CN108974818B - 一种工业生产用物料搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业生产用物料搬运机器人，包括箱体，所述箱体左端固定连接有第一碰撞开关，所述第一碰撞开关下端面固定安装有第一磁导航传感器，所述箱体右端固定连接有第二碰撞开关，所述第二碰撞开关下端固定安装有第二磁导航传感器，所述箱体内部安装有第一伺服电机、电机和单片机，所述箱体上端固定连接有支撑板，所述支撑板左右两端均安装有超声波传感器，所述支撑板上端右侧固定安装有两个支撑腿，所述支撑腿上端固定连接有固定杆，两个所述固定杆之间转动连接有若干个转动辊。本发明提高了该物料搬运机器人的寻迹准确的能力，可以及时避开突发情况下机器人行走路线上产生的障碍物，也可以绕开障碍物快速回归之前设定的行走路线。

Description

一种工业生产用物料搬运机器人
技术领域
本发明涉及物料搬运机器人相关技术领域，具体为一种工业生产用物料搬运机器人。
背景技术
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，传统的生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。
现今工业现场的搬运机器人，主要适用于替代人力进行工件的搬运，用于改善工人的劳动强度，减少搬运的成本，然而现有技术中的机器人搬运普遍存在机器人寻迹不准确，对目标不能准确定位，也不能避开突发情况下机器人行走路线上产生的障碍物，不便于进行更改机器人搬运的行走路线，因此，由前述描述可知，如何保证搬运机器人寻迹准确，对目标的定位准确，降低对工厂布局的要求，同时降低成本成为目前工业物料搬运行业亟待解决的一个难题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业生产用物料搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术中机器人搬运普遍存在机器人寻迹不准确，也不能避开突发情况下机器人行走路线上产生的物品，不便于进行更改机器人搬运的行走路线的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种工业生产用物料搬运机器人，包括箱体，所述箱体前端面固定安装有控制箱，所述箱体左端固定连接有第一碰撞开关，所述第一碰撞开关下端面固定安装有第一磁导航传感器，所述箱体右端固定连接有第二碰撞开关，所述第二碰撞开关下端固定安装有第二磁导航传感器，所述箱体下端左侧转动连接有转向轮，所述箱体下端右侧转动连接有移动轮，所述箱体内部安装有第一伺服电机、电机和单片机，所述第一伺服电机输出轴与转向轮固定连接，所述电机通过齿轮盘与移动轮转动连接，所述箱体上端固定连接有支撑板，所述支撑板左右两端均安装有超声波传感器，所述支撑板上端左侧固定连接有支撑架，所述支撑架上安装有触摸屏面板，所述支撑板上端右侧固定安装有两个支撑腿，两个所述支撑腿之间固定安装有第二伺服电机，所述支撑腿上端固定连接有固定杆，两个所述固定杆之间转动连接有若干个转动辊，所述若干个转动辊放置有物品输送框。
优选的，所述控制箱内设置有分别控制第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一伺服电机、电机、超声波传感器和第二伺服电机的开关。
优选的，所述支撑板侧面固定安装有应急开关。
优选的，所述支撑架右侧固定安装有报警器。
优选的，所述支撑架上端左侧固定连接有第一固定块，所述支撑架上端右侧固定连接有第二固定块，所述第一固定块和第二固定块左端均固定连接有螺杆，所述螺杆另一端安装有螺帽，所述触摸屏面板下端固定安装有固定框，且所述螺帽与固定框下端转动连接。
优选的，所述转动辊内转动连接有转动轴，所述转动辊通过转动轴与固定杆转动连接，所述转动辊侧面右端设置有传动带，所述转动辊通过传动带与第二伺服电机输出轴转动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明，通过箱体左右两端分别安装有第一磁导航传感器和第二磁导航传感器，箱体内部安装有第一伺服电机、电机和单片机，支撑板左右两端均安装有超声波传感器，解决了现有技术中机器人搬运普遍存在机器人寻迹不准确，也不能避开突发情况下机器人行走路线上产生的物品，不便于进行更改机器人搬运的行走路线的技术问题，提高了该物料搬运机器人的寻迹准确的能力，可以及时避开突发情况下机器人行走路线上产生的障碍物，也可以绕开障碍物快速回归之前设定的行走路线，便于进行更改机器人搬运的行走路线。
2.通过设置触摸屏面板，当使用工业生产用物料搬运机器人时，可以对工业生产用物料搬运机器人进行搬运的物料进行记录，有效的解决了物料机器人盲目搬运物料的技术问题，可以通过装载物料的人员进行记录，保证了解物料的流动数量。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例箱体内部结构示意图；
图3为本发明实施例支撑架结构示意图；
图4为本发明实施例转动辊与第二伺服电机连接示意图；
图5为本发明实施例的电路结构示意图。
图中：1、箱体；2、控制箱；3、第一碰撞开关；4、第一磁导航传感器；5、第二碰撞开关；6、第二磁导航传感器；7、转向轮；8、移动轮；9、第一伺服电机；10、电机；11、单片机；12、支撑板；13、应急开关；14、超声波传感器；15、支撑架；16、第一固定块；17、第二固定块；18、螺杆；19、螺帽；20、固定框；21、触摸屏面板；22、报警器；23、支撑腿；24、第二伺服电机；25、固定杆；26、转动辊；27、转动轴；28、传动带；29、物品输送框。
具体实施方式
为了提高了该物料搬运机器人的寻迹准确的能力，可以及时避开突发情况下机器人行走路线上产生的障碍物，也可以绕开障碍物快速回归之前设定的行走路线，本发明实施例提供了一种工业生产用物料搬运机器人。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-5，本实施例提供了一种工业生产用物料搬运机器人，包括箱体1，箱体1前端面固定安装有控制箱2，箱体1左端固定连接有第一碰撞开关3，第一碰撞开关3下端面固定安装有第一磁导航传感器4，箱体1右端固定连接有第二碰撞开关5，第二碰撞开关5下端固定安装有第二磁导航传感器6，箱体1下端左侧转动连接有转向轮7，箱体1下端右侧转动连接有移动轮8，箱体1内部安装有第一伺服电机9、电机10和单片机11，第一伺服电机9输出轴与转向轮7固定连接，电机10通过齿轮盘与移动轮8转动连接，箱体1上端固定连接有支撑板12，支撑板12左右两端均安装有超声波传感器14，支撑板12上端左侧固定连接有支撑架15，支撑架15上安装有触摸屏面板21，支撑板12上端右侧固定安装有两个支撑腿23，两个支撑腿23之间固定安装有第二伺服电机24，支撑腿23上端固定连接有固定杆25，两个固定杆25之间转动连接有若干个转动辊26，若干个转动辊26放置有物品输送框29。
本实施例中，工作人员将物料放置在物品输送框29中，然后利用触摸屏面板21进行记录物料数量，通过第一磁导航传感器4进行感应设定的行走线路，然后第一磁导航传感器4将信号传输给单片机11，其中单片机11型号为STC12C2051，单片机11控制电机10进行转动，从而电机10带动移动轮8进行转动，使其搬运机器人进行移动，若在设定的行走航线上出现障碍物，通过超声波传感器14进行探测，其中超声波传感器14型号为US40-16CT/R，然后将信号传输给单片机11，然后单片机11控制第一伺服电机9进行转动，从而使搬运机器人进行转向，达到避开障碍物的目的，然后越过障碍物再回归至设定的行走线路，若搬运机器人发生故障，胡乱冲撞，则通过撞击第一碰撞开关3或第二碰撞开关5进行强制关闭搬运机器人的运行程序，避免造成一系列的危险与损失，将物料搬运至指定生产线位置后，单片机11控制第二伺服电机24进行转动，其中第一伺服电机9和第二伺服电机24型号为SC34.0100，然后第二伺服电机24通过传动带28带动转动辊26进行转动，其中若干个转动辊26设置为六至八个，便于进行使用，从而将物品输送框29移动至生产线上，然后通过第二磁导航传感器6根据设定行走路线进行原路返回，其中第一磁导航传感器4和第二磁导航传感器6型号为JH-16，提高了该物料搬运机器人的寻迹准确的能力。
实施例2
请参阅图1-5，在实施例1的基础上做了进一步改进：控制箱2内有分别设置控制第一磁导航传感器4、第二磁导航传感器6、第一伺服电机9、电机10、超声波传感器14和第二伺服电机24的开关，便于进行控制，支撑板12侧面固定安装有应急开关13，保证在一些突发情况下，可以及时对搬运机器人进行终止行动，提高搬运机器人的使用体验度，支撑架15右侧固定安装有报警器22，在单片机11处于非正常工作的情况下将信号传输给报警器22，其中报警器22型号为BJ-11，进行呼叫人员进行检修，支撑架15上端左侧固定连接有第一固定块16，支撑架15上端右侧固定连接有第二固定块17，第一固定块16和第二固定块17左端均固定连接有螺杆18，螺杆18另一端安装有螺帽19，触摸屏面板21下端固定安装有固定框20，且螺帽19与固定框20下端转动连接，通过手动转动螺帽19，使螺帽19脱离螺杆18，从而拿起触摸屏面板21，然后便于进行统计物流运输的数量及次数，方便根据加工情况，进行增减运输次数。
其中，转动辊26内转动连接有转动轴27，转动辊26通过转动轴27与固定杆25转动连接，转动辊26侧面右端设置有传动带28，转动辊26通过传动带28与第二伺服电机24输出轴转动连接，第二伺服电机24通过传动带28带动转动辊26进行转动，然后便于进行卸下物料。
本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业生产用物料搬运机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)前端面固定安装有控制箱(2)，所述箱体(1)左端固定连接有第一碰撞开关(3)，所述第一碰撞开关(3)下端面固定安装有第一磁导航传感器(4)，所述箱体(1)右端固定连接有第二碰撞开关(5)，所述第二碰撞开关(5)下端固定安装有第二磁导航传感器(6)，所述箱体(1)下端左侧转动连接有转向轮(7)，所述箱体(1)下端右侧转动连接有移动轮(8)，所述箱体(1)内部安装有第一伺服电机(9)、电机(10)和单片机(11)，所述第一伺服电机(9)输出轴与转向轮(7)固定连接，所述电机(10)通过齿轮盘与移动轮(8)转动连接，所述箱体(1)上端固定连接有支撑板(12)，所述支撑板(12)左右两端均安装有超声波传感器(14)，所述支撑板(12)上端左侧固定连接有支撑架(15)，所述支撑架(15)上安装有触摸屏面板(21)，所述支撑板(12)上端右侧固定安装有两个支撑腿(23)，两个所述支撑腿(23)之间固定安装有第二伺服电机(24)，所述支撑腿(23)上端固定连接有固定杆(25)，两个所述固定杆(25)之间转动连接有若干个转动辊(26)，所述若干个转动辊(26)放置有物品输送框(29)。
2.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料搬运机器人，其特征在于：所述控制箱(2)内设置有分别控制第一磁导航传感器(4)、第二磁导航传感器(6)、第一伺服电机(9)、电机(10)、超声波传感器(14)和第二伺服电机(24)的开关。
3.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料搬运机器人，其特征在于：所述支撑板(12)侧面固定安装有应急开关(13)。
4.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料搬运机器人，其特征在于：所述支撑架(15)右侧固定安装有报警器(22)。
5.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料搬运机器人，其特征在于：所述支撑架(15)上端左侧固定连接有第一固定块(16)，所述支撑架(15)上端右侧固定连接有第二固定块(17)，所述第一固定块(16)和第二固定块(17)左端均固定连接有螺杆(18)，所述螺杆(18)另一端安装有螺帽(19)，所述触摸屏面板(21)下端固定安装有固定框(20)，且所述螺帽(19)与固定框(20)下端转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料搬运机器人，其特征在于：所述转动辊(26)内转动连接有转动轴(27)，所述转动辊(26)通过转动轴(27)与固定杆(25)转动连接，所述转动辊(26)侧面右端设置有传动带(28)，所述转动辊(26)通过传动带(28)与第二伺服电机(24)输出轴转动连接。
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