，小零件在清洗、摆放过程中目前主要靠人工抓取，除了劳动强度大的问题，许多化学清洗液释放出的有毒气体还会影响工人身体健康；在仓储、仓库管理场所，靠人工抓取小物件效率低、容易出错；在食品、医药制造、发放行业，目前主要靠人手拿镊子抓取，操作员近距离操作，容易带来二次污染，因此我们对此做出改进，提出一种智能抓取器。
发明内容
为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种智能抓取器，能够解决现有技术存在的劳动强度大、污染严重且效率低的缺陷。
为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种智能抓取器，包括控制箱，所述控制箱的内侧壁安装有控制模块，所述控制箱内部的底端通过螺栓与伺服马达底端的两侧螺纹连接，所述控制箱底端的中部固定设有抓具支架，所述抓具支架底部的两端均设有销孔，所述销孔的内部转动连接有转轴，所述转轴的一端与抓钩的顶端转动连接，所述抓钩的中部开设有圆孔，所述圆孔的内部穿插连接有滑杆，所述滑杆的中部设有通孔，所述通孔的内部设有内螺纹，所述伺服马达的输出轴与蜗杆的顶端传动连接，所述蜗杆外壁设有的外螺纹与通孔的内螺纹螺纹连接，所述通孔的两侧均设有红外测距摄像头，所述红外测距摄像头与滑杆固定连接。
进一步的，控制箱内部的底端与伺服马达的连接处粘接有减震层，所述减震层的内部设有减震弹簧和橡胶垫。
进一步的，所述滑杆与圆孔的连接处设有垫圈。
进一步的，所述抓钩由食品级不锈钢材质制成。
进一步的，所述控制模块包括有PLC、信号发射器、信号接收器和控制箱，所述PLC、信号发射器和信号接收器均安装于控制箱的内部，所述信号接收器与PLC电性连接，所述PLC通过控制电路与信号发射器、红外测距摄像头和伺服马达电性连接，所述信号发射器与控制箱内的接收终端信号连接，所述PLC通过开关与电源电性连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该种智能抓取器，通过设有的红外测距摄像头观察和判断被夹取物体的位置，通过将程序录入控制模块的PLC内，通过控制模块运行程序，通过设有的伺服马达进行执行程序运行，通过设有的蜗杆经伺服马达带动，通过蜗杆的外螺纹和滑杆的内螺纹配合，使得蜗杆转动同时带动滑杆进行竖直方向的位移，通过设有的转轴可以使得抓钩的一端可以转动，通过设有的滑杆作竖直方向的位移可以使得抓钩分开和闭合，从而达到夹取和放下被夹物件的功能，同时控制模块可以精准的抓钩开合、闭合的位置和力度。
附图说明
图1是本发明一种智能抓取器的结构示意图；
图2是本发明一种智能抓取器的局部侧面的结构示意图；
图3是本发明一种智能抓取器的滑杆的结构示意图；
图4是本发明一种智能抓取器的减震层的结构示意图。
图中：1-抓钩；2-滑杆；3-蜗杆；4-抓具支架；5-控制箱；6-控制模块；7-伺服马达；8-红外测距摄像头；9-螺栓；10-销孔；11-转轴；12-圆孔；13-减震层。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1-4所示，一种智能抓取器，包括控制箱5，控制箱5的内侧壁安装有控制模块6，控制箱5内部的底端通过螺栓9与伺服马达7底端的两侧螺纹连接，控制箱5底端的中部固定设有抓具支架4，抓具支架4底部的两端均设有销孔10，销孔10的内部转动连接有转轴11，转轴11的一端与抓钩1的顶端转动连接，抓钩1的中部开设有圆孔12，圆孔12的内部穿插连接有滑杆2，滑杆2的中部设有通孔，通孔的内部设有内螺纹，伺服马达7的输出轴与蜗杆3的顶端传动连接，蜗杆3外壁设有的外螺纹与通孔的内螺纹螺纹连接，通孔的两侧均设有红外测距摄像头8，红外测距摄像头8与滑杆2固定连接。
其中，控制箱5内部的底端与伺服马达7的连接处粘接有减震层13，所述减震层13的内部设有减震弹簧和橡胶垫，起到减小伺服马达7运转时带来的震动的作用。
其中，滑杆2与圆孔12的连接处设有垫圈，垫圈起到保护抓钩1的作用。
其中，抓钩1由食品级不锈钢材质制成，具有良好的耐腐蚀性能，同时不会造成二次污染。
其中，控制模块包括有PLC、信号发射器、信号接收器和控制箱，所述PLC、信号发射器和信号接收器均安装于控制箱的内部，所述信号接收器与PLC电性连接，所述PLC通过控制电路与信号发射器、红外测距摄像头和伺服马达电性连接，所述信号发射器与控制箱内的接收终端信号连接，所述PLC通过开关与电源电性连接。
需要说明的是，本发明为一种智能抓取器，具体时工作时，先将程序输入至控制模块6的PLC内，打开开关，红外测距摄像头8进行观察底端被夹物体是否在抓取范围内，如若目标物体不在抓取范围内，PLC会发出找寻指令，数据输出给抓取器，使得抓取器在设定的范围内移动并搜寻目标物体；当确认目标在抓取范围内时，PLC会下达抓取指令，伺服马达7带动蜗杆3转动到预设角度，通过外螺纹和内螺纹的配合，使得滑杆2向下滑行，带动抓钩1闭合到设定位置，对目标物体进行抓取，待抓取器抬起、移动到指定位置后，PLC命令伺服马达7反向转动，此时蜗杆3带动滑杆2向上滑行，抓钩1张开，释放目标物体，完成目标物体的抓取和放到预定位置的动作。
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种智能抓取器，包括控制箱(5)，其特征在于：所述控制箱(5)的内侧壁安装有控制模块(6)，所述控制箱(5)内部的底端通过螺栓(9)与伺服马达(7)底端的两侧螺纹连接，所述控制箱(5)底端的中部固定设有抓具支架(4)，所述抓具支架(4)底部的两端均设有销孔(10)，所述销孔(10)的内部转动连接有转轴(11)，所述转轴(11)的一端与抓钩(1)的顶端转动连接，所述抓钩(1)的中部开设有圆孔(12)，所述圆孔(12)的内部穿插连接有滑杆(2)，所述滑杆(2)的中部设有通孔，所述通孔的内部设有内螺纹，所述伺服马达(7)的输出轴与蜗杆(3)的顶端传动连接，所述蜗杆(3)外壁设有的外螺纹与通孔的内螺纹螺纹连接，所述通孔的两侧均设有红外测距摄像头(8)，所述红外测距摄像头(8)与滑杆(2)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能抓取器，其特征在于：所述控制箱(5)内部的底端与伺服马达(7)的连接处粘接有减震层(13)，所述减震层(13)的内部设有减震弹簧和橡胶垫。
3.根据权利要求1所述的一种智能抓取器，其特征在于：所述滑杆(2)与圆孔(12)的连接处设有垫圈。
4.根据权利要求1所述的一种智能抓取器，其特征在于：所述抓钩(1)由食品级不锈钢材质制成。
5.根据权利要求1所述的一种智能抓取器，其特征在于：所述控制模块(6)包括有PLC、信号发射器和信号接收器，所述PLC、信号发射器和信号接收器均安装于控制箱的内部，所述信号接收器与PLC电性连接，所述PLC通过控制电路与信号发射器、红外测距摄像头(8)和伺服马达(7)电性连接，所述信号发射器与控制箱内的接收终端信号连接，所述PLC通过开关与电源电性连接。
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