JPH11104733A - キャップ装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 キャップ装着装置において、鋼板コイルへの
キャップ装着作業の適正化によって鋼板コイルや梱包部
材などの損傷を防止する。 【解決手段】 鋼板コイルＳの搬送方向の側方に三次元
方向に移動自在な作業ロボット２４を配設し、この作業
ロボット２４の支持盤３４に、キャップを着脱自在に保
持する吸着パッド３５と、鋼板コイル端面検出センサ３
６と、鋼板コイル内径検出センサ３７，３８とを装着
し、作動制御手段３９が鋼板コイル端面検出センサ３６
と鋼板コイル内径検出センサ３７，３８との検出結果に
基づいて作業ロボット２４を作動制御し、吸着パッド３
５が保持したキャップＣを鋼板コイルＳの軸心孔Ｓａに
装着する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板材がコイル状に
巻かれた鋼板コイルの軸方向端部にキャップを装着する
キャップ装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に従来のキャップ装着装置の概略、
図８に鋼板コイルの両端面にフルキャップを装着する作
用説明を示す。

【０００３】図７に示すように、鋼板コイル101は帯状
の鋼板がコイル状に巻き取られたものであり、この鋼板
コイル101はコイル状態で搬送されるが、搬送中に変形
や損傷を防止すると共に錆などを防止するために、搬送
前にこの鋼板コイル101の外周面と内周面と両端面を隙
間なく梱包している。この鋼板コイル101の梱包工程に
おいて、鋼板コイル101の両端面の梱包は、ここにキャ
ップ102を装着することによって行われ、この鋼板コイ
ル101と各キャップ102との間に図示しないワイヤバンド
を掛けることで梱包が完了する。このキャップ102は薄
い円形状の板材の中心部に円筒部が一体形成されて構成
されており、鋼板コイル101の軸心孔101aに円筒部を嵌
入して装着している。

【０００４】架台111の中央部には搬送コンベヤ112が設
置されており、この搬送コンベヤ112によって鋼板コイ
ル101が移動可能となっている。この架台111の側方には
キャップ載置台113が設置される一方、架台111の上方に
は複数の支柱114によってビーム115が固定されており、
このビーム115には鋼板コイル101の移動方向と直交する
方向に沿ってレール116が敷設されている。そして、こ
のレール116には移動台車117が移動自在に支持されてお
り、この移動台車117には昇降台118が昇降自在に支持さ
れ、この昇降台118にキャップ保持具119が取付けられて
いる。

【０００５】また、架台111には搬送コンベヤ112の両側
に位置して従来のキャップ装着装置120が配設されてい
る。このキャップ装着装置120において、搬送コンベヤ1
12の両側には鋼板コイル101の移動方向と直交する方向
に沿って移動台121が移動自在に支持され、この移動台1
21上には鋼板コイル101の移動方向と平行な方向に沿っ
て架台フレーム122が移動自在に支持されている。この
架台フレーム122には昇降台123が昇降自在に支持され、
この昇降台123には支持軸124によって揺動アーム125が
上下に揺動自在に装着されている。そして、この揺動ア
ーム125にキャップ102を保持する保持爪を有するチャッ
ク型保持具126と、鋼板コイル101の軸心孔101aの中心を
検出する検出センサ127が装着されている。なお、移動
台121、架台フレーム122、昇降台123、揺動アーム125、
チャック型保持具126は制御装置127によって駆動制御さ
れる。

【０００６】従って、搬送コンベヤ112によって鋼板コ
イル101が搬送される一方、キャップ載置台113には多数
のキャップ102が載置されており、移動台車117はこのキ
ャップ載置台113の上方位置で、昇降台118を昇降させて
キャップ保持具119によってキャップ102を保持し、レー
ル116に沿って一方のキャップ装着装置120の上方まで移
動する。ここで、揺動アーム125を上方に揺動した状態
で昇降台123を昇降させ、チャック型保持具126によって
キャップ102を受け取る。他方のキャップ装着装置120も
同様にキャップ102を受け取る。そして、揺動アーム125
を下方に揺動し、保持したキャップ102を所定位置に停
止した鋼板コイル101の端面部に対向させた状態で、移
動台121、架台フレーム122、昇降台118を移動させ、検
出センサ127によって鋼板コイル101の軸心孔101aの中心
を検出する。鋼板コイル101の軸心孔101aの中心とキャ
ップ装着装置120が保持したキャップ102の中心が一致す
ると、鋼板コイル101にキャップ102を接近させ、軸心孔
101aに嵌合させることでキャップ102を装着する。

【０００７】ところで、前述したキャップ102は円形状
の板材の中心部に円筒部が絞り成形されたものであり、
鋼板コイル101の軸心孔101aにこの円筒部を嵌入して装
着するものである。この形状のキャップ102の他に、鋼
板コイル101の軸端部の外周部に嵌入して装着するキャ
ップがある。図８に示すように、このキャップ201は薄
い円形状の板材の中心部に内筒部202が形成されると共
に、外周部に外筒部203が形成されて構成されている。
そして、鋼板コイル101の軸心孔101aに内筒部202を嵌入
すると共に、外周部に外筒部203を嵌入して装着し、梱
包用バンド204が掛け回される。

【０００８】なお、上述した従来のキャップ装着装置
は、例えば、特開平７−２６６１５３号公報に記載され
ている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のキャッ
プ装着装置にあっては、鋼板コイル101の軸心孔101aの
位置を検出センサ127によって検出してから、保持した
キャップ102を鋼板コイル101の軸端面に接近させて装着
している。この鋼板コイル101は帯状の鋼板がコイル状
に巻き取られて軸心孔101aが形成されるものであるが、
巻き取り不良や梱包紙の梱包不良によってこの軸心孔10
1aが小さく形成されていた場合、キャップ102を鋼板コ
イル101の軸端面に接近させて円筒部を軸心孔101aに強
制的に嵌合させることとなり、鋼板コイル101や梱包紙
を損傷、破損させてしまうという問題があった。

【００１０】また、内筒部202と外筒部203を有するキャ
ップ201を用いた場合には、外筒部203を鋼板コイル101
の外周部に嵌入するとき、鋼板コイル101の外周面を損
傷させてないように、図８に示すように、キャップ201
の外筒部203が拡径するようにラッパ状に形成されてい
る。ところが、キャップ201の外筒部203をラッパ状にす
ると、鋼板コイル101にキャップ201装着後、梱包用バン
ド204を掛け回すが、キャップ201の外筒部203の外周面
が傾斜しているため、梱包用バンド204が傾斜方向にず
れてしまい、鋼板コイル101を正しく梱包できないとい
う問題があった。

【００１１】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、鋼板コイルへのキャップ装着作業の適正化によ
って鋼板コイルや梱包部材などの損傷を防止したキャッ
プ装着装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明のキャップ装着装置は、鋼板コイル
の軸方向端部にキャップを装着するキャップ装着装置に
おいて、前記鋼板コイルの搬送方向の側方に配設されて
三次元方向に移動自在なアームを有する作業ロボット
と、該作業ロボットのアーム先端に装着されて前記キャ
ップを着脱自在に保持するキャップ保持手段と、前記ア
ーム先端に装着されて前記鋼板コイルの軸方向端面の位
置を検出する鋼板コイル端面検出手段と、前記アーム先
端に装着されて前記鋼板コイルの軸心孔の内径を検出す
る鋼板コイル内径検出手段と、前記鋼板コイル端面検出
手段及び前記鋼板コイル内径検出手段の検出結果に基づ
いて前記作業ロボットを作動制御して前記キャップ保持
手段が保持したキャップを前記鋼板コイルの軸心孔に装
着する作動制御手段とを具えたことを特徴とするもので
ある。

【００１３】また、請求項２の発明のキャップ装着装置
は、前記キャップは前記鋼板コイルの軸心孔に嵌合する
内径嵌合部と該鋼板コイルの外周部に嵌合する外径嵌合
部とを有し、前記作動制御手段は前記作業ロボットを作
動制御し、前記キャップが前記鋼板コイルの端面に対し
て傾斜するように前記キャップ保持手段に保持させ、該
保持したキャップを前記鋼板コイルの端面に接近させる
ことで前記外径嵌合部の周方向一部を前記鋼板コイルの
外周部に嵌合してから、前記キャップを前記鋼板コイル
の端面と平行となるように揺動して前記鋼板コイルの端
面に押圧することで、前記内径嵌合部を前記鋼板コイル
の軸心孔に嵌合させると共に、前記外径嵌合部の全部を
前記鋼板コイルの外周部に嵌合させて装着するようにし
たことを特徴とするものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００１５】図１に本発明の一実施形態に係るキャップ
装着装置の概略、図２にロボットアームの先端部の正面
視、図３に本実施形態のキャップ装着装置によるキャッ
プ装着作業を表す概略を示す。

【００１６】本実施形態のキャップ装着装置において、
図３に示すように、鋼板コイルＳは帯状の鋼板がコイル
状に巻き取られたものであり、この鋼板コイルＳの中心
部には軸心孔Ｓａが形成されている。この鋼板コイルＳ
の両端面に装着するキャップＣは、薄い円形状の板材の
中心部に内筒部Ｃａが形成されると共に、外周部に外筒
部Ｃｂが形成されて構成されており、鋼板コイルＳの軸
心孔Ｓａに内筒部Ｃａが嵌合し、外周部に外筒部Ｃｂが
嵌合して装着されることとなる。

【００１７】図１に示すように、架台１１の中央部には
搬送コンベヤ１２が設置されており、この搬送コンベヤ
１２によって鋼板コイルＳが移動可能となっている。こ
の搬送コンベヤ１２は図示しない一対のスプロケットに
エンドレスチェーンが掛け回され、このエンドレスチェ
ーンに鋼板コイルＳの受台１３が固結されており、鋼板
コイルＳの搬送中に梱包工程などの各種の作業位置で停
止するようになっている。この架台１１の側方にはキャ
ップ載置台１４が設置されており、図示しないキャップ
成形機から移送装置によってキャップＣが移送される。
また、架台１１の上方には複数の支柱１５によって水平
なビーム１６が固定されており、このビーム１６にはキ
ャップ載置台１４に設置されたキャップＣを所定の装着
位置に搬送するキャップ搬送装置１７が設けられてい
る。即ち、ビーム１６には鋼板コイルＳの移動方向と直
交する方向に沿って台車１８が移動自在に支持されてお
り、この台車１８には昇降台１９が昇降自在に支持さ
れ、この昇降台１９に複数の吸着パッド２０が取付けら
れている。

【００１８】また、架台１１には搬送コンベヤ１２の両
側に位置して左右一対のキャップ装着装置２１ａ，２１
ｂが配設されており、両者はほぼ同様の構成となってい
る。このキャップ装着装置２１ａ，２１ｂにおいて、搬
送コンベヤ１２の両側の台座２２上にはターンテーブル
２３を介して作業ロボット２４が回転自在に支持されて
いる。この作業ロボット２４は支持軸２５にて前後に揺
動する支柱フレーム２６を有し、この支柱フレーム２６
の上端部には支持軸２７にて支持されて揺動シリンダ２
８によって上下に揺動する揺動フレーム２９を有してい
る。この揺動フレーム２９には中間アーム３０が前後移
動自在に支持され、この中間アーム３０の先端部には支
持軸３１によって先端アーム３２が揺動自在に支持され
ている。そして、この先端アーム３２には継手３３を介
して支持盤３４が旋回自在に装着されている。

【００１９】この支持盤３４には、図２に詳細に示すよ
うに、キャップＣを保持するキャップ保持手段としての
複数の吸着パッド３５が取付けられると共に、鋼板コイ
ル端面検出センサ３６と、鋼板コイル内径検出センサ３
７，３８（３７ａ，３７ｂと３８ａ，３８ｂ）とが取付
けられている。鋼板コイル端面検出センサ３６は鋼板コ
イルＳの軸方向端面の位置を検出するものであり、鋼板
コイル内径検出センサ３７ａ，３７ｂと３８ａ，３８ｂ
は鋼板コイルＳの軸心孔Ｓａの内径を検出するものてあ
る。そして、この鋼板コイル端面検出センサ３６と鋼板
コイル内径検出センサ３７，３８（３７ａ，３７ｂと３
８ａ，３８ｂ）には作動制御装置３９に接続されてお
り、検出結果がこの作動制御装置３９に入力され、この
検出結果に基づいてキャップ装着装置２１ａ，２１ｂを
作動制御することができる。なお、各キャップ装着装置
２１ａ，２１ｂに対応するビーム１６には糊供給装置４
０が装着され、ノズル４０ａから、支持盤３４の吸着パ
ッド３５が保持したキャップＣに糊を噴射することがで
きる。

【００２０】ここで、本実施形態のキャップ装着装置に
よる鋼板コイルＳへのキャップＣの装着作業について説
明する。

【００２１】図１に示すように、鋼板コイルＳは搬送コ
ンベヤ１２によって間欠搬送され、所定の作業位置で停
止する。一方、キャップ載置台１４にはキャップ成形機
から移送装置によってキャップＣが移送され、載置され
ている。キャップ搬送装置１８はキャップ載置台１４の
上方に位置し、昇降台１９を下降させて吸着パッド２０
によってキャップ載置台１４のキャップＣを保持し、上
昇する。そして、ビーム１６に沿って移動し、一方のキ
ャップ装着装置２１ｂの上方に停止する。ここで、作動
制御装置３９は作業ロボット２４を作動し、キャップ搬
送装置１８が水平保持したキャップＣの下方に対向する
ように支持盤３４を移動させ、吸着パッド３５によって
キャップＣを受け取って保持する。

【００２２】その後、キャップ搬送装置１８はキャップ
装着装置２１ｂにキャップＣを受け渡すと、キャップ載
置台１４の上方まで移動して戻り、前述と同様に、昇降
台１９を下降させて吸着パッド２０によってキャップ載
置台１４のキャップＣを保持する。そして、今度は他方
のキャップ装着装置２１ａの上方に停止し、キャップ装
着装置２１はこのキャップ搬送装置１８からキャップＣ
を受け取って保持する。キャップ搬送装置１８はこの繰
返によってキャップＣをキャップ装着装置２１ａ，２１
ｂに順に受け渡していく。

【００２３】キャップ搬送装置１８からキャップＣを受
け取った各キャップ装着装置２１ａ，２１ｂは、このキ
ャップＣを水平状態のままで旋回、移動を行いながら糊
供給装置４０から糊の供給を受けることで、キャップＣ
の内面全体に糊を付着させる。そして、作業ロボット２
４を作動させ、保持したキャップＣを垂直方向として搬
送コンベヤ１２上の鋼板コイルＳの端面部に対向させ
る。この状態で、まず、図３(ａ)に示すように、支持盤
３４を鋼板コイルＳの端面部に接近させ、鋼板コイル端
面検出センサ３６を当接することで、その位置を検出す
る。次に、図２(ｂ)に示すように、支持盤３４を移動し
て鋼板コイル内径検出センサ３７ａ，３７ｂと３８ａ，
３８ｂを鋼板コイルＳの軸心孔Ｓａ内に挿入し、この支
持盤３４をその径方向に移動して鋼板コイル内径検出セ
ンサ３７ａ，３７ｂと３８ａ，３８ｂを鋼板コイルＳの
軸心孔Ｓａの内壁面に当接することで、この軸心孔Ｓａ
の内径及び中心位置を検出する。

【００２４】このように鋼板コイルＳの端面部の位置
と、軸心孔Ｓａの内径と、中心位置が検出されると、こ
の検出結果を作動制御装置３９に出力する。すると、こ
の作動制御装置３９は検出データが、予め設定されてい
るデータと適合しているかどうかを判定し、適合してい
れば作動制御装置３９は作業ロボット２４を作動し、キ
ャップＣを鋼板コイルＳの端面に対する装着位置に移動
する。そして、鋼板コイルＳの端面に支持盤３４の吸着
パッド３５が保持したキャップＣを接近させ、鋼板コイ
ルＳの軸心孔ＳａにキャップＣの内筒部Ｃａを、外周部
に外筒部Ｃｂを嵌合させることで、鋼板コイルＳにキャ
ップＣを装着する。その後、吸着パッド３５によるキャ
ップＣの保持を解除し、作業ロボット２４を作動して支
持盤３４を退避させる。

【００２５】一方、作動制御装置３９が検出データと予
め設定されているデータとは不適合と判定した場合に
は、キャップ装着装置２１ａ，２１ｂによる装着作業を
行わず、所定の位置に待機する。この場合、鋼板コイル
Ｓを梱包した梱包紙の装着状態の不良による不適合の判
定がでる虞があり、作業者が鋼板コイルＳの梱包不良を
修正してから、再度検出作業及び判定作業を行うことも
可能である。

【００２６】このように本実施形態のキャップ装着装置
にあっては、コイル端面検出センサ３６と鋼板コイル内
径検出センサ３７，３８によって鋼板コイルＳの端面部
の位置と、軸心孔Ｓａの内径と、中心位置とを検出し、
作動制御装置３９は各検出データに基づいてキャップＣ
を位置制御して鋼板コイルＳの端面部に装着するように
している。従って、キャップＣの装着時に、このキャッ
プＣを鋼板コイルＳに強制的に嵌合させることはなく、
鋼板コイルＳや梱包部材などの損傷を防止できる。

【００２７】ところで、上述の実施形態では、鋼板コイ
ルＳの端面と支持盤３４の吸着パッド３５が保持したキ
ャップＣとをほぼ平行状態とし、この平行状態を維持し
たままでキャップＣを鋼板コイルＳの端面に接近させて
装着したが、この装着作業はこれに限定されるものでは
ない。図４に本実施形態のキャップ装着装置による別の
方法のキャップ装着作業を表す概略を示す。

【００２８】例えば、図４(ａ)に示すように、作動制御
装置３９は作業ロボット２４を作動し、キャップＣを鋼
板コイルＳの端面に対して傾斜するように位置させる。
そして、鋼板コイルＳの端面に支持盤３４の吸着パッド
３５が保持したキャップＣを接近させ、キャップＣの外
筒部Ｃｂの周方向下部を鋼板コイルＳの外周部に嵌合さ
せてから、キャップＣを記鋼板コイルＳの端面部と平行
となるように支持盤３４を揺動し、鋼板コイルＳの端面
に押圧する。すると、図４(ｂ)に示すように、鋼板コイ
ルＳの軸心孔ＳａにキャップＣの内筒部Ｃａが嵌合する
と共に、外周部に外筒部Ｃｂが嵌合させることで、鋼板
コイルＳにキャップＣが装着される。そして、鋼板コイ
ルＳ及びキャップＣの外周部に梱包用バンドを掛け回
す。従って、鋼板コイルＳへのキャップＣの装着さ作業
が容易となる。

【００２９】また、上述の実施形態では、キャップ搬送
装置１７がビーム１６に沿って移動することで、キャッ
プ載置台１４上のキャップＣを保持して各キャップ装着
装置２１ａ，２１ｂに搬送するようにしたが、この構造
に限定されるものではない。図５及び図６に別のキャッ
プ供給装置の概略を示す。

【００３０】図５に示すキャップ供給装置４１におい
て、架台１１には搬送コンベヤ１２の両側に位置して左
右一対の作業ロボット４２ａ，４２ｂが配設されてお
り、両者はほぼ同様の構成となっている。即ち、この作
業ロボット４２ａ，４２ｂは多関節ロボットであって、
アーム４３の先端部に吸着パッド４４を有している。そ
して、一方の作業ロボット４２ａの側方にはキャップ載
置台１４が設置され、搬送コンベヤ１２の上方であって
作業ロボット４２ａ，４２ｂの間にはキャップ受台４５
が配設されている。

【００３１】従って、作業ロボット４２ａを作動し、ア
ーム４３の先端部の吸着パッド４４によってキャップ載
置台１４上のキャップＣを保持し、保持したキャップＣ
をキャップ受台４５に移送し、退避する。一方、作業ロ
ボット４２ｂはキャップ受台４５上のキャップＣを保持
して図示しない一方のキャップ装着装置に受け渡す。そ
して、作業ロボット４２ａは再び吸着パッド４４によっ
てキャップ載置台１４上のキャップＣを保持し、保持し
たキャップＣを今度は直接他方のキャップ装着装置に受
け渡す。

【００３２】また、図６に示すキャップ供給装置５１に
おいて、架台１１には搬送コンベヤ１２の両側に位置し
て左右一対の作業ロボット５２ａ，５２ｂが配設されて
おり、両者はほぼ同様の構成となっている。即ち、この
作業ロボット５２ａ，５２ｂは多関節ロボットであっ
て、アーム５３の先端部に吸着パッド５４を有してい
る。そして、一方の作業ロボット５２ａの側方にはキャ
ップ載置台１４が設置され、搬送コンベヤ１２の上方で
あって作業ロボット５２ａ，５２ｂの間にはキャップ受
台５５が配設され、鋼板コイルＳの移動方向と直交する
方向に沿って移動自在となっている。

【００３３】従って、作業ロボット５２ａを作動し、ア
ーム５３の先端部の吸着パッド５４によってキャップ載
置台１４上のキャップＣを保持し、保持したキャップＣ
をキャップ受台５５に移送し、退避すると、キャップＣ
が載置されたキャップ受台５５は作業ロボット５２ｂ側
に移動する。一方、作業ロボット５２ｂはキャップ受台
５５上のキャップＣを保持して図示しない一方のキャッ
プ装着装置に受け渡す。そして、作業ロボット５２ａは
再び吸着パッド５４によってキャップ載置台１４上のキ
ャップＣを保持し、保持したキャップＣを今度は直接他
方のキャップ装着装置に受け渡す。このようにキャップ
受台５５を移動自在とすることで、作業ロボット５２
ａ，５２ｂの可動範囲を減少して装置の小型化か図れ
る。

【００３４】

【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明のキャップ装着装置によれば、鋼
板コイルの搬送方向の側方に三次元方向に移動自在なア
ームを有する作業ロボットを配設し、この作業ロボット
のアーム先端に、キャップを着脱自在に保持するキャッ
プ保持手段と、鋼板コイルの軸方向端面の位置を検出す
る鋼板コイル端面検出手段と、鋼板コイルの軸心孔の内
径を検出する鋼板コイル内径検出手段とを装着し、作動
制御手段が鋼板コイル端面検出手段及び鋼板コイル内径
検出手段の検出結果に基づいて作業ロボットを作動制御
し、キャップ保持手段が保持したキャップを鋼板コイル
の軸心孔に装着するようにしたので、キャップの装着時
に、キャップと鋼板コイルとの接触を抑制して鋼板コイ
ルの損傷を防止することができ、また、鋼板コイルの巻
き取り不良や梱包紙の梱包不良などによる軸心孔の縮小
を検出することで、強制的なキャップの装着を阻止する
ことができ、その結果、鋼板コイルへのキャップ装着作
業の適正化を図ることができる。

【００３５】また、請求項２の発明のキャップ装着装置
によれば、キャップに鋼板コイルの軸心孔に嵌合する内
径嵌合部と外周部に嵌合する外径嵌合部を設け、作動制
御手段は作業ロボットを作動制御し、キャップ保持手段
はキャップが鋼板コイルの端面に対して傾斜するように
保持し、保持したキャップを鋼板コイルの端面に接近さ
せて外径嵌合部の周方向一部を鋼板コイルの外周部に嵌
合してから、キャップが鋼板コイルの端面と平行となる
ように揺動して押圧することで、内径嵌合部を鋼板コイ
ルの軸心孔に嵌合させると共に、外径嵌合部の全部を鋼
板コイルの外周部に嵌合させて装着するようにしたの
で、キャップの装着時に、キャップと鋼板コイルとの接
触を抑制して鋼板コイルの損傷を防止することができる
と共に、キャップを容易に装着することができ、鋼板コ
イルへのキャップ装着作業の容易化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るキャップ装着装置の
概略図である。

【図２】ロボットアームの先端部の正面図である。

【図３】本実施形態のキャップ装着装置によるキャップ
装着作業を表す概略図である。

【図４】本実施形態のキャップ装着装置による別の方法
のキャップ装着作業を表す概略図である。

【図５】別のキャップ供給装置の概略図である。

【図６】別のキャップ供給装置の概略図である。

【図７】従来のキャップ装着装置の概略図である。

【図８】鋼板コイルの両端面にフルキャップを装着する
作用説明図である。

【符号の説明】

１２ 搬送コンベヤ １４ キャップ載置台 １７，４１，５１ キャップ供給装置 ２１ａ，２１ｂ キャップ装着装置 ２４ 作業ロボット ３４ 支持盤 ３５ 吸着パッド（キャップ保持手段） ３６ 鋼板コイル端面検出センサ ３７，３８，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂ 鋼板コ
イル内径検出センサ ３９ 作動制御装置 Ｓ 鋼板コイル Ｓａ 軸心孔 Ｃ キャップ Ｃａ 内筒部 Ｃｂ 外筒部

フロントページの続き (72)発明者 岡本 真人 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工業 株式会社三原製作所内 (72)発明者 塚本 裕三 広島県福山市鋼管町一番地 日本鋼管株式 会社内 (72)発明者 井上 義隆 広島県福山市鋼管町一番地 日本鋼管株式 会社内 (72)発明者 出水 勉 広島県福山市鋼管町一番地 福山梱包工業 株式会社内 (72)発明者 藤原 英俊 広島県福山市鋼管町一番地 福山梱包工業 株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鋼板コイルの軸方向端部にキャップを装
   着するキャップ装着装置において、前記鋼板コイルの搬
   送方向の側方に配設されて三次元方向に移動自在なアー
   ムを有する作業ロボットと、該作業ロボットのアーム先
   端に装着されて前記キャップを着脱自在に保持するキャ
   ップ保持手段と、前記アーム先端に装着されて前記鋼板
   コイルの軸方向端面の位置を検出する鋼板コイル端面検
   出手段と、前記アーム先端に装着されて前記鋼板コイル
   の軸心孔の内径を検出する鋼板コイル内径検出手段と、
   前記鋼板コイル端面検出手段及び前記鋼板コイル内径検
   出手段の検出結果に基づいて前記作業ロボットを作動制
   御して前記キャップ保持手段が保持したキャップを前記
   鋼板コイルの軸心孔に装着する作動制御手段とを具えた
   ことを特徴とするキャップ装着装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のキャップ装着装置におい
   て、前記キャップは前記鋼板コイルの軸心孔に嵌合する
   内径嵌合部と該鋼板コイルの外周部に嵌合する外径嵌合
   部とを有し、前記作動制御手段は前記作業ロボットを作
   動制御し、前記キャップが前記鋼板コイルの端面に対し
   て傾斜するように前記キャップ保持手段に保持させ、該
   保持したキャップを前記鋼板コイルの端面に接近させる
   ことで前記外径嵌合部の周方向一部を前記鋼板コイルの
   外周部に嵌合してから、前記キャップを前記鋼板コイル
   の端面と平行となるように揺動して前記鋼板コイルの端
   面に押圧することで、前記内径嵌合部を前記鋼板コイル
   の軸心孔に嵌合させると共に、前記外径嵌合部の全部を
   前記鋼板コイルの外周部に嵌合させて装着するようにし
   たことを特徴とするキャップ装着装置。