JPS5912432B2 - メカニカルハンド - Google Patents
メカニカルハンドInfo
- Publication number
- JPS5912432B2 JPS5912432B2 JP6915876A JP6915876A JPS5912432B2 JP S5912432 B2 JPS5912432 B2 JP S5912432B2 JP 6915876 A JP6915876 A JP 6915876A JP 6915876 A JP6915876 A JP 6915876A JP S5912432 B2 JPS5912432 B2 JP S5912432B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arm members
- main body
- pair
- members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はメカニカルハンド、特に近似外径（例えば、
外径５０φ〜１２０φの範囲で３０ｍｍ程度の径の異る
もの）のリングを一定の隙間（例えば０．１〜０．３ｍ
７ｎ）を保つて、或はソフトに他の着脱のための挿入手
段なしに挾持してローディング及びアンローディングす
るメカニカルハンドに関するものである。
外径５０φ〜１２０φの範囲で３０ｍｍ程度の径の異る
もの）のリングを一定の隙間（例えば０．１〜０．３ｍ
７ｎ）を保つて、或はソフトに他の着脱のための挿入手
段なしに挾持してローディング及びアンローディングす
るメカニカルハンドに関するものである。
近年メカニカルハンドの開発研究はめざましく、多種多
様のものが普及している。
様のものが普及している。
一方世は省力化時代で、メーカーにとつて生産力の向上
作業の能５ 率化、無駄時間の排除は室上命令である。
そこでこの発明は、この課題を解決するための有力な一
手法を提供せんとするもので特にワークがこわれやすい
もの又はローディング痕に注意しなければならない場合
に使われるメカニカルハンドを提供１０するものである
。以下この発明の構成を第１図乃至第４図に示す代表的
実施例に従つて説明すると次の通りである。図面に於い
て、１、１は腕部材であり、この腕部材は第２図ａに示
すようなストレートな部材イ１５或は第２図ｂに示すよ
うな屈曲部を有する部材口により形成されている。
作業の能５ 率化、無駄時間の排除は室上命令である。
そこでこの発明は、この課題を解決するための有力な一
手法を提供せんとするもので特にワークがこわれやすい
もの又はローディング痕に注意しなければならない場合
に使われるメカニカルハンドを提供１０するものである
。以下この発明の構成を第１図乃至第４図に示す代表的
実施例に従つて説明すると次の通りである。図面に於い
て、１、１は腕部材であり、この腕部材は第２図ａに示
すようなストレートな部材イ１５或は第２図ｂに示すよ
うな屈曲部を有する部材口により形成されている。
そしてこの腕部材１、１の一端には枢軸ピン２、２の取
り付け孔３、３及びバネ部材４を取り付けるためのピン
５、５の取り付け孔６、６が穿設されている。又他端に
は、ク０ 第１図に示すように爪部材７、Ｔ、８、８が
互いに対向しＶ状を為すように固定されている。尚、こ
の爪部材７、Ｔ、８、８に設けられた傾斜の角度は爪部
材自体を交換することによつても可変であるが、実際の
段取り換えにおいては後述のスト５ パー部材１２を交
換することによつて必要に応じて変えることができるも
のである。９、９はワーク１０を受ける板状部材で、第
１図及び第４図に示すごとく腕部材１、１の底部に対向
して固着されている。
り付け孔３、３及びバネ部材４を取り付けるためのピン
５、５の取り付け孔６、６が穿設されている。又他端に
は、ク０ 第１図に示すように爪部材７、Ｔ、８、８が
互いに対向しＶ状を為すように固定されている。尚、こ
の爪部材７、Ｔ、８、８に設けられた傾斜の角度は爪部
材自体を交換することによつても可変であるが、実際の
段取り換えにおいては後述のスト５ パー部材１２を交
換することによつて必要に応じて変えることができるも
のである。９、９はワーク１０を受ける板状部材で、第
１図及び第４図に示すごとく腕部材１、１の底部に対向
して固着されている。
１１は任意の形状の超硬部材で腕部材３０１、１が後述
するストッパー部材１２と当接する部分に固着されてい
る。
するストッパー部材１２と当接する部分に固着されてい
る。
１２はストッパー部材で、腕部材１、１の間隔を調整し
、これを交換することによつて腕部材１、１がワーク１
０を一定の隙間を保つて或はソフトに挾持できるように
するた３５め又、ワーク１０の径が変わつた時の芯を略
一定に保つためのもので、第３図ａ乃至ｄに示すような
鋼球又は鋼製のピンからなつており、第３図ａりハに−
は鋼球そのもの、ｂは鋼球の一部をカツトしたもの、ｃ
は鋼製のピン、ｄは鋼製のピンの一部をカツトしたもの
である。
、これを交換することによつて腕部材１、１がワーク１
０を一定の隙間を保つて或はソフトに挾持できるように
するた３５め又、ワーク１０の径が変わつた時の芯を略
一定に保つためのもので、第３図ａ乃至ｄに示すような
鋼球又は鋼製のピンからなつており、第３図ａりハに−
は鋼球そのもの、ｂは鋼球の一部をカツトしたもの、ｃ
は鋼製のピン、ｄは鋼製のピンの一部をカツトしたもの
である。
尚、このストツパ一部材は超硬部材１１との当接部が球
面又は円筒面であれば良く、対摩耗性の点を考えれば円
筒ピンを使用するのがより好ましい。１３は上部が截頭
形の柱状部材からなる本体であり、頂部にはストツパ一
部材１２の取り付け用の孔１４及び腕部材１，１の取り
付け用の枢軸ピン２，２の取り付け孔１５，１５が設け
られている。
面又は円筒面であれば良く、対摩耗性の点を考えれば円
筒ピンを使用するのがより好ましい。１３は上部が截頭
形の柱状部材からなる本体であり、頂部にはストツパ一
部材１２の取り付け用の孔１４及び腕部材１，１の取り
付け用の枢軸ピン２，２の取り付け孔１５，１５が設け
られている。
又この本体１３には、上下、上下左右、旋回等の所定の
動作をさせるための駆動手段（図示せず）が取り付けら
れる。尚、この本体１３と駆動手段とは１体に構成され
ている場合と、別体に構成され嵌入式になつているもの
とがあり、段取替に於いて、前者は腕部材１，１そのも
のが取り替えられ、後者の場合は腕部材１，１が本体に
予め取り付けられた状態で取り替えられる。上記構成に
於いて、先ず駆動手段を取り付けた本体１３の枢軸ピン
取り付け用の孔１５，１５に枢軸２，２を嵌合固定し、
この本体１３に固定された枢軸ピン２，２に腕部材１，
１に設けた孔３，３を嵌合させ腕部材１，１を回転自在
に本体１３に固定する。
動作をさせるための駆動手段（図示せず）が取り付けら
れる。尚、この本体１３と駆動手段とは１体に構成され
ている場合と、別体に構成され嵌入式になつているもの
とがあり、段取替に於いて、前者は腕部材１，１そのも
のが取り替えられ、後者の場合は腕部材１，１が本体に
予め取り付けられた状態で取り替えられる。上記構成に
於いて、先ず駆動手段を取り付けた本体１３の枢軸ピン
取り付け用の孔１５，１５に枢軸２，２を嵌合固定し、
この本体１３に固定された枢軸ピン２，２に腕部材１，
１に設けた孔３，３を嵌合させ腕部材１，１を回転自在
に本体１３に固定する。
尚、この腕部材１，１には爪部材７，７，８，８及び板
状部材９，９を取り付けておく。そして本体１３に設け
たストツパ一部材取り付け用の孔１４にストツパ一部材
１２を嵌合させる。そして腕部材１，１に設けたピン取
り付け用の孔６，６にピン５，５を固定し、腕部材１，
１がストツパ一部材を挟持し、互いに弾力的に内側に引
き寄せ合うようにピン５，５にバネ部材４を取り付けメ
カニカルハンドを形成する。このようにして形成された
メカニカルハンドは、コンベア等の任意の手段でローデ
ィング位置（図示せず）に運ばれて来たワーク１０を自
動的に受け取り即ち他の挿入手段なしにこのハンド中へ
ワークが挿入され、本体１３に設けられた駆動手段によ
りワークを所定の作業位置に移動し、所定の作業を終え
た後ワーク１０をアンローデイング位置（図示せず）に
移動させて他のコンベアに引き渡す等の動作をするもの
である。尚、腕部材１，１へのワークの着脱には、腕部
材に固定された爪部材７，７，８，８に傾斜が設けられ
ているため、腕部材１，１を他の装置で開閉させること
なくワーク自身により腕部材１，１を押し広げて着脱す
ることが可能である。以上説明したように、この発明は
複数のステーシヨンに対応して間歇回転する円板の中心
上に突設され、頂部にステーシヨン数と同数の腕部材取
付け部分を円周方向等間隔に有する本体と、上記本体頂
部の各腕部材取付け部分に基端を枢軸ピンを介して枢着
支持された先端が開閉する一対の腕部材と、上記一対の
腕部材間に張設され、腕部材に挟持力を付与するバネ部
材と、上記一対の腕部材の先端側内面に対称的に取付け
られてワークを定位置で挟持する横Ｖ状の爪部材と、上
記一対の腕部材間の基端側中央位置の本体頂部に着脱交
換可能に取付けられ、ワーク寸法に適応するよう腕部材
の開口角を規制するストツパ一部材と、夫々の腕部材の
下端に取り付けられる一対のワークを支持するための板
状の部材と、本体を駆動する手段とで以つて構成された
メカニカルハンドに関するものであり、一対の腕部材の
間にストツパ一部材を入れることにより腕部材の間隔を
調整し、このストツパ一をワークの大小によつて取り替
えることにより、ワークを隙間を保つた状態で芯を略一
定に保ちつつ保持或はソフトに挟持することを可能とし
、又腕部材先端の爪部材の傾斜を設けることにより、ワ
ークの着脱に特別な装置を必要とせず、又腕部材の掴み
力を調節するものとして油圧シリンダ等を使用せず、コ
イルバネを使用したことにより装置全体の構造を簡単に
できる等の多くの特徴を備えたメカニカルハンドである
。
状部材９，９を取り付けておく。そして本体１３に設け
たストツパ一部材取り付け用の孔１４にストツパ一部材
１２を嵌合させる。そして腕部材１，１に設けたピン取
り付け用の孔６，６にピン５，５を固定し、腕部材１，
１がストツパ一部材を挟持し、互いに弾力的に内側に引
き寄せ合うようにピン５，５にバネ部材４を取り付けメ
カニカルハンドを形成する。このようにして形成された
メカニカルハンドは、コンベア等の任意の手段でローデ
ィング位置（図示せず）に運ばれて来たワーク１０を自
動的に受け取り即ち他の挿入手段なしにこのハンド中へ
ワークが挿入され、本体１３に設けられた駆動手段によ
りワークを所定の作業位置に移動し、所定の作業を終え
た後ワーク１０をアンローデイング位置（図示せず）に
移動させて他のコンベアに引き渡す等の動作をするもの
である。尚、腕部材１，１へのワークの着脱には、腕部
材に固定された爪部材７，７，８，８に傾斜が設けられ
ているため、腕部材１，１を他の装置で開閉させること
なくワーク自身により腕部材１，１を押し広げて着脱す
ることが可能である。以上説明したように、この発明は
複数のステーシヨンに対応して間歇回転する円板の中心
上に突設され、頂部にステーシヨン数と同数の腕部材取
付け部分を円周方向等間隔に有する本体と、上記本体頂
部の各腕部材取付け部分に基端を枢軸ピンを介して枢着
支持された先端が開閉する一対の腕部材と、上記一対の
腕部材間に張設され、腕部材に挟持力を付与するバネ部
材と、上記一対の腕部材の先端側内面に対称的に取付け
られてワークを定位置で挟持する横Ｖ状の爪部材と、上
記一対の腕部材間の基端側中央位置の本体頂部に着脱交
換可能に取付けられ、ワーク寸法に適応するよう腕部材
の開口角を規制するストツパ一部材と、夫々の腕部材の
下端に取り付けられる一対のワークを支持するための板
状の部材と、本体を駆動する手段とで以つて構成された
メカニカルハンドに関するものであり、一対の腕部材の
間にストツパ一部材を入れることにより腕部材の間隔を
調整し、このストツパ一をワークの大小によつて取り替
えることにより、ワークを隙間を保つた状態で芯を略一
定に保ちつつ保持或はソフトに挟持することを可能とし
、又腕部材先端の爪部材の傾斜を設けることにより、ワ
ークの着脱に特別な装置を必要とせず、又腕部材の掴み
力を調節するものとして油圧シリンダ等を使用せず、コ
イルバネを使用したことにより装置全体の構造を簡単に
できる等の多くの特徴を備えたメカニカルハンドである
。
第１図はこの発明に係るメカニカルハンドの平面図であ
る。 第２図ａ及びｂはこの発明に用いられる腕部材の基本形
２種を示す図面である。第３図ａ乃至ｄはこの発明に使
用されるストツパ一部材の各種を示す図面である。第４
図は腕部材に爪部材及び板状部材を固定した状態を示す
斜視図である。１，１・・・・・・腕部材、４・・・・
・・バネ部材、７，７，８，８・・・・・・爪部材、９
，９・・・・・・板状部材、１２・・・・・・ストツパ
一 １３・・・・・・本体。
る。 第２図ａ及びｂはこの発明に用いられる腕部材の基本形
２種を示す図面である。第３図ａ乃至ｄはこの発明に使
用されるストツパ一部材の各種を示す図面である。第４
図は腕部材に爪部材及び板状部材を固定した状態を示す
斜視図である。１，１・・・・・・腕部材、４・・・・
・・バネ部材、７，７，８，８・・・・・・爪部材、９
，９・・・・・・板状部材、１２・・・・・・ストツパ
一 １３・・・・・・本体。
Claims (1)
- １ 複数のステーションに対応して間歇回転する円板の
中心上に突設され、頂部にステーション数と同数の腕部
材取付け部分を円周方向等間隔に有する本体と、上記本
体頂部の各腕部材取付け部分に基端を枢軸ピンを介して
枢着支持された先端が開閉する一対の腕部材と、上記一
対の腕部材間に張設され、腕部材に挾持力を付与するバ
ネ部材と、上記一対の腕部材の先端側内面に対称的に取
付けられてワークを定位置で挾持する横Ｖ状の爪部材と
、上記一対の腕部材間の基端側中央位置の本体頂部に着
脱交換可能に取付けられ、ワーク寸法に適応するよう腕
部材の開口角を規制するストッパー部材と、夫々の腕部
材の下端に取り付けられる一対のワークを支持するため
の板状の部材と、本体を駆動する手段とで以つて構成さ
れたことを特徴とするメカニカルハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6915876A JPS5912432B2 (ja) | 1976-06-11 | 1976-06-11 | メカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6915876A JPS5912432B2 (ja) | 1976-06-11 | 1976-06-11 | メカニカルハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52152069A JPS52152069A (en) | 1977-12-17 |
| JPS5912432B2 true JPS5912432B2 (ja) | 1984-03-23 |
Family
ID=13394592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6915876A Expired JPS5912432B2 (ja) | 1976-06-11 | 1976-06-11 | メカニカルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5912432B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2515071Y2 (ja) * | 1993-04-26 | 1996-10-23 | 株式会社マンヨー食品 | 天ぷら，フライ具材把持用ロボットハンド |
| CA3008839A1 (en) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | Comau Llc | Adaptable end effector and method |
-
1976
- 1976-06-11 JP JP6915876A patent/JPS5912432B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52152069A (en) | 1977-12-17 |
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