JPH07291218A - 金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着方法ならびにその装置 - Google Patents
金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着方法ならびにその装置Info
- Publication number
- JPH07291218A JPH07291218A JP8925094A JP8925094A JPH07291218A JP H07291218 A JPH07291218 A JP H07291218A JP 8925094 A JP8925094 A JP 8925094A JP 8925094 A JP8925094 A JP 8925094A JP H07291218 A JPH07291218 A JP H07291218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- corner protector
- metal plate
- tape
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Packaging Of Special Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 梱包コイル外周上側両エッジ部にコーナプロ
テクタを自動装着する。 【構成】 コイルＣを載置するコイルスキッド３と、載
置されたコイルＣが旋回到達範囲内となるように配置さ
れ、アームの先端部分にコーナプロテクタＰを保持する
ロボットハンド２部分を有する一対の関節形ロボット
１、１と、各関節形ロボットの旋回到達範囲内でコイル
Ｃと干渉しない位置に配置されたコーナプロテクタＰを
貯蔵する一対の供給ラック４、４とから構成される。
テクタを自動装着する。 【構成】 コイルＣを載置するコイルスキッド３と、載
置されたコイルＣが旋回到達範囲内となるように配置さ
れ、アームの先端部分にコーナプロテクタＰを保持する
ロボットハンド２部分を有する一対の関節形ロボット
１、１と、各関節形ロボットの旋回到達範囲内でコイル
Ｃと干渉しない位置に配置されたコーナプロテクタＰを
貯蔵する一対の供給ラック４、４とから構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属板コイルを梱包す
る際に、外径エッジ部分を保護するために使用するコー
ナプロテクタの装着方法ならびにその装置に関する。
る際に、外径エッジ部分を保護するために使用するコー
ナプロテクタの装着方法ならびにその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に鋼板などの金属板（以下、鋼板で
代表して説明する）はコイル状に巻かれ、梱包された状
態で運搬あるいは保管される。鋼板コイルの梱包は、そ
の外周および中空部の内周に加えてコイルの両端面をも
体裁よく覆うことが要求されるが、特に外径部分は他の
コイルや吊具、壁等と接触して損傷を受けやすいので、
コーナプロテクタを装着して保護することが必要であ
る。
代表して説明する）はコイル状に巻かれ、梱包された状
態で運搬あるいは保管される。鋼板コイルの梱包は、そ
の外周および中空部の内周に加えてコイルの両端面をも
体裁よく覆うことが要求されるが、特に外径部分は他の
コイルや吊具、壁等と接触して損傷を受けやすいので、
コーナプロテクタを装着して保護することが必要であ
る。
【０００３】通常の鋼板コイルの梱包構造の一例を図1
4、図15により説明する。図14は内容物である鋼板コイ
ルが外装材に覆われた梱包体の外観斜視図、図15は図14
の梱包体の構造を示す断面図である。この梱包構造は、
図15に示すように、内容物となるコイル状に巻かれた鋼
板91の内周が、円筒状に成形された内周紙92、側面およ
び外周面が外周紙94で覆われる。
4、図15により説明する。図14は内容物である鋼板コイ
ルが外装材に覆われた梱包体の外観斜視図、図15は図14
の梱包体の構造を示す断面図である。この梱包構造は、
図15に示すように、内容物となるコイル状に巻かれた鋼
板91の内周が、円筒状に成形された内周紙92、側面およ
び外周面が外周紙94で覆われる。
【０００４】さらに、内径孔部分には、クレーンやフォ
ークリフトでコイルを吊り上げる際の損傷を防止するた
め図16（ａ）、（ｂ）に示すような内径リング95を装着
し、梱包コイルエッジの外周上側部分には、他のコイル
や吊具、壁等との接触による損傷を防止するため図16
（ｃ）に示すコーナプロテクタＰを装着した後、鋼板ベ
ルト96により締めつけられる。ちなみに、図16（ａ）に
示す内径リングは薄鋼板を曲げ加工したもの、同図
（ｂ）に示すものは樹脂を成形加工したもので、後者の
場合、つばを厚くするとこの部分で衝突防止機能を有す
るからコーナプロテクタを省略できる場合もある。図16
（ｃ）に示すコーナプロテクタＰはＬ形断面の薄鋼板を
コイル外径に合わせて円弧状に成形したものである。
ークリフトでコイルを吊り上げる際の損傷を防止するた
め図16（ａ）、（ｂ）に示すような内径リング95を装着
し、梱包コイルエッジの外周上側部分には、他のコイル
や吊具、壁等との接触による損傷を防止するため図16
（ｃ）に示すコーナプロテクタＰを装着した後、鋼板ベ
ルト96により締めつけられる。ちなみに、図16（ａ）に
示す内径リングは薄鋼板を曲げ加工したもの、同図
（ｂ）に示すものは樹脂を成形加工したもので、後者の
場合、つばを厚くするとこの部分で衝突防止機能を有す
るからコーナプロテクタを省略できる場合もある。図16
（ｃ）に示すコーナプロテクタＰはＬ形断面の薄鋼板を
コイル外径に合わせて円弧状に成形したものである。
【０００５】コーナプロテクタＰの装着は、一般に手作
業によって行われるが、一部に機械化の試みもなされて
いる。たとえば図17に示す特公平１-59116号公報記載の
「コイル金属梱包外周リングの装着装置」は、クレード
ルロールあるいはマンドレルにより、回転自在に支承さ
れているコイルＣに対して、１対の台形歯車よりなるひ
だ成形機構51によってＬ型断面の素材Ｓの１辺にひだを
形成しながら、押しつけロール52により、コイルＣの回
転に応じてコイルエッジの全周にわたりコーナプロテク
タＰを装着するもので、装着装置はかなり大がかりとな
る上、コイルスキッド上にコイルを置いた状態のままで
は干渉により全周の装着ができないからコイルを回転さ
せる必要があるなど、膨大な設備投資を必要とする。
業によって行われるが、一部に機械化の試みもなされて
いる。たとえば図17に示す特公平１-59116号公報記載の
「コイル金属梱包外周リングの装着装置」は、クレード
ルロールあるいはマンドレルにより、回転自在に支承さ
れているコイルＣに対して、１対の台形歯車よりなるひ
だ成形機構51によってＬ型断面の素材Ｓの１辺にひだを
形成しながら、押しつけロール52により、コイルＣの回
転に応じてコイルエッジの全周にわたりコーナプロテク
タＰを装着するもので、装着装置はかなり大がかりとな
る上、コイルスキッド上にコイルを置いた状態のままで
は干渉により全周の装着ができないからコイルを回転さ
せる必要があるなど、膨大な設備投資を必要とする。
【０００６】また、図18、図19に示す実公平２-26828号
公報記載の考案は、剛性に乏しく面外変形を生じやすい
リング状のコーナプロテクタＰを人手によらずに装着す
るための「金属コイル梱包用外周リングの保持機構」
で、面板53上に十字状に設けたスクリューバー54に、ス
クリューバー54の回転により長手方向（図19の矢印方
向) に移動する拡縮径ブロック55（55a 、55b)を備え、
この拡縮径ブロック55によりコーナプロテクタＰを保持
してコイルＣに接近させ、コイルＣのエッジ部分にコー
ナプロテクタＰを押し付けて装着するのである。
公報記載の考案は、剛性に乏しく面外変形を生じやすい
リング状のコーナプロテクタＰを人手によらずに装着す
るための「金属コイル梱包用外周リングの保持機構」
で、面板53上に十字状に設けたスクリューバー54に、ス
クリューバー54の回転により長手方向（図19の矢印方
向) に移動する拡縮径ブロック55（55a 、55b)を備え、
この拡縮径ブロック55によりコーナプロテクタＰを保持
してコイルＣに接近させ、コイルＣのエッジ部分にコー
ナプロテクタＰを押し付けて装着するのである。
【０００７】これらはいずれも、リング状のコーナプロ
テクタＰをコイルエッジ部の全周にわたり装着するため
の装置であるが、コーナプロテクタＰがコイルエッジ部
の上側部分のみでよい場合には、その装着もかなり簡単
かつ容易なものとなる。
テクタＰをコイルエッジ部の全周にわたり装着するため
の装置であるが、コーナプロテクタＰがコイルエッジ部
の上側部分のみでよい場合には、その装着もかなり簡単
かつ容易なものとなる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、簡単な構造
でありながら、梱包コイル外周上側両エッジ部分にコー
ナプロテクタを迅速かつ確実に自動装着できる装着方法
ならびに装着装置を実現することを目的とする。
でありながら、梱包コイル外周上側両エッジ部分にコー
ナプロテクタを迅速かつ確実に自動装着できる装着方法
ならびに装着装置を実現することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の金属板コイル梱
包におけるコーナプロテクタ装着方法は、金属板コイル
を梱包する際にコイル外径エッジ部分にコーナプロテク
タを装着するコーナプロテクタ装着方法であって、Ｌ形
断面の薄鋼板を金属板コイル外径に略一致させて円弧状
に成形したコーナプロテクタを前記金属板コイル外径エ
ッジ上端に載置して水平方向より押しつけ、一対のロー
ラを有するテープ貼り付け手段を備えた水平方向に延び
るビームを降下させて前記コーナプロテクタを前記コイ
ル外径に倣わせ、前記コーナプロテクタ両端部分に前記
テープ貼り付け手段より粘着テープを転写し貼り付けて
固定することを特徴とする。
包におけるコーナプロテクタ装着方法は、金属板コイル
を梱包する際にコイル外径エッジ部分にコーナプロテク
タを装着するコーナプロテクタ装着方法であって、Ｌ形
断面の薄鋼板を金属板コイル外径に略一致させて円弧状
に成形したコーナプロテクタを前記金属板コイル外径エ
ッジ上端に載置して水平方向より押しつけ、一対のロー
ラを有するテープ貼り付け手段を備えた水平方向に延び
るビームを降下させて前記コーナプロテクタを前記コイ
ル外径に倣わせ、前記コーナプロテクタ両端部分に前記
テープ貼り付け手段より粘着テープを転写し貼り付けて
固定することを特徴とする。
【００１０】また、本発明の金属板コイル梱包における
コーナプロテクタ装着装置は、金属板コイルを梱包する
際にコイル外径エッジ部分にコーナプロテクタを装着す
るコーナプロテクタ装着装置であって、ダウンエンド状
態でコイルを載置するコイルスキッドと、このコイルス
キッド上に載置されたコイルが旋回到達範囲内となるよ
うに配置され、アームの先端部分にコーナプロテクタを
保持するロボットハンド部分を有する関節形ロボット
と、この関節形ロボットの旋回到達範囲内でかつコイル
と干渉しない位置に配置されたコーナプロテクタを貯蔵
する供給ラックとから構成されたことを特徴とし、望ま
しくは、コイルスキッドの両側に別れて一対の関節形ロ
ボットならびに一対の供給ラックが配置され、また、そ
のロボットハンド部分は、昇降可能に支持された水平方
向に延びる１本のビームの中央付近に設けられたコーナ
プロテクタを吸着して保持する吸着手段、同じく前記ビ
ームの中央付近に設けられ、吸着したコーナプロテクタ
を前記ビームと平行に水平方向に押しつける一対のアー
ムを有する横押し手段、ならびに前記ビーム上を水平方
向に移動可能に取り付けられ、コーナプロテクタをコイ
ル外径に押しつけるとともにコーナプロテクタ両端部に
粘着テープを貼り付ける一対のテープ貼り付け手段とか
ら構成される前記の金属板コイル梱包におけるコーナプ
ロテクタ装着装置である。
コーナプロテクタ装着装置は、金属板コイルを梱包する
際にコイル外径エッジ部分にコーナプロテクタを装着す
るコーナプロテクタ装着装置であって、ダウンエンド状
態でコイルを載置するコイルスキッドと、このコイルス
キッド上に載置されたコイルが旋回到達範囲内となるよ
うに配置され、アームの先端部分にコーナプロテクタを
保持するロボットハンド部分を有する関節形ロボット
と、この関節形ロボットの旋回到達範囲内でかつコイル
と干渉しない位置に配置されたコーナプロテクタを貯蔵
する供給ラックとから構成されたことを特徴とし、望ま
しくは、コイルスキッドの両側に別れて一対の関節形ロ
ボットならびに一対の供給ラックが配置され、また、そ
のロボットハンド部分は、昇降可能に支持された水平方
向に延びる１本のビームの中央付近に設けられたコーナ
プロテクタを吸着して保持する吸着手段、同じく前記ビ
ームの中央付近に設けられ、吸着したコーナプロテクタ
を前記ビームと平行に水平方向に押しつける一対のアー
ムを有する横押し手段、ならびに前記ビーム上を水平方
向に移動可能に取り付けられ、コーナプロテクタをコイ
ル外径に押しつけるとともにコーナプロテクタ両端部に
粘着テープを貼り付ける一対のテープ貼り付け手段とか
ら構成される前記の金属板コイル梱包におけるコーナプ
ロテクタ装着装置である。
【００１１】
【作 用】本発明によれば、コーナプロテクタをコイル
エッジの全周にわたり取り付けるのではなく、上側部分
のみに取り付けるものであるため、コイルを回転させた
りリフトさせたりする必要がなく、コイルスキッド上に
載置したままでよいので図17〜19に例示したような大規
模な設備は不用であり、また、装着装置本体としては汎
用の関節型ロボットを使用し、ロボットハンドのみを新
規に開発、製作するので設備投資も小規模・かつ容易な
ものとなる。
エッジの全周にわたり取り付けるのではなく、上側部分
のみに取り付けるものであるため、コイルを回転させた
りリフトさせたりする必要がなく、コイルスキッド上に
載置したままでよいので図17〜19に例示したような大規
模な設備は不用であり、また、装着装置本体としては汎
用の関節型ロボットを使用し、ロボットハンドのみを新
規に開発、製作するので設備投資も小規模・かつ容易な
ものとなる。
【００１２】さらに、コーナプロテクタはコイルエッジ
に押しつけながら装着するので、コイル外径に完全に一
致させて成形する必要がないので、コーナプロテクタも
少ない種類ですみ、これを収納する供給ラックも小型の
ものですむから、コーナプロテクタ装着装置全体の占め
るスペースもわずかなものでよく、既設の梱包ラインに
設置することも容易である。
に押しつけながら装着するので、コイル外径に完全に一
致させて成形する必要がないので、コーナプロテクタも
少ない種類ですみ、これを収納する供給ラックも小型の
ものですむから、コーナプロテクタ装着装置全体の占め
るスペースもわずかなものでよく、既設の梱包ラインに
設置することも容易である。
【００１３】
【実施例】本発明の一実施例を、図面により詳細に説明
する。図１は、実施例の金属板コイル梱包におけるコー
ナプロテクタ装着装置の正面図、図２は平面図、図３は
コーナプロテクタを装着した金属板コイル梱包の荷姿を
示す斜視図で、１は関節形ロボット、２はそのアーム先
端部に取り付けられたロボットハンド、３はコイルスキ
ッド、４は供給ラック、Ｃは金属板コイル、Ｐはコーナ
プロテクタ、Ｔは粘着テープである。
する。図１は、実施例の金属板コイル梱包におけるコー
ナプロテクタ装着装置の正面図、図２は平面図、図３は
コーナプロテクタを装着した金属板コイル梱包の荷姿を
示す斜視図で、１は関節形ロボット、２はそのアーム先
端部に取り付けられたロボットハンド、３はコイルスキ
ッド、４は供給ラック、Ｃは金属板コイル、Ｐはコーナ
プロテクタ、Ｔは粘着テープである。
【００１４】このコーナプロテクタ装着装置は、図３に
示すように金属板コイルＣの両面エッジ部（コーナ部）
上部にコーナプロテクタＰを装着し、その両端を粘着テ
ープＴでコイル外周面に固定する作業を人手によらずに
行うものであり、巻き取り軸を水平方向としたいわゆる
ダウンエンド状態でコイルスキッド３上に載置された金
属板コイルＣを中心に、両面エッジ部に対してそれぞれ
１基ずつのロボット１、１が対称形に配置され、また、
それぞれのロボット１、１の背面には、コイル径に応じ
て寸法の異なる各種コーナプロテクタＰを種類毎に堆積
して貯蔵する供給ラック４が配置されている。コイルス
キッド３上のコイルＣならびに供給ラック４はいずれも
各ロボット１、１から見て、図１、図２で２点鎖線で示
すロボット先端部の旋回到達範囲内の干渉しない位置、
たとえば反対側に配置される。
示すように金属板コイルＣの両面エッジ部（コーナ部）
上部にコーナプロテクタＰを装着し、その両端を粘着テ
ープＴでコイル外周面に固定する作業を人手によらずに
行うものであり、巻き取り軸を水平方向としたいわゆる
ダウンエンド状態でコイルスキッド３上に載置された金
属板コイルＣを中心に、両面エッジ部に対してそれぞれ
１基ずつのロボット１、１が対称形に配置され、また、
それぞれのロボット１、１の背面には、コイル径に応じ
て寸法の異なる各種コーナプロテクタＰを種類毎に堆積
して貯蔵する供給ラック４が配置されている。コイルス
キッド３上のコイルＣならびに供給ラック４はいずれも
各ロボット１、１から見て、図１、図２で２点鎖線で示
すロボット先端部の旋回到達範囲内の干渉しない位置、
たとえば反対側に配置される。
【００１５】このように配置することにより作業台など
が不用となり、従来の装着装置や人力作業の場合に比較
してスペースは大幅に節減される。なお、梱包作業のサ
イクルタイムに余裕がある場合には、ロボット台数を削
減して片側のみ配置し、一層コンパクトな配置とするこ
とも可能であるが、コイルを旋回させるか、ロボットを
移動させる手段が必要となる。
が不用となり、従来の装着装置や人力作業の場合に比較
してスペースは大幅に節減される。なお、梱包作業のサ
イクルタイムに余裕がある場合には、ロボット台数を削
減して片側のみ配置し、一層コンパクトな配置とするこ
とも可能であるが、コイルを旋回させるか、ロボットを
移動させる手段が必要となる。
【００１６】図４はこの実施例におけるプロテクタ装着
装置の制御システムを示すフローチャートである。この
実施例におけるロボット１、１は、汎用の関節形ロボッ
トであるが、その先端に取り付けるロボットハンド２、
２は本発明において新規に開発されたものであり、その
構造ならびに作動については後述する。対象となる金属
板コイルに関する寸法等の情報を上位ＣＰＵからパソコ
ン級の制御装置にインプットし、ロボットハンド２の操
作は主としてこの制御装置において行い、情報の一部は
ロボット制御装置に伝達してロボット１本体を操作す
る。
装置の制御システムを示すフローチャートである。この
実施例におけるロボット１、１は、汎用の関節形ロボッ
トであるが、その先端に取り付けるロボットハンド２、
２は本発明において新規に開発されたものであり、その
構造ならびに作動については後述する。対象となる金属
板コイルに関する寸法等の情報を上位ＣＰＵからパソコ
ン級の制御装置にインプットし、ロボットハンド２の操
作は主としてこの制御装置において行い、情報の一部は
ロボット制御装置に伝達してロボット１本体を操作す
る。
【００１７】まずコイル径情報によって供給ラックから
適正なコーナプロテクタ、すなわちそのコイルの外径に
略一致させて円弧状に成形したコーナプロテクタを選定
して供給位置に移動させ、ロボットを旋回させてこのコ
ーナプロテクタＰを取り込み、ロボットをコイル側に復
帰させてコーナプロテクタＰをコイルエッジ上端に載置
して水平方向より押しつけ、一対のローラを有するテー
プ貼り付け手段を備えた水平方向に延びるビームを下降
させてコーナプロテクタをコイル外径に倣わせ、コーナ
プロテクタ両端部分にテープ貼り付け手段より粘着テー
プを転写し貼り付けてコーナプロテクタＰの両端部分を
布製の粘着テープＴによりコイル外周に固定するのであ
る。
適正なコーナプロテクタ、すなわちそのコイルの外径に
略一致させて円弧状に成形したコーナプロテクタを選定
して供給位置に移動させ、ロボットを旋回させてこのコ
ーナプロテクタＰを取り込み、ロボットをコイル側に復
帰させてコーナプロテクタＰをコイルエッジ上端に載置
して水平方向より押しつけ、一対のローラを有するテー
プ貼り付け手段を備えた水平方向に延びるビームを下降
させてコーナプロテクタをコイル外径に倣わせ、コーナ
プロテクタ両端部分にテープ貼り付け手段より粘着テー
プを転写し貼り付けてコーナプロテクタＰの両端部分を
布製の粘着テープＴによりコイル外周に固定するのであ
る。
【００１８】後述するように、本発明においてはコーナ
プロテクタＰをコイル外径に押しつけながら装着するの
で、コーナプロテクタＰの曲率を完全にコイルに一致さ
せておく必要はなく、たとえば外径 650〜2134mmの範囲
のコイルに対して４種類のコーナプロテクタＰで対応で
きるので、コーナプロテクタＰをストックする供給ラッ
ク４の寸法も従来に比較してかなり小さいものとなる。
プロテクタＰをコイル外径に押しつけながら装着するの
で、コーナプロテクタＰの曲率を完全にコイルに一致さ
せておく必要はなく、たとえば外径 650〜2134mmの範囲
のコイルに対して４種類のコーナプロテクタＰで対応で
きるので、コーナプロテクタＰをストックする供給ラッ
ク４の寸法も従来に比較してかなり小さいものとなる。
【００１９】図５はロボットハンドの平面図、図６は同
じく正面図、図７は主要部の斜視図である。このロボッ
トハンドは、コーナプロテクタ吸着手段、横押し手段、
テープ貼り付け手段の各部分から構成される。コーナプ
ロテクタ吸着手段は、吸着パッド21、吸着用昇降シリン
ダ22よりなり、矢印ａのごとく昇降し、吸盤形の吸着パ
ッド21にコーナプロテクタＰを吸着してコイルのエッジ
部分へ載置する。吸着パッド21は磁気式でもよいが、供
給ラックからコーナプロテクタＰを吸着する際、２枚以
上吸着しないよう、磁力の調整が必要であるので、この
実施例では真空式としている。
じく正面図、図７は主要部の斜視図である。このロボッ
トハンドは、コーナプロテクタ吸着手段、横押し手段、
テープ貼り付け手段の各部分から構成される。コーナプ
ロテクタ吸着手段は、吸着パッド21、吸着用昇降シリン
ダ22よりなり、矢印ａのごとく昇降し、吸盤形の吸着パ
ッド21にコーナプロテクタＰを吸着してコイルのエッジ
部分へ載置する。吸着パッド21は磁気式でもよいが、供
給ラックからコーナプロテクタＰを吸着する際、２枚以
上吸着しないよう、磁力の調整が必要であるので、この
実施例では真空式としている。
【００２０】また横押し手段は、横押しアーム23および
横押しシリンダ24よりなり、横押しアーム23によりコー
ナプロテクタＰを矢印ｂのごとくコイルの側面に押しつ
けてコイル端面に倣わせる。横押しアーム23は一対の細
長い鋼帯状で、上端の取り付け部分はヒンジとなってい
る。テープ貼り付け手段は、水平方向に延びる１本のビ
ーム25上を左右方向に移動可能な一対のテープ貼り付け
装置26、ビーム25を昇降させるテープ貼り付け用昇降シ
リンダ27よりなる。一対のテープ貼り付け装置26、26
は、開閉モータ261 ならびにタイミングベルト262 によ
りコイル外径に合わせ、矢印ｃのごとく左右対称に開閉
するとともに、ビーム25全体が矢印ｄのごとく昇降す
る。
横押しシリンダ24よりなり、横押しアーム23によりコー
ナプロテクタＰを矢印ｂのごとくコイルの側面に押しつ
けてコイル端面に倣わせる。横押しアーム23は一対の細
長い鋼帯状で、上端の取り付け部分はヒンジとなってい
る。テープ貼り付け手段は、水平方向に延びる１本のビ
ーム25上を左右方向に移動可能な一対のテープ貼り付け
装置26、ビーム25を昇降させるテープ貼り付け用昇降シ
リンダ27よりなる。一対のテープ貼り付け装置26、26
は、開閉モータ261 ならびにタイミングベルト262 によ
りコイル外径に合わせ、矢印ｃのごとく左右対称に開閉
するとともに、ビーム25全体が矢印ｄのごとく昇降す
る。
【００２１】図８はテープ貼り付け装置26の動きを示す
概念図である。まず、（ａ）のごとくテープ貼り付け装
置26、26を両端の待機位置から内側の外径合わせ位置へ
移動させ、ビーム25全体を下降させて（ｂ）のごとくコ
イルの外径に接触させる。なおもビーム25全体を下降さ
せると、テープ貼り付け装置26（以後左側のもののみを
示す）はコイル外径、実際にはその上に載置されたコー
ナプロテクタＰに沿って回転しながら広がり、コーナプ
ロテクタＰの端部手前から粘着テープＴをコーナプロテ
クタＰの外面に貼り付け、（ｃ）のごとくこれをさらに
コイル外周面まで貼り付ける。
概念図である。まず、（ａ）のごとくテープ貼り付け装
置26、26を両端の待機位置から内側の外径合わせ位置へ
移動させ、ビーム25全体を下降させて（ｂ）のごとくコ
イルの外径に接触させる。なおもビーム25全体を下降さ
せると、テープ貼り付け装置26（以後左側のもののみを
示す）はコイル外径、実際にはその上に載置されたコー
ナプロテクタＰに沿って回転しながら広がり、コーナプ
ロテクタＰの端部手前から粘着テープＴをコーナプロテ
クタＰの外面に貼り付け、（ｃ）のごとくこれをさらに
コイル外周面まで貼り付ける。
【００２２】図９は、テープ貼り付け装置26の詳細なら
びに作動を示す正面図である。263はテープホルダ、264
は貼り付けローラ、265 はロール駆動パルスモータ、2
66は揺動支点となるピン、267 は揺動シリンダ、268 は
衝突防止ローラで、粘着テープＴはテープホルダ263 に
収納されており、一定長さ繰り出されるとカッタにより
切断され、貼り付けローラ264 に供給される。
びに作動を示す正面図である。263はテープホルダ、264
は貼り付けローラ、265 はロール駆動パルスモータ、2
66は揺動支点となるピン、267 は揺動シリンダ、268 は
衝突防止ローラで、粘着テープＴはテープホルダ263 に
収納されており、一定長さ繰り出されるとカッタにより
切断され、貼り付けローラ264 に供給される。
【００２３】供給ラック４からコイル寸法に応じたコー
ナプロテクタＰを選定した時点でコーナプロテクタＰの
寸法は既知であるから、これに対し所定位置からテープ
の貼り付け開始されるよう、貼り付けローラ264 に切断
された粘着テープが吸着される。指示によりこの位置の
補正も可能である。テープ貼り付け装置26全体はビーム
25の先端に設けられたピン266 を支点として揺動可能な
フレーム269 に搭載されており、揺動シリンダ267 によ
り常にコイル中心側に押しつけられているので、たとえ
ば図８（ｃ）においてコイル径が小さく、コイル中心高
さよりも下方まで下降してテープ貼り付けを行う場合で
も、支障なく押し付けを行うことができる。
ナプロテクタＰを選定した時点でコーナプロテクタＰの
寸法は既知であるから、これに対し所定位置からテープ
の貼り付け開始されるよう、貼り付けローラ264 に切断
された粘着テープが吸着される。指示によりこの位置の
補正も可能である。テープ貼り付け装置26全体はビーム
25の先端に設けられたピン266 を支点として揺動可能な
フレーム269 に搭載されており、揺動シリンダ267 によ
り常にコイル中心側に押しつけられているので、たとえ
ば図８（ｃ）においてコイル径が小さく、コイル中心高
さよりも下方まで下降してテープ貼り付けを行う場合で
も、支障なく押し付けを行うことができる。
【００２４】前記したように粘着テープＴは一定長に切
断されているから、コーナプロテクタＰとコイル外周に
またがって貼り付けられることにより、図３に示した状
態となってコーナプロテクタＰは固定される。図10ない
し図13は、以上説明したロボットの一連の動作を示すフ
ローチャートを４枚に分割したものである。
断されているから、コーナプロテクタＰとコイル外周に
またがって貼り付けられることにより、図３に示した状
態となってコーナプロテクタＰは固定される。図10ない
し図13は、以上説明したロボットの一連の動作を示すフ
ローチャートを４枚に分割したものである。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、汎用の関節形ロボット
に、専用のロボットハンドを取り付けた簡易な構成によ
り、梱包コイル外周上側両エッジ部分にコーナプロテク
タを迅速かつ確実に自動装着することができ、人力作業
が削減され、かつ周辺のスペースも節減されるなどのす
ぐれた効果を奏する。
に、専用のロボットハンドを取り付けた簡易な構成によ
り、梱包コイル外周上側両エッジ部分にコーナプロテク
タを迅速かつ確実に自動装着することができ、人力作業
が削減され、かつ周辺のスペースも節減されるなどのす
ぐれた効果を奏する。
【図１】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置を示
す正面図である。
す正面図である。
【図２】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置を示
す平面図である。
す平面図である。
【図３】本発明実施例によるコーナプロテクタの装着状
態を示す斜視図である。
態を示す斜視図である。
【図４】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置の制
御システムを示すフローチャートである。
御システムを示すフローチャートである。
【図５】本発明実施例のロボットハンドを示す平面図で
ある。
ある。
【図６】本発明実施例のロボットハンドを示す正面図で
ある。
ある。
【図７】本発明実施例のロボットハンドを示す斜視図で
ある。
ある。
【図８】本発明実施例のテープ貼り付け装置の動きを示
す概念図である。
す概念図である。
【図９】本発明実施例のテープ貼り付け装置を示す正面
図である。
図である。
【図10】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図11】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図12】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図13】本発明実施例のコーナプロテクタ装着装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図14】コイル梱包体の従来例を示す斜視図である。
【図15】コイル梱包体の従来例を示す断面図である。
【図16】コイル梱包体の使用部品の従来例を示す断面図
である。
である。
【図17】従来の技術を示す正面図である。
【図18】従来の技術を示す正面図である。
【図19】従来の技術を示す断面図である。
１ 関節形ロボット ２ ロボットハンド 21 吸着パッド 22 吸着用昇降シリンダ 23 横押しアーム 24 横押しシリンダ 25 ビーム 26 テープ貼り付け装置 261 開閉モータ 262 タイミングベルト 263 テープホルダ 264 貼り付けローラ 265 パルスモータ 266 ピン 267 揺動シリンダ 268 衝突防止ローラ 269 フレーム 27 テープ貼り付け用昇降シリンダ ３ コイルスキッド ４ 供給ラック 51 ひだ成形機構 52 押しつけロール 53 面板 54 スクリューバー 55 拡縮径ブロック 91 鋼板 92 内周紙 94 外周紙 95 内径リング 96 鋼板ベルト Ｓ 素材 Ｐ コーナプロテクタ Ｔ 粘着テープ Ｃ コイル
フロントページの続き (72)発明者 藤野 信治 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 中路 茂 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 前垣 謙一 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 藤川 春好 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 岩上 泰宏 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 親和パッケージ株式会社内 (72)発明者 河野 卓人 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 親和パッケージ株式会社内 (72)発明者 狐塚 治樹 兵庫県神戸市兵庫区西出町１丁目１番８号 神戸船渠工業株式会社内 (72)発明者 高橋 真司 兵庫県神戸市兵庫区西出町１丁目１番８号 神戸船渠工業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 金属板コイルを梱包する際にコイル外径
エッジ部分にコーナプロテクタを装着するコーナプロテ
クタ装着方法であって、Ｌ形断面の薄鋼板を金属板コイ
ル外径に略一致させて円弧状に成形したコーナプロテク
タを前記金属板コイル外径エッジ上端に載置して水平方
向より押しつけ、一対のローラを有するテープ貼り付け
手段を備えた水平方向に延びるビームを降下させて前記
コーナプロテクタを前記コイル外径に倣わせ、前記コー
ナプロテクタ両端部分に前記テープ貼り付け手段より粘
着テープを転写し貼り付けて固定することを特徴とする
金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着方法。 - 【請求項２】 金属板コイルを梱包する際にコイル外径
エッジ部分にコーナプロテクタ（Ｐ）を装着するコーナ
プロテクタ装着装置であって、ダウンエンド状態でコイ
ル（Ｃ）を載置するコイルスキッド（３）と、このコイ
ルスキッド（３）上に載置されたコイル（Ｃ）が旋回到
達範囲内となるように配置され、アームの先端部分にコ
ーナプロテクタ（Ｐ）を保持するロボットハンド（２）
部分を有する関節形ロボット（１）と、この関節形ロボ
ットの旋回到達範囲内でかつコイル（Ｃ）と干渉しない
位置に配置されたコーナプロテクタを貯蔵する供給ラッ
ク（４）とから構成されたことを特徴とする金属板コイ
ル梱包におけるコーナプロテクタ装着装置。 - 【請求項３】 コイルスキッド（３）の両側に別れて一
対の関節形ロボット（１）ならびに一対の供給ラック
（４）が配置されている請求項２に記載の金属板コイル
梱包におけるコーナプロテクタ装着装置。 - 【請求項４】 ロボットハンド（２）部分が、昇降可能
に支持された水平方向に延びる１本のビーム（25）の中
央付近に設けられたコーナプロテクタを吸着して保持す
る吸着手段（21、22）、同じく前記ビームの中央付近に
設けられ、吸着したコーナプロテクタを前記ビームと平
行に水平方向に押しつける一対のアームを有する横押し
手段（23、24）、ならびに前記ビーム（25）上を水平方
向に移動可能に取り付けられ、コーナプロテクタをコイ
ル外径に押しつけるとともにコーナプロテクタ両端部に
粘着テープ（Ｔ）を貼り付ける一対のテープ貼り付け手
段（26）とから構成される請求項２に記載の金属板コイ
ル梱包におけるコーナプロテクタ装着装置。 - 【請求項５】 テープ貼り付け手段（26）が、収納した
粘着テープ（Ｔ）を一定長さ繰り出して切断するテープ
ホルダ（263)と、切断された粘着テープを供給されてこ
れをコーナプロテクタ両端部に転写し貼り付ける貼り付
けローラ（264)とを備えることを特徴とする請求項４に
記載の金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08925094A JP3569947B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08925094A JP3569947B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291218A true JPH07291218A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3569947B2 JP3569947B2 (ja) | 2004-09-29 |
Family
ID=13965520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08925094A Expired - Fee Related JP3569947B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3569947B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020193868A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Pesmel Oy | Method for packing a coil or roll, coil or roll packing arrangement, and coil or roll packing system |
| CN117228102A (zh) * | 2023-11-16 | 2023-12-15 | 山东铭城环保新材料科技有限公司 | 蒸压加气混凝土砌块包装装置 |
-
1994
- 1994-04-27 JP JP08925094A patent/JP3569947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020193868A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Pesmel Oy | Method for packing a coil or roll, coil or roll packing arrangement, and coil or roll packing system |
| CN117228102A (zh) * | 2023-11-16 | 2023-12-15 | 山东铭城环保新材料科技有限公司 | 蒸压加气混凝土砌块包装装置 |
| CN117228102B (zh) * | 2023-11-16 | 2024-02-13 | 山东铭城环保新材料科技有限公司 | 蒸压加气混凝土砌块包装装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3569947B2 (ja) | 2004-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1148462A (en) | Automatic continuous vacuum packaging method and apparatus | |
| EP0456117A1 (en) | Method and apparatus for wrapping a roll with stretch wrap | |
| US4967974A (en) | Taping equipment for web feeding device | |
| JPH07291218A (ja) | 金属板コイル梱包におけるコーナプロテクタ装着方法ならびにその装置 | |
| JP2000086144A (ja) | チャッキング装置 | |
| JPS60257926A (ja) | コイル巻戻し設備に於るスレツデイング装置 | |
| EP1827986B1 (en) | Method and arrangement for placing reel end shields | |
| JP2000202553A (ja) | ドラム缶整形機 | |
| JPH0622488Y2 (ja) | コイルの支持装置 | |
| JP3285800B2 (ja) | キャップ装着装置 | |
| JPH07156913A (ja) | 金属コイル包装のグリップアーム周回による包装紙巻付装置列 | |
| JPH08119224A (ja) | 金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置 | |
| JP2810316B2 (ja) | 鋼板コイル包装用キャップ装着機と装着方法 | |
| JP2878138B2 (ja) | 金属コイルの内周紙装着方法及び装置 | |
| JPS6335921Y2 (ja) | ||
| US6263646B1 (en) | Apparatus and method for opening a perforated article such as a corrugated box | |
| CA2135584A1 (en) | Apparatus for Placing Corner Protectors and Top Protectors on Palletized Loads | |
| JPS6312424A (ja) | 梱包円柱状体の外周面整形装置 | |
| JPH0890475A (ja) | 荷役用ロボットハンド | |
| JP2004161280A (ja) | 包装用筒状ラベルの装着装置 | |
| JP2886081B2 (ja) | 鋼板コイルの端面被包用キャップの成形装着方法 | |
| JPH04360784A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPH07165214A (ja) | 金属帯コイルの包装装置 | |
| JP2640890B2 (ja) | 梱包体の外装方法 | |
| JP2578706B2 (ja) | 外箱自動装着装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040225 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040308 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040506 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20040601 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040614 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |