JPH04272026A - ワーク反転移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークを取り上げて、
他の位置へ反転移載させるワーク反転移載装置に関する
。

【０００２】

【従来の技術】ワークを取り上げて反転させた状態で他
の位置へ載せ変える作業を精度よくおこなう場合、ワー
クの寸法精度を厳しくだし、なおかつ駆動する装置の位
置決め精度を厳しくだす必要がある。従来のワーク反転
移載装置を図２に基づいて説明する。　　装置１００は
、図面の左方に、ワークＷを凹部１１０ａ内に位置決め
載置する載置台１１０と、載置されたワークＷを取り上
げるためのピックアップ用チャック１２０と、このピッ
クアップ用チャック１２０を上下動かつ回動運動させる
第１の駆動系１４０（図面上では簡略化）とを有してい
る。一方、図面の右方には、空中でワークＷを受取り、
受け取ったワークを所定のワーク載置台１６０の上に載
置するためのプレース用チャック１７０と、このチャッ
ク１７０を回動、上下させるための第２の駆動系１９０
（図面上では簡略化）を有している。なお、ピックアッ
プ用チャック１２０およびプレース用チャック１７０は
、ハンドリング手段としての、通常、図示しない吸引把
持手段を有する。

【０００３】このような装置を用いて、ワークＷを反転
移載させる場合、まず、載置台１１０の上に載置された
ワークＷは、降下（図のａ方向）してきたピックアップ
用チャック１２０に把持される。その後、ワークＷを掴
んだままチャック１２０は上昇し（図のｂ方向）、所定
位置でｄ方向に回動する。しかる後、チャック１２０は
ｆ方向に進みワークＷがピックアップ用チャック１２０
からプレース用チャック１７０へと移載される。ワーク
Ｗを受け取ったプレース用チャック１７０はｊ方向に回
動し、さらにｌ方向に垂直に降下してワーク載置台１６
０の凹部内にワークＷを反転載置する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ワーク反転移載装置では、ピックアップ用チャック１２
０からプレース用チャック１７０へとワークＷの渡し、
およびプレース用チャック１７０からワーク載置台１６
０の凹部１６０ａ内へのワークＷの反転載置が正確かつ
確実にできない。すなわち、図２に示されるように、空
中でのチャック１２０とチャック１７０との芯だし精度
がよくないと、プレース用チャック１７０によるワーク
Ｗの把持が確実に行えず、ワークＷの脱落等の問題が生
じる。また、プレース用チャック１７０とワーク載置台
１６０との芯だし精度が良くないと、ワークＷをワーク
載置台１６０の凹部１６０ａ内に確実に収納できず、ワ
ークＷの姿勢を崩したまま載置してしまうという問題が
ある。

【０００５】本発明はこのような実情に鑑み創案された
ものであり、その目的は、上記の問題点を解決し、ワー
クＷの受け渡しおよび載置を確実に行わせ、装置の稼動
率および生産性を向上させるワーク反転移載装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ワークを取り上げて、他の位置へ反転移
載させるワーク反転移載装置において、該装置はワーク
を取り上げるためのストローク運動およびワークの渡し
のための回動運動を行う第１の駆動系の先端に設けられ
たピックアップ用チャックと、該ピックアップ用チャッ
クにより搬送されたワークを受けるための回動運動およ
びワークを載置するためのストローク運動をおこなうた
めの第２の駆動系の先端に設けられたプレース用チャッ
クとを有し、前記ピックアップ用チャックは、その先端
部に設けられたワーク把持部と、チャック外周部に設け
られた第１の案内部とを有し、前記プレース用チャック
は、その先端部に設けられたワーク把持部と、前記ピッ
クアップ用チャックの第１の案内部の外周およびワーク
載置台の外周に外嵌合する第２の案内部とを有するよう
に構成した。

【０００７】

【作用】ワークＷの受け渡しおよび載置をおこなう場合
に、プレース用チャックの第２の案内部はピックアップ
用チャックの第１の案内部の外周およびワーク載置台の
外周に外嵌合するように作用する。

【０００８】

【実施例】本発明のワーク反転移載装置１の一実施例を
図１に基づいて説明する。本発明の装置１は、図面の左
方に、ワークＷを位置決め載置する載置台１０と、載置
されたワークＷを取り上げるためのピックアップ用チャ
ック２０と、このピックアップ用チャック２０を上下動
のストローク運動かつ回動運動させる第１の駆動系４０
（図面上では簡略化）とを有している。一方、図面の右
方には、前記ピックアップ用チャック２０により搬送さ
れたワークＷを空中で受取り、受取ったワークＷを所定
のワーク載置台６０の上に載置するためのプレース用チ
ャック７０と、このチャック７０を回動運動、上下動の
ストローク運動させるための第２の駆動系９０（図面上
では簡略化）を有している。ワークＷは本実施例の場合
、略円筒形状であり、その上部には、ワークの反転の状
態を分かり易くするために切り欠Ｗａを有するものを例
にとっている。

【０００９】前記載置台１０の上部にはワークＷの約半
分を埋没収納させて位置決めするための凹部１０ａを有
している。ピックアップ用チャック２０は、筒状のチャ
ック本体２２と、この本体の外周に固着された第１の案
内部２６を有している。筒状のチャック本体２２の先端
部は、ワークＷの先端部と密着できるようにワークＷの
先端部形状に対応した切欠部２３が設けられている。そ
して、筒状のチャック本体２２の内部は空洞になってお
り、この部分は図示しない吸引機に接続され、これによ
りチャック本体２２の先端部が把持部を形成する。一方
、第１の案内部２６は、筒状形状をなしその先端部に所
定のテーパ部２７を有し、後端部にフランジ部２８を有
している。テーパ部２７は、後述する第２の案内部７６
等との係合を容易にならしめるために設けられる。

【００１０】第１の駆動系４０（図面上では簡略化）は
、前記ピックアップ用チャック２０を上下動（左右動）
かつ回動運動させる公知の種々の機構が採択できる。例
えば、エアーリンダとロータリーアクチュエータの組み
合わせ等が挙げられる。一方、プレース用チャック７０
は、筒状のチャック本体７２と、この本体の外周に固着
された第２の案内部７６を有している。筒状のチャック
本体７２の先端部は、ワークＷの後端部と密着できるよ
うにワークＷの後端部形状に対応した切欠部７３が設け
られている。そして、筒状のチャック本体７２の内部は
空洞になっており、この部分は図示しない吸引機に接続
され、これによりチャック本体７２の先端部が把持部を
形成する。一方、第２の案内部７６は筒状形状をなし、
その先端部は前記第１の案内部２６、および後述するワ
ーク載置台６０の外周と外嵌合するための空洞部７８が
形成されている。すなわち、空洞部７８の内径は、前記
第１の案内部２６の外径、および後述するワーク載置台
６０の外周径よりもやや大きめとされ、嵌合可能になっ
ている。

【００１１】第２の駆動系９０（図面上では簡略化）は
、前記第１の駆動系４０と同様に、前記プレース用チャ
ック７０を上下動（左右動）かつ回動運動させる公知の
種々の機構が採択できる。例えば、エアーリンダとロー
タリーアクチュエータの組み合わせ等が挙げられる。 最終的にワークＷが反転した状態で載置されるワーク載
置台６０は、その上部にワークＷの約半分を埋没収納さ
せて位置決めするための凹部６０ａを有している。さら
に、上述したようにワーク載置台６０の外周径は前記第
２の案内部７６と外嵌合できるように寸法規制される。

【００１２】なお、本発明においては、ピックアップ用
チャック２０とプレース用チャック７０がワーク受け渡
し時にそれぞれの案内部で嵌合する時、及びプレース用
チャック７０がワークをおいてくる際に載置台と嵌合す
る際、それぞれの嵌合時に無理な力が加わらないようプ
レース用チャック７０のストロークの運動を案内する部
分に遊びをもたせる構造になっている。

【００１３】次に、上述してきた本発明の装置１の動作
の一例について説明する。まず、載置台１０の凹部１０
ａ内に載置されたワークＷは、降下（図のａ方向）して
きたピックアップ用チャック２０に把持される。その後
、ワークＷを掴んだままチャック２０は上昇し（図のｂ
方向）、所定位置でｄ方向に回動する。しかる後、チャ
ック２０はｆ方向に進みワークＷがピックアップ用チャ
ック２０から予め待ち受けていたプレース用チャック７
０へと移載される。ワークＷを受け取ったプレース用チ
ャック７０はｊ方向に回動し、さらにｌ方向に垂直に降
下してワーク載置台６０の凹部６０ａ内にワークＷを反
転載置する。なお、本実施例では、ワークＷの把持は全
て吸引把持によって行っている。また、本発明ではワー
クの対象を円柱形状のものを例にとって説明しているが
、多角形状のワークにも適用できることは勿論である。

【００１４】

【発明の効果】本発明に用いられるピックアップ用チャ
ックは、その先端部に設けられたワーク把持部と、チャ
ック周縁部に設けられた第１の案内部とを有し、プレー
ス用チャックは、その先端部に設けられたワーク把持部
と、前記ピックアップ用チャックの第１の案内部の外周
およびワーク載置台の外周に外嵌合する第２の案内部と
を有するように構成している。従って、ワークＷの受け
渡しおよび載置は確実に行われ、装置の稼働率および生
産性は格段と向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワーク反転移載装置の概略構成正面図
である。

【図２】従来のワーク反転移載装置の概略構成正面図で
ある。

【符号の説明】

１　　ワーク反転移載装置 ２０　　ピックアップ用チャック ２６　　第１の案内部 ４０　　第１の駆動系 ７０　　プレース用チャック ７６　　第２の案内部 ９０　　第２の駆動系

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ワークを取り上げて、他の位置へ反転
   移載させるワーク反転移載装置において、該装置はワー
   クを取り上げるためのストローク運動およびワークの渡
   しのための回動運動を行う第１の駆動系の先端に設けら
   れたピックアップ用チャックと、該ピックアップ用チャ
   ックにより搬送されたワークを受けるための回動運動お
   よびワークを載置するためのストローク運動をおこなう
   ための第２の駆動系の先端に設けられたプレース用チャ
   ックとを有し、前記ピックアップ用チャックは、その先
   端部に設けられたワーク把持部と、チャック外周部に設
   けられた第１の案内部とを有し、前記プレース用チャッ
   クは、その先端部に設けられたワーク把持部と、前記ピ
   ックアップ用チャックの第１の案内部の外周およびワー
   ク載置台の外周に外嵌合する第２の案内部とを有するこ
   とを特徴とするワーク反転移載装置。