JP5572695B2 - ワーク搬送装置およびこれを備えたバルブ研削盤ならびにワーク搬送方法およびバルブ研削方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク搬送装置およびこれを備えたバルブ研削盤ならびにワーク搬送方法およびバルブ研削方法に関する。詳しくは、例えばエンジンバルブのような一端部側に傘部を有するワークを取り扱うためのワーク搬送装置、バルブ研削盤、ワーク搬送方法、およびバルブ研削方法に関する。

従来から、エンジンバルブのような一端部側に傘部を有するワークを加工する場合には、ワークを固定するチャックとして一般にコレットチャックが使用されている。コレットチャックは、その端部から外方へ突出したワークの突出部を覆う形状ではないため、エンジンバルブのような傘部を突出させて固定するワークには適している。しかし、コレットチャックは、固定したワークの芯出し精度がやや甘い。

そのため、コレットチャックよりも高い芯出し精度が可能なチャックが要請されている。この種のチャックとして、例えば、中空チャック、エアーチャックなどと呼ばれるチャック（以下、中空チャックという）がある。中空チャックは、内部に中空部を有しているため、この中空部内に、例えばエンジンバルブの傘部を収容することが可能である。

しかしながら、市販されている中空チャックは、チャックを全開した場合でも、爪の先端を通る仮想円の直径（開口径）は、中空部の直径まで拡がらない。例えば、３方爪中空チャックの場合、チャックを開いたときの３つの爪の先端を通る仮想円の直径は、中空部の直径よりも小径である。

そのため、エンジンバルブの傘部の外径が、仮に、中空部の直径よりも小径であっても、３つの爪の先端を通る仮想円の直径よりも大径である場合には、中空チャックの軸線に沿ってエンジンバルブの傘部を中空部内に挿入することができない。中空部の直径と同程度まで爪が拡開する構成の中空チャックは、特注品となり、コストが嵩むという課題がある。

日本国 特開２００１−０９６４５１号公報

本発明の実施例は、中空チャックの複数の爪の先端を通る仮想円の直径よりも径の大きい大径部を一端部側に有するワークの当該大径部を、当該中空チャックの中空部内に挿入することのできるワーク搬送装置およびこれを備えたバルブ研削盤ならびにワーク搬送方法およびバルブ研削方法を提供する。

本発明の実施例によれば、ワーク搬送装置（例えば、後述のワーク搬送装置５）は、中空部（例えば、後述の中空部７２）および少なくとも３つの爪（例えば、後述の爪７１）を有する複数爪中空チャック（例えば、後述の３方爪中空チャック７０）に対して、当該複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部（例えば、後述の傘部Ｖｂ）を少なくとも一端部側に有するワーク（例えば、後述のエンジンバルブＶ）の投入および払い出しを行うワーク搬送装置であって、前記複数爪中空チャックに向けて進退可能に設けられる第１の進退装置（例えば、後述のスライダ４１）と、前記第１の進退装置に揺動可能に設けられ、前記ワークの他端部側（例えば、後述の柄側端部Ｖｃ）を把持する把持装置（例えば、後述の把持部４２１）と、前記第１の進退装置の進退に応じて前記把持装置の姿勢を揺動させることにより、当該把持装置が把持する前記ワークの姿勢を、前記軸線方向に向いた正対姿勢と、これから所定角度傾いた傾斜姿勢との間で揺動させる第１のカム機構（例えば、後述の板カム１６、カム溝１６１、カムローラ４６）と、を備えてもよい。前記第１の進退装置が前記複数爪中空チャックに向けて前進するとき、前記把持装置が、前記第１のカム機構に応じて前記ワークを前記傾斜姿勢から前記正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックに投入するように、ワーク搬送装置が構成されてもよい。

その他の特徴および効果は、実施例の記載および添付のクレームより明白である。

ワーク投入装置が後退途中で、ワーク払い出し装置が前進途中の、典型的実施例のワーク搬送装置の概略的正面図である。 ワーク投入装置が後退限位置にあり、ワーク払い出し装置が前進限位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図２に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図３に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図４に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図５に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図６に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図７に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図８に示す位置からワーク投入装置が前進し、ワーク払い出し装置が後退した位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 図９に示す位置からワーク投入装置が前進して前進限位置にあり、ワーク払い出し装置が後退して後退限位置にある状態の、ワーク搬送装置の概略的正面図である。 典型的実施例のワーク搬送装置の概略的側面図である。 典型的実施例のワーク搬送装置の概略的平面図である。 典型的実施例のバルブ研削盤の概略的斜視図である。 ３方爪中空チャックの中空部の直径および開口径とエンジンバルブの傘部の直径との関係を示す説明図である。

以下、本発明の典型的実施例のワーク搬送装置について、図面を参照しながら説明する。なお、典型的実施例のワーク搬送方法についての説明は、ワーク搬送装置についての説明を援用することにより省略する。
図１は、典型的実施例のワーク搬送装置を示す概略的正面図である。図１１は、ワーク搬送装置の概略的側面図である。図１２は、ワーク搬送装置の概略的平面図である。

典型的実施例に係るワーク搬送装置５は、支持フレーム１０と、ワーク受け入れ装置２０と、ワーク反転下降装置３０と、ワーク投入装置４０と、ワーク払い出し装置５０と、を備える。支持フレーム１０は、床面に対して実質的に垂直に設置された壁状のフレームである。
ワーク搬送装置５は、ワークとしてのエンジンバルブＶを、３方爪中空チャック７０に投入し、また、３方爪中空チャック７０から払い出すものである。

支持フレーム１０は、ワーク受け入れ装置２０用の支持レール１１およびアクチュエータ１２と、ワーク反転下降装置３０用のアクチュエータ１３および支持ビーム１４と、ワーク投入装置４０用の支持レール１５および板カム１６と、ワーク払い出し装置５０用の支持レール１７および板カム１８と、ワーク投入装置４０およびワーク払い出し装置５０に共用のモータ１９と、を備える。モータ１９は、出力軸にピニオン１９１を有する。

支持レール１１は、支持フレーム１０の前面（図１１の右側面）側における上部に取り付けられて、ワーク受け入れ装置２０を支持フレーム１０と平行に水平移動可能に支持する。アクチュエータ１２は、支持レール１１よりも上側において支持フレーム１０の前面側に取り付けられて、ワーク受け入れ装置２０を支持レール１１に沿って往復動させる。

アクチュエータ１３は、支持フレーム１０の背面（図１１の左側面）側に取り付けられて、実質的に垂直に上下動する。支持ビーム１４は、アクチュエータ１３の上端に取り付けられて、支持フレーム１０の上方（図１の右側）を跨いで、前面側のワーク反転下降装置３０を片持ち式に支持する。

支持レール１５は、支持レール１１よりも下側において支持フレーム１０の前面側に取り付けられて、ワーク投入装置４０を支持フレーム１０と平行に水平移動可能に支持する。板カム１６は、支持レール１５よりも下側において支持フレーム１０の前面側に取り付けられて、支持フレーム１０と平行に延びる。板カム１６は、後述するカムローラ４６とともにカム機構を構成するカム溝１６１を有する。板カム１６のカム溝１６１の形状については後述する。

支持レール１７は、板カム１６よりも下側において支持フレーム１０の前面側に取り付けられて、ワーク払い出し装置５０を支持フレーム１０と平行に水平移動可能に支持する。板カム１８は、支持レール１７よりも下側において支持フレーム１０の前面側に取り付けられて、支持フレーム１０と平行に延びる。板カム１８は、カム溝１８１を有する。板カム１８のカム溝１８１の形状については後述する。
モータ１９は、ワーク投入装置４０を支持レール１５に沿って往復動させるとともに、ワーク払い出し装置５０を支持レール１７に沿って往復動させる。

ワーク受け入れ装置２０は、スライダ２１と、回動アーム２２と、アクチュエータＡ（図示せず）と、を備える。スライダ２１は、支持レール１１に支持されて、アクチュエータ１２の作動により、支持レール１１に沿って往復動する。すなわち、スライダ２１は、図１に示すエンジンバルブＶの受け入れ位置と、図２に示すエンジンバルブＶの受け渡し位置との間を往復動する。

回動アーム２２は、スライダ２１に対してピボット軸２３を介して回動可能に取り付けられる。回動アーム２２は、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを支持する前後２箇所の支持部２２１、２２２と、エンジンバルブＶの一端部側としての傘部Ｖｂと干渉しないように切り欠いた切欠部２２３と、を有する。すなわち、回動アーム２２は、スライダ２１の往動（図１における右向きの移動）方向に関して、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂを後端部とし、エンジンバルブＶの他端部側としての端部（以下、柄側端部Ｖｃという）を前端部として、エンジンバルブＶを支持する。

回動アーム２２の前側の支持部２２１は、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを支持する支持面２２１ａと、支持面２２１ａの左右両側において支持面２２１ａから上方へ延びる支持爪２２１ｂ、２２１ｃと、を有する。左右の支持爪２２１ｂ、２２１ｃの相互間隔は、エンジンバルブＶの軸部Ｖａの直径よりもやや大きい。回動アーム２２の後側の支持部２２２は、詳細に図示しないが、支持爪の長さが短いだけで他は前側の支持部２２１と同様に構成される。

アクチュエータＡは、回動アーム２２を回動させる。すなわち、回動アーム２２は、図１に示す作動姿勢と、図３に示す退避姿勢との間を回動する。回動アーム２２が作動姿勢にあるとき、回動アーム２２の支持部２２１、２２２は、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを実質的に水平に支持する。回動アーム２２が退避姿勢にあるとき、回動アーム２２の支持部２２１、２２２は、下方へ退避する。

ワーク反転下降装置３０は、昇降体３１と、回動体３２と、アクチュエータＢ（図示せず）と、支持アーム３４と、を備える。昇降体３１は、支持ビーム１４に支持されて、アクチュエータ１３の作動により、支持ビーム１４と一体に昇降する。すなわち、昇降体３１は、図１に示す上昇位置と、図５に示す下降位置との間を昇降する。

回動体３２は、昇降体３１の下方に垂直のピボット軸（図示せず）を介して回動可能に取り付けられる。アクチュエータＢは、昇降体３１に対して回動体３２を１８０°回動させる。すなわち、回動体３２は、図３に示す前向き位置と、図４に示す後向き位置との間を回動する。支持アーム３４の上端部は、回動体３２に取り付けられる。支持アーム３４の下端部は、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを着脱自在に支持する。

ワーク投入装置４０は、進退装置としてのスライダ４１と、支持体４２と、カム機構としてのカムローラ４６と、を備える。スライダ４１は、モータ１９のピニオン１９１と噛合するラック４１１を有する。スライダ４１は、支持レール１５に支持されて、モータ１９の作動により、支持レール１５に沿って往復動する。

支持体４２は、スライダ４１に対してピボット軸４３を介して回動可能に取り付けられる。支持体４２は、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃを着脱自在に把持する把持装置としての把持部４２１を有する。カムローラ４６は、スライダ４１に対して支持体４２と一体に取り付けられる。カムローラ４６は、板カム１６のカム溝１６１に係合する。

ワーク払い出し装置５０は、スライダ５１と、払い出しアーム５２と、回動アーム５４と、カムローラ５６と、を備える。スライダ５１は、モータ１９のピニオン１９１と噛合するラック５１１を有する。スライダ５１は、支持レール１７に支持されて、モータ１９の作動により、支持レール１７に沿って往復動する。

払い出しアーム５２は、スライダ５１に対してピボット軸５３を介して回動可能に取り付けられる。払い出しアーム５２の一端部（先端部）には、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃが当接可能な当接部５２１を有する。払い出しアーム５２の他端部側には、ピン５２２を有する。

回動アーム５４は、スライダ５１に対してピボット軸５５を介して回動可能に取り付けられる。回動アーム５４の一端部側には、先端が開口した長孔５４１を有する。長孔５４１は、払い出しアーム５２のピン５２２と係合する。

カムローラ５６は、スライダ５１に対して回動アーム５４と一体に取り付けられる。具体的には、カムローラ５６は、回動アーム５４の他端部に取り付けられる。カムローラ５６は、板カム１８のカム溝１８１に係合する。

上記のようなワーク受け入れ装置２０、ワーク反転下降装置３０、ワーク投入装置４０、およびワーク払い出し装置５０の各々の作動領域を含む相互の位置関係について、必要な各部の作用とともに説明する。

ワーク受け入れ装置２０は、スライダ２１が図１に示すエンジンバルブＶの受け入れ位置にあるとき、回動アーム２２が作動姿勢にある。この状態で、上方から供給されるエンジンバルブＶを受け入れて、回動アーム２２の支持部２２１、２２２によって支持する。このとき、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、回動アーム２２の切欠部２２３に位置する。

図１に示す状態でエンジンバルブＶを受け入れた後、スライダ２１は、アクチュエータ１２の作動により、図２に示すエンジンバルブＶの受け渡し位置まで支持レール１１に沿って往動してその位置に停止する。スライダ２１が受け渡し位置に停止したとき、回動アーム２２は作動姿勢に保って、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを実質的に水平に支持している。この受け渡し位置は、ワーク反転下降装置３０によるエンジンバルブＶの受け取り位置に対応する。

回動アーム２２により水平に支持されているエンジンバルブＶは、柄側端部Ｖｃをワーク反転下降装置３０の支持アーム３４がその下端部で支持することにより、回動アーム２２から支持アーム３４に移し替えられる。これにより、回動アーム２２は、エンジンバルブＶの支持から解放される。

アクチュエータＡは、エンジンバルブＶの支持から解放された回動アーム２２を、図３に示すように退避姿勢に回動させる。つぎに、アクチュエータ１２の作動により、スライダ２１は、図４に示すエンジンバルブＶの受け入れ位置まで支持レール１１に沿って復動してその位置に停止する。その後、アクチュエータＡは、回動アーム２２を図６に示すように作動姿勢に回動させる。そして、ワーク受け入れ装置２０は、つぎのエンジンバルブＶの受け入れを待機する。

ワーク反転下降装置３０は、図１に示すように、昇降体３１が上昇位置にあり、回動体３２が前向き位置にある状態で、ワーク受け入れ装置２０からのエンジンバルブＶの受け渡しを待機している。つまり、図１に示す位置が、ワーク反転下降装置３０の待機位置であり、エンジンバルブＶの受け取り位置である。

この状態で、図２に示すように、ワーク受け入れ装置２０のスライダ２１が往動してきて所定位置で停止すると、回動アーム２２によって支持されているエンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃを、ワーク反転下降装置３０の支持アーム３４がその下端部で支持する。つまり、支持アーム３４が、エンジンバルブＶをワーク受け入れ装置２０から受け取る。このとき、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、図２で左端側にある。

図３に示すように、ワーク受け入れ装置２０の回動アーム２２が退避姿勢に回動すると、アクチュエータＢの作動により、回動体３２が昇降体３１に対して１８０°回動して図４に示す後向き位置となる。これにより、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、図４で左端側になる。

つぎに、図５に示すように、アクチュエータ１３の作動により、昇降体３１がエンジンバルブＶの受け取り位置から、エンジンバルブＶの受け渡し位置まで下降する。この受け渡し位置は、ワーク投入装置４０によるエンジンバルブＶの受け取り位置に対応する。
支持アーム３４により支持されているエンジンバルブＶは、柄側端部Ｖｃをワーク投入装置４０の支持体４２の把持部４２１が支持することにより、支持アーム３４から把持部４２１に移し替えられる。これにより、支持アーム３４は、エンジンバルブＶの支持から解放される。

アクチュエータ１３は、エンジンバルブＶの支持から解放された支持アーム３４を含む昇降体３１を、図６に示すように上昇位置まで上昇させる。つぎに、アクチュエータＢの作動により、回動体３２が昇降体３１に対して１８０°回動して図７に示す前向き位置となる。これにより、支持アーム３４は、図７で右端側になる。そして、ワーク反転下降装置３０は、つぎのエンジンバルブＶの受け取りを待機する。

なお、図１〜図１０の各図において示すワーク受け入れ装置２０の状態は、図１〜図１０の各図において示すワーク投入装置４０およびワーク払い出し装置５０の状態にそれぞれ正確には対応していない。
同様に、図１〜図１０の各図において示すワーク反転下降装置３０の状態は、図１〜図１０の各図において示すワーク投入装置４０およびワーク払い出し装置５０の状態にそれぞれ正確には対応していない。

ワーク投入装置４０は、モータ１９の作動により、ピニオン１９１およびラック４１１を介して、スライダ４１が、図２に示す最も後退した後退限位置と、図１０に示す最も前進した前進限位置との間を往復動する。この往復動の経路の途中に、図５に示すエンジンバルブＶの受け取り位置を含む。この受け取り位置は、ワーク反転下降装置３０の支持アーム３４によるエンジンバルブＶの受け渡し位置に対応する。

ワーク払い出し装置５０は、モータ１９の作動により、ピニオン１９１およびラック５１１を介して、スライダ５１が、図２に示す最も前進した前進限位置と、図１０に示す最も後退した後退限位置との間を往復動する。
ワーク投入装置４０およびワーク払い出し装置５０は、モータ１９の正逆回転により、一方が前進するときは他方が後退し、また、一方が後退するときは他方が前進する。しかも、一方の前進または後退速度と、他方の後退または前進速度とは、同一速度である。

ここで、板カム１６のカム溝１６１の形状について説明する。同時に、ワーク投入装置４０に関して、エンジンバルブＶの受け取り位置から前進限位置に至るまでの、支持体４２の挙動について説明する。

板カム１６のカム溝１６１は、ワーク投入装置４０の支持体４２が後退限位置にあるときのカムローラ４６の位置から、支持体４２が前進限位置にあるときのカムローラ４６の位置まで、一部を除いて実質的に水平に延びている。この高さを、カム溝１６１の基準高さとする。

板カム１６のカム溝１６１は、両端間の中間に、基準高さよりも高い高さの部分を有する。この高さを、カム溝１６１の上方高さとする。カム溝１６１の上方高さは、カム溝１６１の両端間の中間において所定の長さを有する。この部分を、カム溝１６１の上方高さ部分１６１ｃとする。つまり、カム溝１６１の上方高さ部分１６１ｃによって、カム溝１６１の基準高さ部分は、図２において左右に二分される。図２において左側に位置する基準高さ部分を、カム溝１６１の後方基準高さ部分１６１ａとする。図２において右側に位置する基準高さ部分を、カム溝１６１の前方基準高さ部分１６１ｅとする。

カム溝１６１の後方基準高さ部分１６１ａと上方高さ部分１６１ｃとは、後方基準高さ部分１６１ａから上方高さ部分１６１ｃに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この傾斜部分を、後方傾斜部分１６１ｂとする。カム溝１６１の前方基準高さ部分１６１ｅと上方高さ部分１６１ｃとは、前方基準高さ部分１６１ｅから上方高さ部分１６１ｃに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この傾斜部分を、前方傾斜部分１６１ｄとする。

カムローラ４６がカム溝１６１の基準高さに係合するとき、ワーク投入装置４０の支持体４２は、水平姿勢を保つ。支持体４２が水平姿勢にあるとき、支持体４２の把持部４２１が柄側端部Ｖｃを把持するエンジンバルブＶは、水平姿勢を保つ。支持体４２によるエンジンバルブＶの受け取り位置において、カムローラ４６は、カム溝１６１の後方基準高さ部分１６１ａに係合している（図５参照）。

カムローラ４６が、カム溝１６１の後方基準高さ部分１６１ａと後方傾斜部分１６１ｂとの繋ぎ目から後方傾斜部分１６１ｂに沿って徐々に上昇していき、後方傾斜部分１６１ｂと上方高さ部分１６１ｃとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ４１が前進する間、支持体４２は、水平姿勢から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢となる。支持体４２の把持部４２１が把持するエンジンバルブＶも、水平姿勢から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢となる。つまり、把持部４２１が把持するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、所定高さまで下方へ変位される（図６参照）。

カムローラ４６が、カム溝１６１の上方高さ部分１６１ｃと前方傾斜部分１６１ｄとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ４１が前進する間、支持体４２は、所定角度の前傾姿勢保つ。支持体４２の把持部４２１が把持するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂも、所定高さまで下方へ変位した姿勢を保つ（図７参照）。

カムローラ４６が、カム溝１６１の前方傾斜部分１６１ｄに沿って下降していき、前方傾斜部分１６１ｄと前方基準高さ部分１６１ｅとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ４１が前進する間、支持体４２は、所定角度の前傾姿勢から徐々に後傾方向へ傾斜していき、水平姿勢となる。支持体４２の把持部４２１が把持するエンジンバルブＶも、所定角度の前傾姿勢から徐々に後傾方向へ傾斜していき、水平姿勢となる。つまり、把持部４２１が把持するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、所定高さまで下方へ変位された位置から徐々に上昇していき、最後は元の高さに戻る（図８、図９参照）。

図７、図８、図９に示す過程において、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、３方爪中空チャック７０の爪７１と爪７１との間の空間をすり抜けるようにして通過する。これについて説明する。
図１４に示すように、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂの直径ｄ２は、３方爪中空チャック７０の中空部７２の直径ｄ３よりも小さく、かつ、３方爪中空チャック７０の開放時における爪７１の先端を通る仮想円の直径（開口径）ｄ１よりも大きい（ｄ１＜ｄ２＜ｄ３）。そのため、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを３方爪中空チャック７０の軸線と平行にした状態では、３方爪中空チャック７０の中空部７２に投入することができない。

ところが、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを３方爪中空チャック７０の軸線に対して傾斜させて、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０の半径方向外方に位置させた状態から、３方爪中空チャック７０の半径方向に沿って中心に向けてエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを徐々に接近させることにより、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、３方爪中空チャック７０の爪７１と爪７１との間の空間をすり抜けるようにして通過することができる。

カムローラ４６が、カム溝１６１の前方基準高さ部分１６１ｅに係合して支持体４２が前進限位置に到達するまで、スライダ４１が前進する間、支持体４２は、水平姿勢を保つ。支持体４２の把持部４２１が把持するエンジンバルブＶも、水平姿勢を保つ。そして、支持体４２が前進限位置に到達したとき、把持部４２１が把持するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを含む所定長さは、３方爪中空チャック７０の中空部７２内に投入される。これにより、エンジンバルブＶは、柄側端部Ｖｃが所定長さだけ３方爪中空チャック７０から外方へ突出した状態で、３方爪中空チャック７０により固定される（図１０参照）。

つぎに、板カム１８のカム溝１８１の形状について説明する。同時に、ワーク払い出し装置５０に関して、エンジンバルブＶの受け止め位置（前進限位置）から払い出し位置に至るまでの、払い出しアーム５２の挙動について説明する。

板カム１８のカム溝１８１は、ワーク払い出し装置５０の払い出しアーム５２が前進限位置にあるときのカムローラ５６の位置から、払い出しアーム５２が中間位置にあるときのカムローラ５６の位置まで、実質的に水平に延びている。この高さを、カム溝１８１の基準高さとする。カム溝１８１の基準高さは、図２においてカム溝１８１の右端部から左方へ所定の長さを有する。この部分を、カム溝１８１の基準高さ部分１８１ａとする。

板カム１８のカム溝１８１は、ワーク払い出し装置５０の払い出しアーム５２が後退限位置にあるときのカムローラ５６の位置から、払い出しアーム５２が中間位置にあるときのカムローラ５６の位置まで、実質的に水平に延びている。この高さは、カム溝１８１の基準高さよりも高い。この高さを、カム溝１８１の上方高さとする。カム溝１８１の上方高さは、図２においてカム溝１８１の左端部から右方へ所定の長さを有する。この部分を、カム溝１８１の上方高さ部分１８１ｃとする。

カム溝１８１の基準高さ部分１８１ａと上方高さ部分１８１ｃとは、基準高さ部分１８１ａから上方高さ部分１８１ｃに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この部分を傾斜部分１８１ｂとする。

カムローラ５６がカム溝１８１の基準高さに係合するとき、ワーク払い出し装置５０の払い出しアーム５２は、当接部５２１が起立して３方爪中空チャック７０の中心位置に正対する正対姿勢（起立姿勢）を保つ。払い出しアーム５２によるエンジンバルブＶの受け止め位置（前進限位置）において、カムローラ５６は、カム溝１８１の基準高さ部分１８１ａに係合している（図２参照）。

エンジンバルブＶを払い出すときは、３方爪中空チャック７０の中空部７２に対して後側からクーラントを導入して、このクーラントの流れ（流体圧）によって、エンジンバルブＶに対して３方爪中空チャック７０から前側（爪側）へ放出するような圧力を加える。エンジンバルブＶは、この流体圧を傘部Ｖｂが受けて前側へ移動する。これにより、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃは、前進限位置にある払い出しアーム５２の当接部５２１に当接する。

エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃが当接部５２１に当接した状態で、スライダ５１は後退を開始する。カムローラ５６が、前進限位置からカム溝１８１の基準高さ部分１８１ａと傾斜部分１８１ｂとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ５１が後退する間、払い出しアーム５２は、当接部５２１が起立して３方爪中空チャック７０の中心位置に正対する正対姿勢（起立姿勢）を保つ。この間、エンジンバルブＶは、柄側端部Ｖｃが払い出しアーム５２の当接部５２１に当接した状態を保って、３方爪中空チャックから前側へ移動する（図３参照）。

カムローラ５６が、カム溝１８１の傾斜部分１８１ｂに沿って徐々に上昇していき、傾斜部分１８１ｂと上方高さ部分１８１ｃとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ５１が後退する間、払い出しアーム５２は、当接部５２１が正対姿勢（起立姿勢）から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢（傾斜姿勢）となる。当接部５２１が正対姿勢（起立姿勢）から徐々に前傾していくのに応じて、柄側端部Ｖｃが当接部５２１に当接しているエンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、徐々に下方へ変位していく（図４、図５参照）。

図３、図４、図５に示す過程において、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、３方爪中空チャック７０の爪７１と爪７１との間の空間をすり抜けるようにして通過する。これについて説明する。
前述したように、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂの直径ｄ２と、３方爪中空チャック７０の中空部７２の直径ｄ３と、開放時における爪７１の先端を通る仮想円の直径（開口径）ｄ１との間には、ｄ１＜ｄ２＜ｄ３の関係がある。そのため、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、エンジンバルブＶの軸部Ｖａを３方爪中空チャック７０の軸線と平行にした状態では、３方爪中空チャック７０から前側（爪側）に払い出すことができない。

ところが、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０の軸線上に位置させた状態から、この軸線に対して傾斜させながら、３方爪中空チャック７０の半径方向に沿って中心から徐々に離間させることにより、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂは、３方爪中空チャック７０の爪７１と爪７１との間の空間をすり抜けるようにして通過することができる。

エンジンバルブＶが３方爪中空チャック７０の軸線から外れていくにつれて、クーラントの流体圧がエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを軸線方向に押圧する作用が低減する。これにより、エンジンバルブＶの傘部Ｖｂの全部が、３方爪中空チャック７０の爪７１と爪７１との間の空間を通過し終わるよりも前に、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃと、払い出しアーム５２の当接部５２１との当接状態は自然に解消される。

すなわち、図５には、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃと、払い出しアーム５２の当接部５２１とが接触した状態に図示されているが、このとき、柄側端部Ｖｃと当接部５２１との当接状態は自然解消されている。柄側端部Ｖｃが当接部５２１との当接状態を自然解消されたエンジンバルブＶは、当接部５２１から離れて自然落下していく（図６参照）。

カムローラ５６が、カム溝１８１の傾斜部分１８１ｂと上方高さ部分１８１ｃとの繋ぎ目に到達したときには、払い出しアーム５２は、当接部５２１が前傾して所定角度の前傾姿勢（傾斜姿勢）を保つ。

典型的実施例によれば、以下のような効果がある。
（１）スライダ４１が３方爪中空チャック７０に向けて前進するとき、エンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃを把持する把持部４２１が、カム溝１６１、カムローラ４６に応じてエンジンバルブＶを傾斜姿勢から正対姿勢に向かって揺動させながら、傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０に投入する。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の３方爪中空チャック７０を用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の傘部Ｖｂを有するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを、３方爪中空チャック７０に投入することができる。
（２）スライダ５１が３方爪中空チャック７０から後退するとき、３方爪中空チャック７０から押し出されるエンジンバルブＶの柄側端部Ｖｃを当接させる当接部５２１が、カム溝１８１、カムローラ５６に応じてエンジンバルブＶを正対姿勢から傾斜姿勢に向かって揺動させながら、傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０から払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の３方爪中空チャック７０を用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の傘部Ｖｂを有するエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを、３方爪中空チャック７０から払い出すことができる。
（３）スライダ４１が３方爪中空チャック７０に向けて前進するときに把持部４２１がエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０に投入するタイミングと、スライダ５１が３方爪中空チャック７０から後退するときに当接部５２１がエンジンバルブＶの傘部Ｖｂを３方爪中空チャック７０から払い出すタイミングとを、一括管理して同期作動させる。そのため、エンジンバルブＶの投入動作と払い出し動作とが干渉することを未然に回避することができる。
（４）エンジンバルブＶの投入動作と払い出し動作との干渉を回避することに加えて、払い出し動作と投入動作との間に無駄な空白時間を介在させないように、払い出しタイミングおよび投入タイミングを協調して設定することができる。よって、サイクルタイムの短縮を図ることができる。

次に、本発明の典型的実施例に係るバルブ研削盤について、図面を参照しながら説明する。なお、典型的実施例に係るバルブ研削方法についての説明は、バルブ研削装置についての説明を援用することにより省略する。
図１３は、典型的実施例に係るバルブ研削盤を示す概略的斜視図である。

典型的実施例に係るバルブ研削盤１は、上記のようなワーク搬送装置５を備えたバルブ研削盤であり、機台２上に、割出装置としてのチャック位置決め装置６０と、複数爪中空チャックとしての３方爪中空チャック７０と、砥石装置８０と、クーラント装置９０と、を備える。

チャック位置決め装置６０は、機台２上に固定されるＸ軸送り機構６０Ｘと、Ｘ軸送り機構６０Ｘ上に支持されるＹ軸送り機構６０Ｙとを備える。Ｘ軸送り機構６０Ｘは、機台２に固定されて、Ｘ軸方向に沿って延びる互いに平行なＸ軸レール６１と、Ｘ軸レール６１に沿って水平移動可能に支持されるＸ軸テーブル６２と、機台２に固定されて、Ｘ軸テーブル６２をＸ軸レール６１に沿って移動させるＸ軸モータ６３とを備える。

Ｙ軸送り機構６０Ｙは、Ｘ軸テーブル６２に固定されて、Ｙ軸方向に沿って延びる互いに平行なＹ軸レール６４と、Ｙ軸レール６４に沿って水平移動可能に支持されるＹ軸テーブル６５と、Ｘ軸テーブル６２に固定されて、Ｙ軸テーブル６５をＹ軸レール６４に沿って移動させるＹ軸モータ６６と、Ｙ軸テーブル６５に回転自在に支持される中空スピンドル６７と、中空スピンドル６７の一端部との間に掛け回されたベルト６９を介して中空スピンドル６７を回転させるチャック回転用モータ６８と、を備える。

中空スピンドル６７は、軸線に沿って両端間を貫通する中空部６７１を有する。３方爪中空チャック７０は、中空スピンドル６７の他端部に取り付けられる。３方爪中空チャック７０は、３方爪の中空チャックであり、軸線に沿って両端間を貫通する中空部７２（図１４参照）を有する。３方爪中空チャック７０が中空スピンドル６７の他端部に取り付けられたとき、３方爪中空チャック７０の中空部７２は、中空スピンドル６７の中空部６７１と連通する。

砥石装置８０は、機台２上に回転自在に支持される砥石スピンドル８１と、砥石スピンドル８１の一端部に取り付けられる円板状の砥石８２と、機台２上に固定される砥石カバー８３と、機台２の側部に固定されて、砥石スピンドル８１の他端部との間に掛け回されたベルト（図示せず）を介して砥石スピンドル８１を回転させる砥石回転用モータ８４と、を備える。

クーラント装置９０は、機台２の側方に設置される。クーラント装置９０から、中空スピンドル６７の一端部側における中空部６７１に向けて、クーラントの供給管（図示せず）が取り付けられる。この供給管および中空スピンドル６７の中空部６７１を介して、クーラント装置９０から、３方爪中空チャック７０の中空部７２にクーラントが供給される。

上記のバルブ研削盤１は、チャック位置決め装置６０を用いることによって、ワーク搬送装置５におけるワーク投入装置４０の支持体４２の把持部４２１によるエンジンバルブＶの投入位置に、３方爪中空チャック７０を位置決めすることができる。
バルブ研削盤１は、チャック位置決め装置６０を用いることによって、ワーク搬送装置５における投入位置に位置決めした３方爪中空チャック７０を、砥石装置８０における所定の加工領域に位置決めすることができる。

バルブ研削盤１は、チャック位置決め装置６０を用いることによって、ワーク搬送装置５におけるワーク払い出し装置５０の払い出しアーム５２の当接部５２１によるエンジンバルブＶの払い出し位置に、３方爪中空チャック７０を位置決めすることができる。
バルブ研削盤１は、チャック位置決め装置６０を用いることによって、砥石装置８０における所定の加工領域に位置決めした３方爪中空チャック７０を、ワーク搬送装置５における払い出し位置に位置決めすることができる。

典型的実施例によれば、以下のような効果がある。
（５）３方爪中空チャック７０の位置を、バルブ研削盤１による砥石の加工領域に対して割り出すことができるとともに、ワーク搬送装置５によるエンジンバルブＶの投入および払い出し位置に対して割り出すことができる。そのため、３方爪中空チャック７０に対するエンジンバルブＶの投入および払い出し、および、３方爪中空チャック７０に投入して固定されたエンジンバルブＶに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。

（６）市販の３方爪中空チャック７０を用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でエンジンバルブＶを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の３方爪中空チャック７０を用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でエンジンバルブＶを加工することが可能となる。

以上、本発明の典型的実施例について説明したが、本発明は、上述した典型的実施例に制限されることなく、種々の形態で実施することができる。
例えば、上記典型的実施例では、ワークとしてエンジンバルブＶを取り扱っているが、これに限らない。すなわち、エンジンバルブ以外の任意の形状のワークを取り扱うことが可能である。

本発明の実施例によれば、ワーク搬送装置（例えば、典型的実施例のワーク搬送装置５）は、中空部（例えば、典型的実施例の中空部７２）および少なくとも３つの爪（例えば、典型的実施例の爪７１）を有する複数爪中空チャック（例えば、典型的実施例の３方爪中空チャック７０）に対して、当該複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部（例えば、典型的実施例の傘部Ｖｂ）を少なくとも一端部側に有するワーク（例えば、典型的実施例のエンジンバルブＶ）の投入および払い出しを行うワーク搬送装置であって、前記複数爪中空チャックに向けて進退可能に設けられる第１の進退装置（例えば、典型的実施例のスライダ４１）と、前記第１の進退装置に揺動可能に設けられ、前記ワークの他端部側（例えば、典型的実施例の柄側端部Ｖｃ）を把持する把持装置（例えば、典型的実施例の把持部４２１）と、前記第１の進退装置の進退に応じて前記把持装置の姿勢を揺動させることにより、当該把持装置が把持する前記ワークの姿勢を、前記軸線方向に向いた正対姿勢と、これから所定角度傾いた傾斜姿勢との間で揺動させる第１のカム機構（例えば、典型的実施例の板カム１６、カム溝１６１、カムローラ４６）と、を備えてもよい。前記第１の進退装置が前記複数爪中空チャックに向けて前進するとき、前記把持装置が、前記第１のカム機構に応じて前記ワークを前記傾斜姿勢から前記正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックに投入するように、ワーク搬送装置が構成されていてもよい。

上記の構造によれば、第１の進退装置が複数爪中空チャックに向けて前進するとき、ワークの他端部側を把持する把持装置が、第１のカム機構に応じてワークを傾斜姿勢から正対姿勢に向かって揺動させながら、大径部を有する一端部側を複数爪中空チャックに投入する。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チャックを用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を複数爪中空チャックに投入することができる。

上記の構造において、ワーク搬送装置は、前記複数爪中空チャックに向けて進退可能に設けられる第２の進退装置（例えば、典型的実施例のスライダ５１）と、前記第２の進退装置に揺動可能に設けられ、前記複数爪中空チャックから押し出される前記ワークの前記他端部側を当接させる当接装置（例えば、典型的実施例の当接部５２１）と、前記第２の進退装置の進退に応じて前記当接装置の姿勢を、当該当接装置に当接する前記ワークが前記軸線方向に向く正対姿勢に相当する姿勢と、前記ワークがこれから所定角度傾く傾斜姿勢に相当する姿勢との間で揺動させる第２のカム機構（例えば、典型的実施例の板カム１８、カム溝１８１、カムローラ５６）と、をさらに備えてもよい。前記第２の進退装置が前記複数爪中空チャックから後退するとき、前記当接装置が、前記第２のカム機構に応じて前記ワークを前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出すように、ワーク搬送装置が構成されていてもよい。

この構造によれば、第２の進退装置が複数爪中空チャックから後退するとき、複数爪中空チャックから押し出されるワークの他端部側を当接させる当接装置が、第２のカム機構に応じてワークを正対姿勢から傾斜姿勢に向かって揺動させながら、大径部を有する一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チ
ャックを用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を複数爪中空チャックから払い出すことができる。

上記の構造において、ワーク搬送装置は、前記第１の進退装置と、前記第２の進退装置とを、一方が前進するとき他方が後退するように互いに同期して進退させる同期作動装置（例えば、典型的実施例のモータ１９、ピニオン１９１、ラック４１１、５１１）をさらに備えてもよい。

この構造によれば、第１の進退装置が複数爪中空チャックに向けて前進するときに把持装置がワークの大径部を複数爪中空チャックに投入するタイミングと、第２の進退装置が複数爪中空チャックから後退するときに当接装置がワークの大径部を複数爪中空チャックから払い出すタイミングとを、一括管理して同期作動させる。そのため、ワークの投入動作と払い出し動作とが干渉することを未然に回避することができる。

また、ワークの投入動作と払い出し動作との干渉を回避することに加えて、払い出し動作と投入動作との間に無駄な空白時間を介在させないように、払い出しタイミングおよび投入タイミングを協調して設定することができる。よって、サイクルタイムの短縮を図ることができる。

また、本発明の実施例によれば、バルブ研削盤（例えば、典型的実施例のバルブ研削盤１）は、ワーク搬送装置（例えば、典型的実施例のワーク搬送装置５）と、機台（例えば、典型的実施例の機台２）に設けられる砥石（例えば、典型的実施例の砥石８２）と、前記砥石の加工領域に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す割出装置（例えば、典型的実施例のチャック位置決め装置６０）と、を備えてもよい。前記割出装置が、前記ワーク搬送装置による前記ワークの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出すように構成されていてもよい。

上記の構造によれば、複数爪中空チャックの位置を、バルブ研削盤による砥石の加工領域に対して割り出すことができるとともに、ワーク搬送装置によるワークの投入および払い出し位置に対して割り出すことができる。そのため、複数爪中空チャックに対するワークの投入および払い出し、および、複数爪中空チャックに投入して固定されたワークに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。

市販の複数爪中空チャックを用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でワークを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の複数爪中空チャックを用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でワークを加工することが可能となる。

また、本発明の実施例によれば、中空部（例えば、典型的実施例の中空部７２）および少なくとも３つの爪（例えば、典型的実施例の爪７１）を有する複数爪中空チャック（例えば、典型的実施例の３方爪中空チャック７０）に対して、当該複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部（例えば、典型的実施例の傘部Ｖｂ）を少なくとも一端部側に有するワーク（例えば、典型的実施例のエンジンバルブＶ）の投入および払い出しを行うワーク搬送方法は、前記ワークの他端部側（例えば、典型的実施例の柄側端部Ｖｃ）を把持する把持装置（例えば、典型的実施例の把持部４２１）により、前記ワークを、前記軸線方向から所定角度傾いた傾斜姿勢から、前記軸線方向に向いた正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックに投入する工程と、前記複数爪中空チャックから押し出される前記ワークの前記他端部側を当接させる当接装置（例えば、典型的実施例の当接部５２１）により、前記ワークを、前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出す工程と、を含んでもよい。

この方法によれば、複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を、複数爪中空チャックに投入し、また、複数爪中空チャックから払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チャックを用いて、その複数爪中空チャックに対してワークの投入、払い出しを行うことができる。ワークの投入タイミングと払い出しタイミングとを協調して設定することにより、サイクルタイムの短縮を図ることができる。

また、本発明の実施例によれば、バルブ研削方法は、上記のワーク搬送方法を含み、砥石の加工領域に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す工程と、前記ワークの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す工程と、を含んでもよい。

この方法によれば、複数爪中空チャックの位置を、バルブ研削盤による砥石の加工領域に対して割り出すとともに、ワーク搬送装置によるワークの投入および払い出し位置に対して割り出す。そのため、複数爪中空チャックに対するワークの投入および払い出し、および、複数爪中空チャックに投入して固定されたワークに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。

市販の複数爪中空チャックを用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でワークを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の複数爪中空チャックを用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でワークを加工することが可能となる。

１…バルブ研削盤
２…機台
５…ワーク搬送装置
１６…板カム（第１のカム機構）
１６１…カム溝（第１のカム機構）
１８…板カム（第２のカム機構）
１８１…カム溝（第２のカム機構）
１９…モータ（同期作動装置）
１９１…ピニオン（同期作動装置）
４１…スライダ（第１の進退装置）
４１１…ラック（同期作動装置）
４２１…把持部（把持装置）
４６…カムローラ（第１のカム機構）
５１…スライダ（第２の進退装置）
５１１…ラック（同期作動装置）
５２１…当接部（当接装置）
５６…カムローラ（第２のカム機構）
６０…チャック位置決め装置（割出装置）
７０…３方爪中空チャック（複数爪中空チャック）
７１…爪
７２…中空部
８２…砥石
Ｖ…エンジンバルブ（ワーク）
Ｖｂ…傘部（一端部側）
Ｖｃ…柄側端部（他端部側）

Claims (6)

1. 中空部（７２）および少なくとも３つの爪（７１）を有する複数爪中空チャック（７０）に対して、当該複数爪中空チャック（７０）の軸線方向に挿入可能な直径（ｄ１）よりも大径（ｄ２）の大径部（Ｖｂ）を少なくとも一端部側に有するワーク（Ｖ）の投入および払い出しを行うワーク搬送装置（５）であって、
   前記複数爪中空チャック（７０）に向けて進退可能に設けられる第１の進退装置（４１）と、
   前記第１の進退装置（４１）に揺動可能に設けられ、前記ワーク（Ｖ）の他端部側（Ｖｃ）を把持する把持装置（４２１）と、
   前記第１の進退装置（４１）の進退に応じて前記把持装置（４２１）の姿勢を揺動させることにより、当該把持装置（４２１）が把持する前記ワーク（Ｖ）の姿勢を、前記軸線方向に向いた正対姿勢と、これから所定角度傾いた傾斜姿勢との間で揺動させる第１のカム機構（１６，１６１，４６）と、
   を具備し、
   前記第１の進退装置（４１）が前記複数爪中空チャック（７０）に向けて前進するとき、前記把持装置（４２１）が、前記第１のカム機構（１６，１６１，４６）に応じて前記ワーク（Ｖ）を前記傾斜姿勢から前記正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側（Ｖｂ）を前記複数爪中空チャック（７０）に投入するように構成されている、
   ワーク搬送装置（５）。
2. 前記複数爪中空チャック（７０）に向けて進退可能に設けられる第２の進退装置（５１）と、
   前記第２の進退装置（５１）に揺動可能に設けられ、前記複数爪中空チャック（７０）から押し出される前記ワーク（Ｖ）の前記他端部側（Ｖｃ）を当接させる当接装置（５２１）と、
   前記第２の進退装置（５１）の進退に応じて前記当接装置（５２１）の姿勢を、当該当接装置（５２１）に当接する前記ワーク（Ｖ）が前記軸線方向に向く正対姿勢に相当する姿勢と、前記ワーク（Ｖ）がこれから所定角度傾く傾斜姿勢に相当する姿勢との間で揺動させる第２のカム機構（１８，１８１，５６）と、
   をさらに具備し、
   前記第２の進退装置（５１）が前記複数爪中空チャック（７０）から後退するとき、前記当接装置（５２１）が、前記第２のカム機構（１８，１８１，５６）に応じて前記ワーク（Ｖ）を前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側（Ｖｂ）を前記複数爪中空チャック（７０）から払い出すように構成されている、
   請求項１に記載のワーク搬送装置（５）。
3. 前記第１の進退装置（４１）と、前記第２の進退装置（５１）とを、一方が前進するとき他方が後退するように互いに同期して進退させる同期作動装置（１９，１９１，４１１，５１１）、をさらに具備する、
   請求項２に記載のワーク搬送装置（５）。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置（５）と、
   機台（２）に設けられる砥石（８２）と、
   前記砥石（８２）の加工領域に対して前記複数爪中空チャック（７０）の位置を割り出す割出装置（６０）と、
   を具備し、
   前記割出装置（６０）は、前記ワーク搬送装置（５）による前記ワーク（Ｖ）の投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャック（７０）の位置を割り出すように構成されている、
   バルブ研削盤（１）。
5. 中空部（７２）および少なくとも３つの爪（７１）を有する複数爪中空チャック（７０）に対して、当該複数爪中空チャック（７０）の軸線方向に挿入可能な直径（ｄ１）よりも大径（ｄ２）の大径部（Ｖｂ）を少なくとも一端部側に有するワーク（Ｖ）の投入および払い出しを行うワーク搬送方法であって、
   前記ワーク（Ｖ）の他端部側（Ｖｃ）を把持する把持装置（４２１）により、前記ワーク（Ｖ）を、前記軸線方向から所定角度傾いた傾斜姿勢から、前記軸線方向に向いた正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側（Ｖｂ）を前記複数爪中空チャック（７０）に投入する工程と、
   前記複数爪中空チャック（７０）から押し出される前記ワーク（Ｖ）の前記他端部側（Ｖｃ）を当接させる当接装置（５２１）により、前記ワーク（Ｖ）を、前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側（Ｖｂ）を前記複数爪中空チャック（７０）から払い出す工程と、
   を含む、ワーク搬送方法。
6. 請求項５に記載のワーク搬送方法を含むバルブ研削方法であって、
   砥石（８２）の加工領域に対して前記複数爪中空チャック（７０）の位置を割り出す工程と、
   前記ワーク（Ｖ）の投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャック（７０）の位置を割り出す工程と、
   を含む、バルブ研削方法。

Images