JP2002028812A - バリ取りシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全体の構成が非常に簡単で制御も容易なバリ
取りシステムを提供すること。 【解決手段】 ワーク供給受取装置と、ワーク位置決め
用仮置き装置２と、定位置で自転するバリ取り用回転切
削工具３と、先端にワークチャック５を備えた多関節汎
用ロボット４とを有し、ワーク位置決め用仮置き装置２
は、置かれたワークＷを位置決めする位置決め手段を備
え、ロボット４は、ワーク供給受取装置１からワークＷ
を把持して取り出し、ワーク位置決め用仮置き装置２に
供給するワーク取り出し行程と、ワーク位置決め用仮置
き装置２に於いて位置決め手段で位置決めされた後のワ
ークを把持して回転切削工具３に対するバリ取り開始位
置へ搬送するワーク供給行程と、回転切削工具３に対し
てワークの被バリ取りエッジを倣い移動させてバリ取り
を行うバリ取り行程と、バリ取り完了後のワークＷをワ
ーク供給受取装置１に移載するワーク戻し行程とを順に
行うようにプログラム制御される構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、切削加工により仕
上げられる各種製品の切削加工エッジに残るバリを研削
除去するためのバリ取りシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のバリ取りシステムは、面取り加工
機等として知られているように、歯車やカム等の被バリ
取りワークを自転可能なチャックにより定位置に把持さ
せ、倣い装置に保持させたバリ取り用の回転切削工具を
前記ワークのバリ取り対象エッジに沿って移動させ、当
該ワークの周方向一単位領域内のバリ取りが完了したな
らば、ワークを所定角度だけ自転させ、次の周方向一単
位領域内のバリ取りを行うように構成したものであっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のバ
リ取りシステムでは、ワークチャックに対するワークの
供給や、ワークチャックからバリ取り済みのワークを取
り出す作業を自動化しようとする場合、バリ取り用の回
転切削工具を把持する倣い装置とは別にワークの供給取
り出しのための自動装置が必要となり、システム全体が
非常に大型で高価なものとなるばかりでなく、バリ取り
用の回転切削工具を把持する倣い装置、所定角度づつの
間欠回転とチャックの開閉が必要なワークチャック、及
びワークの供給取り出しのための自動装置のそれぞれを
プログラム制御しなければならないので、制御プログラ
ムが複雑になる問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得るバリ取りシステムを提供するこ
とを目的とするものであって、その手段を後述する実施
形態の参照符号を付して示すと、被バリ取りワークの供
給装置（ワーク供給受取装置１）と、ワーク位置決め用
仮置き装置２と、定位置で自転するバリ取り用回転切削
工具３と、先端にワークチャック５を備えた多関節汎用
ロボット４と、バリ取り済みワークＷの受取装置（ワー
ク供給受取装置１）とを有し、ワーク位置決め用仮置き
装置２は、置かれたワークＷを位置決めする位置決め手
段（芯出し具２０、ストッパー２１、押圧具２２）を備
え、ロボット４は、供給装置（ワーク供給受取装置１）
からワークＷをワークチャック５で把持して取り出し、
ワーク位置決め用仮置き装置２に供給するワーク取り出
し行程と、ワーク位置決め用仮置き装置２に於いて位置
決め手段（芯出し具２０、ストッパー２１、押圧具２
２）で位置決めされた後のワークＷをワークチャック５
で把持して回転切削工具３に対するバリ取り開始位置へ
搬送するワーク供給行程と、回転切削工具３に対してワ
ークＷの被バリ取りエッジＷｅを倣い移動させてバリ取
りを行うバリ取り行程と、バリ取り完了後のワークＷを
受取装置（ワーク供給受取装置１）に移載するワーク戻
し行程とを順に行うようにプログラム制御される構成と
なっている。

【０００５】上記構成の本発明システムを実施するにつ
いて、具体的には、被バリ取りワークの供給装置（ワー
ク供給受取装置１）は、無端状に連結されて循環経路７
上を正逆回動する複数台のワーク支持ユニット８を備え
たものとし、各ワーク支持ユニット８には、昇降自在な
ワーク受け台１４と、このワーク受け台１４上に段積み
されるワークＷを位置決めするワーク位置決め具１３と
を設け、前記循環経路７上のワーク移載位置１５には、
このワーク移載位置１５にあるワーク支持ユニット８の
ワーク受け台１４を支持して昇降するワーク受け台昇降
手段１７を併設し、空のワーク支持ユニット８でバリ取
り済みワークを受け取るようにして、バリ取り済みワー
クの受取装置を兼用させることができる。

【０００６】又、ワーク位置決め用仮置き装置２のワー
ク位置決め手段は、ワークＷを支持する水平台１９上に
載置されるワークＷを自転可能に位置決めする芯出し具
２０と、水平台１９上のワークＷの突部（矩形突部Ｗ
ａ）の片側に位置するストッパー２１と、当該突部（矩
形突部Ｗａ）の反対側にあって当該突部を前記ストッパ
ー２１との間で挟み付ける押圧具２２とを備えた構成と
することができる。

【０００７】更に、ワーク仮支持装置６を併設してお
き、ロボット４のバリ取り行程をワークＷの表側バリ取
り行程とワークＷの裏側バリ取り行程とに分け、ロボッ
ト４には、表側バリ取り行程完了後のワークＷを前記ワ
ーク仮支持装置６に移載して仮支持させるワーク仮置き
行程と、当該ワーク仮支持装置６上のワークＷを反対側
から把持して取り出し、回転切削工具３に対する裏側バ
リ取り開始位置へ搬送する裏側バリ取りのためのワーク
供給行程とを組み込むことができる。

【０００８】この場合、ワーク仮支持装置６は、ワーク
Ｗを、その表裏両側が開放されるように垂直姿勢で支持
するものとすることができる。更に具体的には、ワーク
仮支持装置６は、垂直姿勢のワークＷの下辺部が嵌合す
るワーク下辺部位置決め具３５と、当該ワークＷの外周
両側部を受け止める一対の支持具３６ａ，３６ｂと、当
該ワークＷの上辺部を下向きに押圧する押圧固定具３７
とを備えた構成とすることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１
はワーク供給受取装置、２はワーク位置決め用仮置き装
置、３は定位置で自転するバリ取り用回転切削工具、４
は先端にワークチャック５を備えた多関節汎用ロボッ
ト、６はワーク仮支持装置である。

【００１０】ワーク供給受取装置１は、その基本構成が
実公平６−２７３１３号公報や実公平７−５０１２４号
公報等によって知られているものであって、無端状に連
結されて長円形の水平循環経路７上を正逆回動する複数
台のワーク支持ユニット８を備えている。各ワーク支持
ユニット８は、図３及び図４に示すように、水平循環経
路７に沿って張設された駆動チェン９に結合され且つテ
ーブル面１０上を転動する車輪１１を備えた台車１２
と、この台車１２上に立設された位置決め具１３と、こ
の位置決め具１３を昇降ガイドにして昇降するワーク受
け台１４とから構成され、前記循環経路７上のワーク移
載位置１５には、このワーク移載位置１５にあるワーク
支持ユニット８のワーク受け台１４を支持して昇降する
フォーク１６を備えたワーク受け台昇降手段１７が併設
されている。

【００１１】ワーク支持ユニット８の台車１２上に立設
されたワーク位置決め具１３は、取り扱うワークの形状
によって異なるもので、この実施形態でのワークＷは、
外周に複数の矩形突部Ｗａを備えたリング状歯車形のも
のであるから、ワークＷの内周面に接する周方向複数本
の芯出し用支柱１３ａと、ワークＷの矩形突部Ｗａの
内、特定位置にある１つの矩形突部Ｗａを周方向の両側
から挟む２本一組の位置決め用支柱１３ｂとから構成さ
れている。尚、ワーク受け台昇降手段１７のフォーク１
６は、下降限位置にあるとき、テーブル面１０に設けら
れたスリット１８内に、フォーク１６の上面とテーブル
面１０とが面一になるように嵌合するものである。

【００１２】ワーク位置決め用仮置き装置２は、図５及
び図７に示すように、ワークＷを支持する水平台１９
と、この水平台１９上に載置されるワークＷを自転可能
に位置決めする芯出し具２０と、水平台１９上のワーク
Ｗの矩形突部Ｗａの内、特定位置にある１つの矩形突部
Ｗａの片側に位置するストッパー２１と、当該矩形突部
Ｗａの反対側にあって当該矩形突部Ｗａを前記ストッパ
ー２１との間で挟み付ける押圧具２２とから構成されて
いる。芯出し具２０は、ワークＷの内周面に接する周方
向複数個の垂直軸ローラー２０ａから構成されている。
又、押圧具２２は、水平台１９上に垂直支軸２３により
水平揺動可能に軸支されると共に、水平台１９上のスプ
リング受けピン２４と押圧具２２上のスプリング受けピ
ン２５との間に掛張された引張コイルスプリング２６に
より開放姿勢方向に付勢されたもので、水平台１９上に
据え付けられたシリンダーユニット２７のピストンロッ
ドを利用したプッシャー２８で押圧具２２上のスプリン
グ受けピン２５が押圧されることにより、退避姿勢から
図示の押圧作用姿勢に切り換えられる。

【００１３】バリ取り用回転切削工具３は、図５及び図
７に示すように、ワーク位置決め用仮置き装置２の水平
台１９を支持する支柱２８に付設された支持板２９に水
平横向きに支持されており、モーター３０で回転駆動さ
れるチャック３１と、このチャック３１に着脱自在に取
り付けられる研削ドリル３２とから構成されている。

【００１４】ワーク仮支持装置６は、図５、図７及び図
８に示すように、ワーク位置決め用仮置き装置２の水平
台１９を支持する支柱２８にＬ形支持材３３を介して支
持されたもので、前記Ｌ形支持材３３上に取り付けられ
た水平台３４と、ワーク下辺部位置決め具３５と、ワー
クの外周両側部に位置する矩形突部Ｗａを受け止める一
対の支持具３６ａ，３６ｂと、当該ワークの上辺部を下
向きに押圧する押圧固定具３７とを備えている。

【００１５】ワーク下辺部位置決め具３５は、水平台３
４上に並設された２列のガイド部材３５ａ，３５ｂから
成り、一対の支持具３６ａ，３６ｂは、水平台３４上に
立設された支持部材３８ａ，３８ｂの上端に水平片持ち
状に取り付けられたもので、前記ワーク下辺部位置決め
具３５の２列のガイド部材３５ａ，３５ｂ間に下辺部が
嵌合する垂直姿勢のワークＷの直径方向両側にある矩形
突部Ｗａを受け止めるものである。押圧固定具３７は、
シリンダーユニット３９の垂直に昇降するピストンロッ
ド４０の下端に取り付けられたものであり、シリンダー
ユニット３９は、水平台３４の一側辺から立設された側
板４１の上端に水平片持ち状に取り付けられた水平板４
２上に垂直向きに支持されている。

【００１６】多関節汎用ロボット４は、各種のものが知
られており、この実施形態に於いて使用されたものは６
軸タイプのもので、図１及び図２に示すように、基台４
３に対し垂直軸心４４の周りに回転可能な回転台４５、
この回転台４５に対し水平軸心４６の周りで前後揺動自
在な第一アーム４７、この第一アーム４７の遊端部に取
り付けられて、前記水平軸心４６と平行な水平軸心４８
の周りで上下揺動自在で且つ当該水平軸心４８対し直交
する軸心４９の周りで自転可能な第二アーム５０、この
第二アーム５０の遊端部に取り付けられて、前記軸心４
９に対し直交する軸心５１の周りで揺動自在で且つ当該
軸心５１に対し直交する軸心５２の周りで自転可能なチ
ャック取付具５３から構成され、当該チャック取付具５
３に、半径方向に連動移動する周方向複数個の可動爪５
ａを備えたワークチャック５が取り付けられている。

【００１７】上記の多関節汎用ロボット４は、ワーク取
り出し行程、ワーク供給行程、表側バリ取り行程、ワー
ク仮置き行程、裏側バリ取り行程、裏側バリ取りのため
のワーク供給行程、及びワーク戻し行程をこの順に自動
的に実行するようにプログラム制御されるものである。

【００１８】以上の構成のバリ取りシステムの使用方法
について説明すると、被バリ取りワークＷは、ワーク供
給受取装置１の各ワーク支持ユニット８に於けるワーク
受け台１４上に段積みされる。このときワークＷは、ワ
ーク位置決め具１３の芯出し用支柱１３ａに外嵌すると
共に、当該ワークＷの矩形突部Ｗａの内、特定位置にあ
る１つの矩形突部Ｗａが２本一組の位置決め用支柱１３
ｂ間に嵌合するように段積みされる。しかしてワークＷ
は、各ワーク支持ユニット８のワーク受け台１４上に所
要枚数づつ段積みされるが、バリ取り済みワークの受取
用として一つの空のワーク支持ユニット８が確保され
る。

【００１９】駆動チェン９を回動させて各ワーク支持ユ
ニット８を循環経路７上で移動させることにより、１つ
のワーク支持ユニット８をワーク移載位置１５に呼び出
したならば、図４に示すように、ワーク受け台昇降手段
１７のフォーク１６を下降限位置から上昇させ、ワーク
支持ユニット８のワーク受け台１４を、ワーク位置決め
具１３をガイドにして上昇させ、当該ワーク支持ユニッ
ト８（ワーク受け台１４）上に段積みされているワーク
Ｗの内、最上段のワークＷをワーク位置決め具１３より
も上方の移載レベルまで上昇させる。係る状態でロボッ
ト４が自動運転され、その先端のワークチャック５で前
記移載レベルまで押し上げられているワークＷを把持し
て取り出すと共に、ワーク位置決め用仮置き装置２に供
給するワーク取り出し行程が実行される。この実施形態
に於けるワークチャック５は、リング状歯車形ワークＷ
の内周面に周方向複数個の可動爪５ａが押圧してワーク
Ｗを把持する。

【００２０】ワーク支持ユニット８上でのワークＷの位
置（向き）は、ワーク位置決め具１３によって略一定で
あるから、ワーク位置決め用仮置き装置２に移載される
ワークＷの位置（向き）も略一定であって、ワークＷの
特定位置にある矩形突部Ｗａがストッパー２１と開放状
態の押圧具２２との間に遊嵌するように、ワークＷを芯
出し具２０の垂直軸ローラー２０ａに対し外嵌させるこ
とができる。水平台１９上の所定位置にワークＷを移載
したならば、ワークチャック５の可動爪５ａを一旦後退
移動させてワークＷの把持を解除し、シリンダーユニッ
ト２７により押圧具２２を進出移動させて、ワークＷの
特定位置にある矩形突部Ｗａをストッパー２１と押圧具
２２との間で挟み込み、ワークＷをその軸心の周りに自
転させて完全な位置決めを行う。

【００２１】ワーク位置決め用仮置き装置２でのワーク
Ｗの完全な位置決めが済めば、再びロボット４が自動運
転され、次のワーク供給行程及びバリ取り行程が実行さ
れる。即ち、ワークチャック５の可動爪５ａが拡径移動
して水平台１９上のワークＷを把持し、そのワークＷを
回転切削工具３に対するバリ取り開始位置へ搬送すると
共に、図６に示すように、回転切削工具３に対してワー
クＷの被バリ取りエッジを倣い移動させてバリ取りを行
うように、ロボット４が自動運転される。

【００２２】具体的に説明すると、図９Ｃに示すよう
に、回転切削工具３の研削ドリル３２でワークＷの外周
の被バリ取りエッジＷｅに対するバリ取りを行う場合、
ワークＷの外周の被バリ取りエッジＷｅ上を研削ドリル
３２が相対的に摺接移動するように、定位置で自転する
研削ドリル３２に対しワークＷを移動させることになる
が、このとき、図９Ａに示すように、研削ドリル３２が
ワークＷの外周の被バリ取りエッジＷｅに対し常に所定
の面取り角度θ１で摺接すると共に、図９Ｂに示すよう
に、研削ドリル３２がワークＷの外周の被バリ取りエッ
ジＷｅの移動方向に対し直角ではなく所定の角度θ２で
摺接するように、研削ドリル３２に対しワークＷが傾け
られて移動せしめられる。又、この実施形態では、ワー
クＷの被バリ取りエッジＷｅが歯車形であるため、ロボ
ット４は、把持したワークＷにその軸心Ｗｃの周りの自
転運動と半径方向の移動とを行わせることになる。

【００２３】上記のバリ取りのためのワークＷの運動経
路と姿勢の制御、即ち、ロボット４の自動制御は、ワー
クチャック５にワークＷを把持させた状態でロボット４
を手動運転する学習操作により取り込んだ学習データに
基づいて設定された制御プログラムや、ワークＷの寸法
データ、角度θ１及びθ２に関するデータ、及び研削ド
リル３２の寸法データ等に基づいて設定された制御プロ
グラム、或いは学習データと寸法データや前記角度デー
タを組み合わせて設定された制御プログラム等により行
わせることができる。

【００２４】研削ドリル３２をワークＷに対し相対的に
一周させて、ワークＷの表側外周の被バリ取りエッジＷ
ｅのバリ取りが完了したならば、次に、ロボット４をし
て、表側バリ取り行程完了後のワークＷをワーク仮支持
装置６に移載して仮支持させるワーク仮置き行程を実行
させる。即ち、図７及び図８に実線で示すように、ワー
クチャック５が把持するワークＷをワーク仮支持装置６
の一対の支持具３６ａ，３６ｂ間より若干上位置に垂直
姿勢で水平方向に挿入し、当該ワークＷの下辺部が水平
台３４上の２列のガイド部材３５ａ，３５ｂの真上位置
にある状態からワークＷを下げて、当該ワークＷの直径
方向両側にある矩形突部Ｗａを前記一対の支持具３６
ａ，３６ｂに載置すると共に、ワークＷの下辺部を２列
のガイド部材３５ａ，３５ｂ間に嵌合させる。係る状態
で、シリンダーユニット３９のピストンロッド４０を下
降させて下端の押圧固定具３７をワークＷの上辺に下向
きに押圧させる。この結果、ワークＷは、その表裏両側
が開放されるように垂直姿勢でワーク仮支持装置６によ
り支持される。

【００２５】次に、ロボット４をして、ワーク仮支持装
置６上のワークＷを反対側から把持して取り出し、回転
切削工具３に対する裏側バリ取り開始位置へ搬送する裏
側バリ取りのためのワーク供給行程を実行させる。即
ち、ワークチャック５をワーク仮支持装置６上のワーク
Ｗから抜き取り、ワークチャック５をワークＷの反対側
へ移動させると共に向きを１８０度反転させてワークチ
ャック５の可動爪５ａをワークＷに対し反対側から嵌合
させ、各可動爪５ａを拡径移動させてワーク仮支持装置
６上のワークＷを反対側から把持させる。そして、シリ
ンダーユニット３９のピストンロッド４０を上昇させて
下端の押圧固定具３７をワークＷの上辺から離脱させた
後、ワークチャック５を少し上昇させた後、ワーク仮支
持装置６上から裏側へ引き抜くことにより、ワークＷを
ワーク仮支持装置６上から取り出す。

【００２６】以上のようにして、ワークＷを裏側から把
持させたロボット４により当該ワークＷを回転切削工具
３に対する裏側バリ取り開始位置へ搬送し、表側バリ取
り行程と同様にロボット４をプログラム制御することに
より、回転切削工具３の自転する研削ドリル３２により
ワークＷの裏側外周の被バリ取りエッジＷｅに対するバ
リ取りが行われる。

【００２７】ワークＷの裏表両外周の被バリ取りエッジ
Ｗｅに対するバリ取りが完了したならば、ロボット４を
して、バリ取り完了後のワークＷをワーク供給受取装置
１に戻すワーク戻し行程を実行させる。このときワーク
供給受取装置１では、予めバリ取り済みワークＷの受取
用に設定されている１つのワーク支持ユニット８がワー
ク移載位置１５に呼び出されると共に、図４に示すよう
に、ワーク受け台昇降手段１７のフォーク１６が下降限
位置から上昇してワーク受け台１４の上面又はこのワー
ク受け台１４上に既に段積みされているバリ取り済みワ
ークＷの内、最上段のワークＷの上面が、ワーク位置決
め具１３より若干上に持ち上げられた状態で待機してい
る。

【００２８】従って、ロボット４により、そのワークチ
ャック５で把持しているバリ取り済みワークＷを、前記
ワーク移載位置１５にあるバリ取り済みワークの受取用
ワーク支持ユニット８のワーク位置決め具１３に対する
嵌合位置へ搬送し、把持しているバリ取り済みワークＷ
をワーク受け台１４上又はこの上に段積みされているバ
リ取り済みワークＷ上の所定位置に降ろし、ワークチャ
ック５を開放することにより、バリ取り済みワークをワ
ーク移載位置１５のワーク支持ユニット８へ移載するこ
とができる。バリ取り済みワークＷがワーク支持ユニッ
ト８に移載されたならば、ワーク受け台昇降手段１７の
フォーク１６を下降限位置まで下降させて、バリ取り済
みワークＷを受け取ったワーク受け台１４を台車１２上
に降ろしたならば、各ワーク支持ユニット８を循環経路
７上で回動させて、次の被バリ取りワークＷが段積みさ
れているワーク支持ユニット８をワーク移載位置１５に
呼び出すことができる。

【００２９】尚、ロボット４のワークチャック５は、被
バリ取りワークの形状や構造に適応したものが使用され
るのであって、上記実施形態に示した、リング状ワーク
Ｗの内周面を利用して把持するワークチャック５に限定
されない。又、ワーク位置決め用仮置き装置２のワーク
位置決め手段（芯出し具２０、ストッパー２１、押圧具
２２）の構成や、ワーク仮支持装置６の構成も、取り扱
う被バリ取りワークの形状が構造によって適応するもの
を使用すれば良く、上記実施形態に示したものに限定さ
れない。

【００３０】上記実施形態では、被バリ取りワークの供
給装置とバリ取り完了後のワークを受取装置とを兼用す
る１台のワーク供給受取装置１を使用したが、被バリ取
りワークの供給装置とバリ取り完了後のワークを受取装
置とを各別に併設しても良い。又、兼用形の上記ワーク
供給受取装置１を使用する場合に於いても、被バリ取り
ワークＷをロボット４で取り出すワーク取り出し位置
と、バリ取り済みワークＷを戻すバリ取り済みワーク受
取位置とを別々に設けることもできる。

【００３１】更に、上記実施形態では、１つのワークの
表側被バリ取りエッジと裏側被バリ取りエッジとを有す
るワークを取り扱うために、ロボットのワークチャック
５がワークＷを把持する向きを反転させるためのワーク
仮支持装置６を併設したが、被バリ取りワークＷがこの
ようなものではなく、ロボット４のワークチャック５で
把持したままで、当該ワークＷが有する全ての被バリ取
りエッジに対するバリ取りが行えるならば、ワーク仮支
持装置６は省くことができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明のバリ取りシステム
によれば、１台の多関節汎用ロボットを使用するだけ
で、供給装置からの被バリ取りワークの取り出しから当
該ワークに対するバリ取り、そしてバリ取り済みワーク
を受取装置へ戻すまでの一連の作業を自動化することが
できる。即ち、従来のこの種のバリ取りシステムのよう
に、供給装置からバリ取り装置へのワークの移載やバリ
取り装置から受取装置へのバリ取り済みワークの移載の
ための手段を、バリ取り装置に於いて回転切削工具をワ
ークの被バリ取りエッジに沿って倣い移動させるための
倣い装置とは別に設ける必要がなく、バリ取りのための
倣い装置となる多関節汎用ロボットそのものを供給装置
からバリ取り装置へのワークの移載やバリ取り装置から
受取装置へのバリ取り済みワークの移載のための手段に
兼用させることができるので、システム全体の構成が極
めて簡単になり、安価に実施することができる。

【００３３】又、１台の多関節汎用ロボットだけを制御
プログラムにより自動制御すれば良く、従来のように、
バリ取りのための倣い装置とは別の、供給装置からバリ
取り装置へのワークの移載やバリ取り装置から受取装置
へのバリ取り済みワークの移載のための手段をもプログ
ラム制御しなければならないものと比較して制御も簡単
になる。

【００３４】しかも、供給装置からロボットで受け取っ
たワークをそのままバリ取り用の回転切削工具に対する
バリ取り開始位置へ供給するのではなく、一旦、ワーク
位置決め用仮置き装置に仮置きして位置決め手段により
ワークの位置決めを精度良く行った後、再びロボットの
ワークチャックで把持させてバリ取り開始位置へ搬送す
るのであるから、供給装置でストックされるときの被バ
リ取りワークの位置（向き）の精度が多少悪くとも、高
精度のバリ取りが可能になる。換言すれば、供給装置で
被バリ取りワークをストックする際に、ワークの位置
（向き）に対し高い精度が要求されないので、供給装置
の構成が簡単で取り扱いも容易になる。

【００３５】尚、請求項２に記載の構成によれば、被バ
リ取りワークをストックする供給装置とバリ取り済みワ
ークをストックする受取装置とを兼用させることができ
るので、システム全体を更に簡単にして、設備コストの
低減を図ることができる。

【００３６】又、請求項３に記載の構成によれば、回転
軸心を有すると共に周囲適当箇所に突部を備えたワーク
を取り扱う場合に、当該ワークの位置決めを極めて高精
度に行うことができ、延いては、次段のバリ取り行程で
の精度を高めることができる。

【００３７】更に、請求項４に記載の構成によれば、被
バリ取りワークをロボットのワークチャックが把持する
とき、当該ワークの表裏何れ側からも把持できるもので
あって、しかも、当該ワークには表側と裏側の両方の被
バリ取りエッジが存在する場合に於いて、当該ワークの
表側の被バリ取りエッジに対するバリ取り行程が終了し
たワークを一旦供給装置に戻し、この供給装置側でワー
クを反転させた後、再び裏側の被バリ取りエッジに対す
るバリ取り行程のためにロボットで当該ワークを受け取
らせる場合と比較して、ワーク反転手段が不要になるだ
けでなく、表側の被バリ取りエッジに対するバリ取り行
程と裏側の被バリ取りエッジに対するバリ取り行程とを
連続的に行わせ、ワークのバリ取りを効率良く行わせる
ことができる。

【００３８】この場合、請求項５に記載の構成によれ
ば、ワークの表側の被バリ取りエッジに対するバリ取り
行程と裏側の被バリ取りエッジに対するバリ取り行程と
の間でのワークの持ち替えを、ロボットの運動量を最小
限に抑えながら確実容易に行わせることができる。更
に、請求項６に記載の構成によれば、ワーク持ち替えの
ためのワーク仮支持装置でのワークの位置決めが極めて
高精度に行えるので、ワークの持ち替えの前後でバリ取
り精度が低下する恐れがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 システム全体を示す概略平面図である。

【図２】 システムの主要部を示す正面図である。

【図３】 ワーク供給受取装置に於けるワーク移載位置
の構成を示す平面図である。

【図４】 同ワーク移載位置の構成及び使用方法を示す
一部縦断側面図である。

【図５】 ワーク位置決め用仮置き装置、バリ取り用回
転切削工具、及びワーク仮支持装置を示す平面図であ
る。

【図６】 ワークのバリ取り開始状態を示す一部縦断側
面図である。

【図７】 ワーク位置決め用仮置き装置、バリ取り用回
転切削工具、及びワーク仮支持装置を示す正面図であ
る。

【図８】 ワーク仮支持装置でのワークの持ち替えを説
明する一部横断平面図である。

【図９】 バリ取り時の研削ドリルとワークとの位置関
係を説明する図であって、Ａ図は一部縦断側面図、Ｂ図
は平面図、Ｃ図は正面図である。

【符号の説明】

１ ワーク供給受取装置 ２ ワーク位置決め用仮置き装置 ３ バリ取り用回転切削工具 ４ 多関節汎用ロボット ５ ワークチャック ６ ワーク仮支持装置 ７ 長円形の水平循環経路 ８ ワーク支持ユニット １２ 台車 １３ 位置決め具 １４ ワーク受け台 １５ ワーク移載位置 １６ ワーク受け台支持昇降用フォーク １７ ワーク受け台昇降手段 １９ 水平台 ２０ 芯出し具 ２１ ストッパー ２２ 押圧具 ３５ ワーク下辺部位置決め具 ３６ａ，３６ｂ 一対の支持具 ３７ 押圧固定具 Ｗ リング状歯車形ワーク Ｗａ 矩形突部 Ｗｅ 被バリ取りエッジ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被バリ取りワークの供給装置と、ワーク位
   置決め用仮置き装置と、定位置で自転するバリ取り用回
   転切削工具と、先端にワークチャックを備えた多関節汎
   用ロボットと、バリ取り済みワークの受取装置とを有
   し、ワーク位置決め用仮置き装置は、置かれたワークを
   位置決めする位置決め手段を備え、ロボットは、供給装
   置からワークをワークチャックで把持して取り出し、ワ
   ーク位置決め用仮置き装置に供給するワーク取り出し行
   程と、ワーク位置決め用仮置き装置に於いて位置決め手
   段で位置決めされた後のワークをワークチャックで把持
   して回転切削工具に対するバリ取り開始位置へ搬送する
   ワーク供給行程と、回転切削工具に対してワークの被バ
   リ取りエッジを倣い移動させてバリ取りを行うバリ取り
   行程と、バリ取り完了後のワークを受取装置に移載する
   ワーク戻し行程とを順に行うようにプログラム制御され
   る、バリ取りシステム。
2. 【請求項２】被バリ取りワークの供給装置は、無端状に
   連結されて循環経路上を正逆回動する複数台のワーク支
   持ユニットを備え、各ワーク支持ユニットは、昇降自在
   なワーク受け台と、このワーク受け台上に段積みされる
   ワークを位置決めするワーク位置決め具とを有し、前記
   循環経路上のワーク移載位置には、このワーク移載位置
   にあるワーク支持ユニットのワーク受け台を支持して昇
   降するワーク受け台昇降手段が併設され、空のワーク支
   持ユニットでバリ取り済みワークを受け取るようにし
   て、バリ取り済みワークの受取装置を兼用させてある、
   請求項１に記載のバリ取りシステム。
3. 【請求項３】ワーク位置決め用仮置き装置のワーク位置
   決め手段は、ワークを支持する水平台上に載置されるワ
   ークを自転可能に位置決めする芯出し具と、水平台上の
   ワークの突部の片側に位置するストッパーと、当該突部
   の反対側にあって当該突部を前記ストッパーとの間で挟
   み付ける押圧具とを備えている、請求項１又は２に記載
   のバリ取りシステム。
4. 【請求項４】ワーク仮支持装置が併設され、ロボットの
   バリ取り行程がワークの表側バリ取り行程とワークの裏
   側バリ取り行程とに分けられ、ロボットには、表側バリ
   取り行程完了後のワークを前記ワーク仮支持装置に移載
   して仮支持させるワーク仮置き行程と、当該ワーク仮支
   持装置上のワークを反対側から把持して取り出し、回転
   切削工具に対する裏側バリ取り開始位置へ搬送する裏側
   バリ取りのためのワーク供給行程とが組み込まれてい
   る、請求項１〜３の何れかに記載のバリ取りシステム。
5. 【請求項５】ワーク仮支持装置は、ワークを、その表裏
   両側が開放されるように垂直姿勢で支持する、請求項４
   に記載のバリ取りシステム。
6. 【請求項６】ワーク仮支持装置は、垂直姿勢のワークの
   下辺部が嵌合するワーク下辺部位置決め具と、当該ワー
   クの外周両側部を受け止める一対の支持具と、当該ワー
   クの上辺部を下向きに押圧する押圧固定具とを備えてい
   る、請求項５に記載のバリ取りシステム。