JPH0890475A - 荷役用ロボットハンド - Google Patents
荷役用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0890475A JPH0890475A JP22775494A JP22775494A JPH0890475A JP H0890475 A JPH0890475 A JP H0890475A JP 22775494 A JP22775494 A JP 22775494A JP 22775494 A JP22775494 A JP 22775494A JP H0890475 A JPH0890475 A JP H0890475A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- scraper
- article
- robot hand
- fluid cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械的把持式ロボットハンドにおいて、低コ
スト、軽量化を図るとともに、スクレーパとフォークの
開閉動作を高速化し、更に把持物品の大きさの変化に簡
易に自動的に対応可能とすること。 【構成】 物品１の両側面を水平方向から挟持するよう
に相対する第１と第２のスクレーパ１１、１２と、両ス
クレーパ１１、１２に挟持される物品１の下面を鉛直方
向にて支えるフォーク１３とを有してなる荷役用ロボッ
トハンド１０において、第１スクレーパ１１を機台１０
Ａに固定し、第２スクレーパ１２を流体シリンダ１５に
よって移動可能とし、フォーク１３を流体シリンダ１６
によって移動可能としてなるもの。
スト、軽量化を図るとともに、スクレーパとフォークの
開閉動作を高速化し、更に把持物品の大きさの変化に簡
易に自動的に対応可能とすること。 【構成】 物品１の両側面を水平方向から挟持するよう
に相対する第１と第２のスクレーパ１１、１２と、両ス
クレーパ１１、１２に挟持される物品１の下面を鉛直方
向にて支えるフォーク１３とを有してなる荷役用ロボッ
トハンド１０において、第１スクレーパ１１を機台１０
Ａに固定し、第２スクレーパ１２を流体シリンダ１５に
よって移動可能とし、フォーク１３を流体シリンダ１６
によって移動可能としてなるもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は袋物、箱物、建材パネル
等を荷役するに好適な荷役用ロボットハンドに関する。
等を荷役するに好適な荷役用ロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】機械的な把持動作によって物品を把持す
るロボットハンド（機械的把持式ロボットハンド）は、
真空吸着式ロボットハンドに比べ、物品の不測の落下が
起きず、物品を安全に搬送、積み付けできるため、瓶や
重量物の荷役にしばしば用いられている。ところが、機
械的把持式ロボットハンドにおいて、物品の下面を支え
るフォークが物品回りをスイング（回転）して開閉する
ものである場合、物品積み付け位置に位置付けられたハ
ンドは把持物品の下面と積み付け面との間に上記フォー
クを開くためのスイングスペースを必要とし、結果とし
て把持物品の落下量が大きく荷姿に乱れを生じ易かっ
た。
るロボットハンド（機械的把持式ロボットハンド）は、
真空吸着式ロボットハンドに比べ、物品の不測の落下が
起きず、物品を安全に搬送、積み付けできるため、瓶や
重量物の荷役にしばしば用いられている。ところが、機
械的把持式ロボットハンドにおいて、物品の下面を支え
るフォークが物品回りをスイング（回転）して開閉する
ものである場合、物品積み付け位置に位置付けられたハ
ンドは把持物品の下面と積み付け面との間に上記フォー
クを開くためのスイングスペースを必要とし、結果とし
て把持物品の落下量が大きく荷姿に乱れを生じ易かっ
た。
【０００３】そこで従来のロボットハンドとして、特開
昭60-82591号公報に記載の如く、物品の両側面を水平方
向から挟持するように相対する第１と第２のスクレーパ
と、両スクレーパに挟持される物品の下面を鉛直方向に
て支えるフォークとを有し、そのフォークを把持物品の
下面に沿って水平方向に移動（直線動）させるものがあ
る。この従来技術によれば、ハンドは、物品積み付け位
置で、フォークを把持物品の下面に沿うように水平移動
させて引き抜くことにより、フォークを開くことができ
るから、把持物品の下面と積み付け面との間にフォーク
を開くための大きなスペースを要しない。このため、ハ
ンドは、積み付け位置の直上でフォークを開くことによ
り、短い落下距離を、しかも両スクレーパにより両側面
を保持されたまま鉛直方向にガイドされて落下し、荷姿
の乱れを生じにくい。
昭60-82591号公報に記載の如く、物品の両側面を水平方
向から挟持するように相対する第１と第２のスクレーパ
と、両スクレーパに挟持される物品の下面を鉛直方向に
て支えるフォークとを有し、そのフォークを把持物品の
下面に沿って水平方向に移動（直線動）させるものがあ
る。この従来技術によれば、ハンドは、物品積み付け位
置で、フォークを把持物品の下面に沿うように水平移動
させて引き抜くことにより、フォークを開くことができ
るから、把持物品の下面と積み付け面との間にフォーク
を開くための大きなスペースを要しない。このため、ハ
ンドは、積み付け位置の直上でフォークを開くことによ
り、短い落下距離を、しかも両スクレーパにより両側面
を保持されたまま鉛直方向にガイドされて落下し、荷姿
の乱れを生じにくい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では、両スクレーパを送りねじの回転により行ない、且
つフォークも送りねじの回転により行なうものとしてい
るため、下記〜の問題点がある。
では、両スクレーパを送りねじの回転により行ない、且
つフォークも送りねじの回転により行なうものとしてい
るため、下記〜の問題点がある。
【０００５】スクレーパとフォークのそれぞれに、複
雑な送りねじ機構を設ける必要があり、コスト、重量と
も増加する。
雑な送りねじ機構を設ける必要があり、コスト、重量と
も増加する。
【０００６】送りねじの回転によりスクレーパ、フォ
ークを移動させるものであり、それらの開閉動作が遅
い。
ークを移動させるものであり、それらの開閉動作が遅
い。
【０００７】送りねじの回転をモータで行なう場合に
は、物品の大きさに応じて、スクレーパとフォークの停
止位置を制御するための複雑な制御機構が必要となる。
このような制御機構を備えない場合には、スクレーパと
フォークの停止位置をマニュアルにより調整する必要が
あり、煩雑である。
は、物品の大きさに応じて、スクレーパとフォークの停
止位置を制御するための複雑な制御機構が必要となる。
このような制御機構を備えない場合には、スクレーパと
フォークの停止位置をマニュアルにより調整する必要が
あり、煩雑である。
【０００８】本発明は、機械的把持式ロボットハンドに
おいて、低コスト、軽量化を図るとともに、スクレーパ
とフォークの開閉動作を高速化し、更に把持物品の大き
さの変化に簡易に自動的に対応可能とすることを目的と
する。
おいて、低コスト、軽量化を図るとともに、スクレーパ
とフォークの開閉動作を高速化し、更に把持物品の大き
さの変化に簡易に自動的に対応可能とすることを目的と
する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、物品の両側面
を水平方向から挟持するように相対する第１と第２のス
クレーパと、両スクレーパに挟持される物品の下面を鉛
直方向にて支えるフォークとを有してなる荷役用ロボッ
トハンドにおいて、第１スクレーパを機台に固定し、第
２スクレーパを水平方向に移動可能に機台に支持し、且
つ第２スクレーパを移動せしめる流体シリンダを備える
とともに、フォークを水平方向に移動可能に機台に支持
し、且つフォークを移動せしめる流体シリンダを備えて
なるようにしたものである。
を水平方向から挟持するように相対する第１と第２のス
クレーパと、両スクレーパに挟持される物品の下面を鉛
直方向にて支えるフォークとを有してなる荷役用ロボッ
トハンドにおいて、第１スクレーパを機台に固定し、第
２スクレーパを水平方向に移動可能に機台に支持し、且
つ第２スクレーパを移動せしめる流体シリンダを備える
とともに、フォークを水平方向に移動可能に機台に支持
し、且つフォークを移動せしめる流体シリンダを備えて
なるようにしたものである。
【００１０】
【作用】 第１と第２の２つのスクレーパのうちの第１スクレー
パは固定とし、第２スクレーパとフォークのそれぞれを
流体シリンダにより移動させるものであるから、構成が
簡素となり、低コスト、軽量化できる。
パは固定とし、第２スクレーパとフォークのそれぞれを
流体シリンダにより移動させるものであるから、構成が
簡素となり、低コスト、軽量化できる。
【００１１】流体シリンダによりスクレーパ、フォー
クを移動させるものであり、それらの開閉速度を高速化
できる。
クを移動させるものであり、それらの開閉速度を高速化
できる。
【００１２】スクレーパとフォークを流体シリンダに
より移動させるものであり、第２スクレーパは流体シリ
ンダの最大ストロークの範囲内の任意位置で第１スクレ
ーパとの間に、任意の大きさの物品を挟持できる。ま
た、フォークは流体シリンダの最大ストロークの範囲内
の任意位置で任意の大きさの物品に衝合して該物品を支
持できる。即ち、スクレーパとフォークの各停止位置を
把持物品の大きさの変化に簡易に自動的に対応できる。
より移動させるものであり、第２スクレーパは流体シリ
ンダの最大ストロークの範囲内の任意位置で第１スクレ
ーパとの間に、任意の大きさの物品を挟持できる。ま
た、フォークは流体シリンダの最大ストロークの範囲内
の任意位置で任意の大きさの物品に衝合して該物品を支
持できる。即ち、スクレーパとフォークの各停止位置を
把持物品の大きさの変化に簡易に自動的に対応できる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す模式図であ
る。ロボットハンド１０は、不図示のロボットに設けら
れる機台１０Ａに第１と第２のスクレーパ１１、１２
と、フォーク１３とを有している。両スクレーパ１１、
１２は相対して設けられており、物品１の両側面を水平
方向から挟持する。フォーク１３はＬ字状をなし、両ス
クレーパ１１、１２に挟持される物品１の下面を鉛直方
向にて支える。
る。ロボットハンド１０は、不図示のロボットに設けら
れる機台１０Ａに第１と第２のスクレーパ１１、１２
と、フォーク１３とを有している。両スクレーパ１１、
１２は相対して設けられており、物品１の両側面を水平
方向から挟持する。フォーク１３はＬ字状をなし、両ス
クレーパ１１、１２に挟持される物品１の下面を鉛直方
向にて支える。
【００１４】然るに、ロボットハンド１０は、第１スク
レーパ１１を機台１０Ａに固定し、第２スクレーパ１２
を機台１０Ａに設けたスライドガイド１４によって水平
方向に移動可能に支持している。そして、機台１０Ａに
流体シリンダ１５を設け、第２スクレーパ１２をこの流
体シリンダ１５に連結して移動可能としている。
レーパ１１を機台１０Ａに固定し、第２スクレーパ１２
を機台１０Ａに設けたスライドガイド１４によって水平
方向に移動可能に支持している。そして、機台１０Ａに
流体シリンダ１５を設け、第２スクレーパ１２をこの流
体シリンダ１５に連結して移動可能としている。
【００１５】また、ロボットハンド１０は、フォーク１
３を機台１０Ａに設けた前記スライドガイド１４によっ
て水平方向に移動可能に支持している。そして、機台１
０Ａに流体シリンダ１６を設け、フォーク１３をこの流
体シリンダ１６に連結して移動可能としている。
３を機台１０Ａに設けた前記スライドガイド１４によっ
て水平方向に移動可能に支持している。そして、機台１
０Ａに流体シリンダ１６を設け、フォーク１３をこの流
体シリンダ１６に連結して移動可能としている。
【００１６】尚、１７、１８はスライドガイド１４を機
台１０Ａに支持する支持ブラケットである。
台１０Ａに支持する支持ブラケットである。
【００１７】以下、ロボットハンド１０の動作について
説明する。 (A) 把持動作 物品１を把持するため、第２スクレーパ１２は流体シリ
ンダ１５によって待機位置（破線の位置）から水平移動
し、第１スクレーパ１１との間に物品１の両側面を水平
方向から挟む。その後、フォーク１３が流体シリンダ１
６によって待機位置（破線の位置）から水平移動し、上
記物品１の下面を鉛直方向にて支える。これにより、把
持動作を終了する。
説明する。 (A) 把持動作 物品１を把持するため、第２スクレーパ１２は流体シリ
ンダ１５によって待機位置（破線の位置）から水平移動
し、第１スクレーパ１１との間に物品１の両側面を水平
方向から挟む。その後、フォーク１３が流体シリンダ１
６によって待機位置（破線の位置）から水平移動し、上
記物品１の下面を鉛直方向にて支える。これにより、把
持動作を終了する。
【００１８】尚、流体シリンダ１５、１６のストローク
を取扱い物品の大きさの変化量に対して十分に大きくし
ておくことにより、第２スクレーパ１２、フォーク１３
は異なる大きさの物品１に対し自動的に対応できる。
を取扱い物品の大きさの変化量に対して十分に大きくし
ておくことにより、第２スクレーパ１２、フォーク１３
は異なる大きさの物品１に対し自動的に対応できる。
【００１９】(B) 積み付け動作 ロボットハンド１０は上述の把持動作終了後、把持作
業位置から上昇して積み付け動作に入る。ハンド１０が
積み付け位置まで移動する間、物品１はフォーク１３に
より鉛直方向下面を支えられ、両スクレーパ１１、１２
により水平方向の両側面を支持される。
業位置から上昇して積み付け動作に入る。ハンド１０が
積み付け位置まで移動する間、物品１はフォーク１３に
より鉛直方向下面を支えられ、両スクレーパ１１、１２
により水平方向の両側面を支持される。
【００２０】ハンド１０が積み付け位置の直上に到達
すると、フォーク１３は流体シリンダ１６によって待機
位置まで開き、物品１は両スクレーパ１１、１２によっ
て水平方向の両位置を支持（ガイド）されたまま、自重
により鉛直下方に落下して積み付けられる。
すると、フォーク１３は流体シリンダ１６によって待機
位置まで開き、物品１は両スクレーパ１１、１２によっ
て水平方向の両位置を支持（ガイド）されたまま、自重
により鉛直下方に落下して積み付けられる。
【００２１】積み付け終了後、ハンド１０は把持作業
位置まで戻り、第２スクレーパ１２は流体シリンダ１５
により待機位置に復帰し、次の把持動作に入る。 上記(A) 、(B) の繰り返しにより物品１の荷役が進めら
れる。
位置まで戻り、第２スクレーパ１２は流体シリンダ１５
により待機位置に復帰し、次の把持動作に入る。 上記(A) 、(B) の繰り返しにより物品１の荷役が進めら
れる。
【００２２】以下、本実施例の作用について説明する。 第１と第２の２つのスクレーパ１１、１２のうちの第
１スクレーパ１１は固定とし、第２スクレーパ１２とフ
ォーク１３のそれぞれを流体シリンダ１５、１６により
移動させるものであるから、構成が簡素となり、低コス
ト、軽量化できる。
１スクレーパ１１は固定とし、第２スクレーパ１２とフ
ォーク１３のそれぞれを流体シリンダ１５、１６により
移動させるものであるから、構成が簡素となり、低コス
ト、軽量化できる。
【００２３】流体シリンダ１５、１６によりスクレー
パ１２、フォーク１３を移動させるものであり、それら
の開閉速度を高速化できる。
パ１２、フォーク１３を移動させるものであり、それら
の開閉速度を高速化できる。
【００２４】スクレーパ１２とフォーク１３を流体シ
リンダ１５、１６により移動させるものであり、第２ス
クレーパ１２は流体シリンダ１５の最大ストロークの範
囲内の任意位置で第１スクレーパ１１との間に、任意の
大きさの物品１を挟持できる。また、フォーク１３は流
体シリンダ１６の最大ストロークの範囲内の任意位置で
任意の大きさの物品１に衝合して該物品１を支持でき
る。即ち、スクレーパ１２とフォーク１３の各停止位置
を把持物品１の大きさの変化に簡易に自動的に対応でき
る。
リンダ１５、１６により移動させるものであり、第２ス
クレーパ１２は流体シリンダ１５の最大ストロークの範
囲内の任意位置で第１スクレーパ１１との間に、任意の
大きさの物品１を挟持できる。また、フォーク１３は流
体シリンダ１６の最大ストロークの範囲内の任意位置で
任意の大きさの物品１に衝合して該物品１を支持でき
る。即ち、スクレーパ１２とフォーク１３の各停止位置
を把持物品１の大きさの変化に簡易に自動的に対応でき
る。
【００２５】以上、本発明の実施例を図面により詳述し
たが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があっても本発明に含まれる。例えば、機台に固定
される第１スクレーパは、機台に対する固定位置を調整
できるものであっても良い。
たが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があっても本発明に含まれる。例えば、機台に固定
される第１スクレーパは、機台に対する固定位置を調整
できるものであっても良い。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、機械的把
持式ロボットハンドにおいて、低コスト、軽量化を図る
とともに、スクレーパとフォークの開閉動作を高速化
し、更に把持物品の大きさの変化に簡易に自動的に対応
可能とすることができる。
持式ロボットハンドにおいて、低コスト、軽量化を図る
とともに、スクレーパとフォークの開閉動作を高速化
し、更に把持物品の大きさの変化に簡易に自動的に対応
可能とすることができる。
【図１】図１は本発明の一実施例を示す模式図である。
１ 物品 １０ ロボットハンド １０Ａ 機台 １１ 第１スクレーパ １２ 第２スクレーパ １３ フォーク １４ スライドガイド １５、１６ 流体シリンダ
Claims (1)
- 【請求項１】 物品の両側面を水平方向から挟持するよ
うに相対する第１と第２のスクレーパと、両スクレーパ
に挟持される物品の下面を鉛直方向にて支えるフォーク
とを有してなる荷役用ロボットハンドにおいて、 第１スクレーパを機台に固定し、第２スクレーパを水平
方向に移動可能に機台に支持し、且つ第２スクレーパを
移動せしめる流体シリンダを備えるとともに、 フォークを水平方向に移動可能に機台に支持し、且つフ
ォークを移動せしめる流体シリンダを備えてなることを
特徴とする荷役用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22775494A JPH0890475A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 荷役用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22775494A JPH0890475A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 荷役用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890475A true JPH0890475A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16865857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22775494A Pending JPH0890475A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 荷役用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0890475A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009214194A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付装置および積付方法 |
| CN105128007A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-12-09 | 芜湖陀曼精机科技有限公司 | 一种气动手爪机构及其抓取方法 |
| CN117162074A (zh) * | 2023-10-11 | 2023-12-05 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
-
1994
- 1994-09-22 JP JP22775494A patent/JPH0890475A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009214194A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付装置および積付方法 |
| CN105128007A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-12-09 | 芜湖陀曼精机科技有限公司 | 一种气动手爪机构及其抓取方法 |
| CN117162074A (zh) * | 2023-10-11 | 2023-12-05 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
| CN117162074B (zh) * | 2023-10-11 | 2024-03-08 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
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