JPH04109886U - 産業用ロボツトのハンド交換装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド交換装置Info
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- JPH04109886U JPH04109886U JP2191291U JP2191291U JPH04109886U JP H04109886 U JPH04109886 U JP H04109886U JP 2191291 U JP2191291 U JP 2191291U JP 2191291 U JP2191291 U JP 2191291U JP H04109886 U JPH04109886 U JP H04109886U
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- Japan
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- piston
- hand
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- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 14
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 14
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 長期間位置決め精度が低下しない産業用ロボ
ットのハンド交換装置を提供する。 【構成】 ハンド側ユニット1とツール側ユニット2相
互の対向面に、位置決め用のボールカップリング5と2
8を設けるとともに、ハンド側ユニット1のピストン9
に筒状のクランパ10を取付け、このクランパ10に挿
入されるスタッド18を、ツール側ユニット2に対して
平面方向の移動及び軸方向の揺動が若干可能に取付け
る。ハンド側ユニット1がツール側ユニット2を把持す
ると、ユニット1と2はボールカップリング5と28に
よって位置決めされる。 【効果】 ユニット相互の位置決めを、着脱用ボールで
なくカップリングで行なうため、長期間良好な位置決め
精度を維持する。
ットのハンド交換装置を提供する。 【構成】 ハンド側ユニット1とツール側ユニット2相
互の対向面に、位置決め用のボールカップリング5と2
8を設けるとともに、ハンド側ユニット1のピストン9
に筒状のクランパ10を取付け、このクランパ10に挿
入されるスタッド18を、ツール側ユニット2に対して
平面方向の移動及び軸方向の揺動が若干可能に取付け
る。ハンド側ユニット1がツール側ユニット2を把持す
ると、ユニット1と2はボールカップリング5と28に
よって位置決めされる。 【効果】 ユニット相互の位置決めを、着脱用ボールで
なくカップリングで行なうため、長期間良好な位置決め
精度を維持する。
Description
【0001】
本考案は、産業用ロボットのハンド交換装置に関するものである。
【0002】
産業用ロボットによって各種の作業を行なう場合は、作業内容に応じたツール
を使用するために、ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交換する必
要がある。
従来、ハンド側ユニットとツール側ユニットにそれぞれテーパ面を設け、ピス
トンの移動によりこれらのテーパ面がその間の着脱用ボールを挾持または解放す
ることによって、ハンド側ユニットとツール側ユニットとを交換可能とした産業
用ロボットのハンド交換装置は、例えば実開平2−110491号公報によって
提案されている。
【0003】
しかしながら、この既提案のハンド交換装置は、複数の着脱用ボールが、ユニ
ットのクランプと位置決めという2つの作用を行なうために、着脱用のボールに
大きな力を加える必要があり、このため、長期間使用すると着脱用ボールの摩耗
や傷等によって位置決め精度が低下したり、或いはピストンの傾きによっても繰
返し再現性が悪くなるという問題がある。
【0004】
本考案が解決しようとする課題は、長期間使用しても位置決め精度が低下しな
い産業用ロボットのハンド交換装置を提供することにある。
【0005】
上記課題を解決するため、本考案は、ハンド側ユニットに設けたピストンの往
復動によりツール側ユニットを着脱可能とした産業用ロボットのハンド交換装置
において、上記ハンド側ユニットとツール側ユニットが、相互の対向面に位置決
め用のカップリングを備え、上記ピストンが、テーパ面を有する筒状部を備え、
上記ツール側ユニットが、該ユニットに平面方向の移動と軸方向の揺動が若干可
能に取付けられ、上記筒状部に挿入可能でかつテーパ面を有するスタッドを備え
、上記ハンド側ユニットとツール側ユニットピストンを、上記ピストンの往復動
によって、一対のテーパ面がこれらの間の複数の着脱用ボールを挾持または解放
することにより着脱可能としたことを特徴としている。
【0006】
ハンド側ユニットのピストンの筒状部にツール側ユニットのスタッドを挿入し
て、ピストンを所定の方向に移動させると、ピストンとスタッドとに設けたテー
パ面が、その間の着脱用ボールを挾持するので、ハンド側ユニットにツール側ユ
ニットを取付けることができ、これらのユニットは、相互の対向面に設けたカッ
プリングによって位置決めされる。また、ピストンを上記方向と反対の方向に移
動させると、一対のテーパ面による着脱用ボールの挾持が解放されて、ツール側
ユニットをハンド側ユニットから分離することができる。
【0007】
この場合、これらのユニットの位置決めを相互に対向させて設けたカップリン
グで行なうために、大きな力によって着脱用ボールに摩耗や傷が生じても、着脱
用ボールは位置決めと関係がないので、長期間良好な位置決め精度を維持するこ
とができる。
【0008】
また、スタッドを、ツール側ユニットに平面方向の移動及び軸方向の揺動が若
干可能に取付けたので、別個に設けたカップリングで位置決めをしても、また何
等かの原因によりピストンが傾いたりしても、一対のテーパ面による着脱用ボー
ルの挾持に支障はない。
【0009】
図は本考案の実施例を示し、この産業用ロボットのハンド交換装置は、ロボッ
トハンドに取付けられるハンド側ユニット1と、ツールが取付けられるツール側
ユニット2とを備え、ハンド側ユニット1を構成するユニット本体4とボールカ
ップリング5を構成する環状のベース6は、取付ボルトによって一体に結合され
ている。
【0010】
上記ユニット本体4は、ベース6側が開口するシリンダ8を備え、シリンダ8
に往復動可能に挿入されたピストン9の縮径部に、筒状のクランパ10の一端が
螺着されており、このクランパ10は、中間内面に下方に向くテーパ面10aを
有し、他端がベース6の中心孔を気密に貫通し、ピストン9とベース6の間に、
フェールセーフばね11が縮設されている。
【0011】
上記ボールカップリング5は、ベース6におけるツール側ユニット2との対向
面に、多数のボール13,・・を密にかつ環状に並べてボールホルダ14で固定
したものとして構成され(図2参照)、ベース6とボールホルダ14の間に周縁
が挾持されたリテイナホルダ15は、中心開口部の周縁が有底筒状のボールリテ
イナ16を支持している。このボールリテイナ16は、クランパ10内に位置す
る頂壁とピストン9との間縮設したばね17によってリテイナホルダ15に向け
て付勢され、筒体内に、ツール側ユニット2の後記するスタッド18が挿入され
る。また、クランパ10とボールリテイナ16の間に着脱用ボール19,・・が
挿入され、ボールリテイナ16に、これらのボール19,・・の直径よりも僅か
に小さい径を有する支持孔16a,・・が開設されている。そして、ユニット本
体4とピストン9の間の圧力室20aと、ピストン9とベース6間の圧力室20
bは、ベース6に取付けた管継手21aと21bに個別に連通している。
【0012】
ツール側ユニット2のベース25には、リング26によって上記スタッド18
が取付けられている。このスタッド18は基部外周面が球面をなし、ボールリテ
イナ16に挿入される先端外周面に着脱用ボール19,・・が係止する下向きの
テーパ面18aが形成されている。一方、リング26は、スタッド18の基部と
の対向面が上記球面と同心で僅かに大径の球面に形成され、スタッド18は、こ
れらの球面間の隙間によってベース25に対して平面方向の移動と軸方向の揺動
とが若干可能に取付けられている。
また、ベース25は、ハンド側ユニット1との対向面にボールカップリング2
8を備え、このボールカップリング28は、ボールカップリング5と同様に、多
数のボール13,・・を密にかつ環状に並べてボールホルダ14で固定したもの
として構成されている。
【0013】
図2の符号30は、ハンド側ユニット1に給電するためのソケットである。
【0013】
上記実施例は、管継手21aから圧力室20aに圧縮空気を供給すると、ピス
トン9とクランパ10が図において下動して、テーパ面10aと18aによる着
脱用ボール19,・・の挾持が解放されるので、ハンド側ユニット1からツール
側ユニット2を分離することができる。
また、ツール側ユニット2のスタッド18をボールリテイナ16内に挿入し、
圧力室20aの空気を排出するとともに管継手21bから圧力室20bに圧縮空
気を供給すると、ピストン9とクランパ10が図において上動し、着脱用ボール
19,・・がテーパ面10aと18aによって挾持されるので、ツール側ユニッ
ト2がハンド側ユニット1に把持され、これらのユニット1と2は、ボールカッ
プリング5と28によってセンタリングされる。
【0014】
したがって、テーパ面10aと18aによる着脱用ボール19,・・の挾持は
、ユニット1と2のセンタリングと無関係なため、着脱用ボール19,・・に摩
耗や傷を生じても、長期間良好な位置決め精度を維持することができる。
また、何らかの原因によって、ピストン9とクランパ10がボールカップリン
グ5と28に対して若干傾斜したり、或いはセンタがすこしずれたりしても、ベ
ース25に対して水平方向の移動及び軸方向の揺動可能に取付けたスタッド18
によって吸収できるので、これらの加工及び組付けが容易である。
【0015】
本考案における産業用ロボッとのハンド交換装置は、ハンド側ユニットとツー
ル側ユニットの位置決めを、これらの対向面に設けた位置決め用のカップリング
によって行なうために、ツール側ユニットを把持するための着脱用ボールに摩耗
や傷が生じても、長期間良好な位置決め精度を維持することができる。
【0016】
また、ツール側ユニットのスタッドを、該ユニットに対して平面方向の移動及
び軸方向の揺動が若干可能に取付けたことにより、ピストンがカップリングに対
して若干傾いたり或いはセンタが僅かにずれたりしても吸収できるので、これら
の加工及び組付けが容易である。
【図1】本考案の実施例の縦断面図である。
【図2】ハンド側ユニットの裏面図である。
1 ハンド側ユニット
2 ツール側ユニット
5,28 ボールカップリング
9 ピストン
10 クランパ
10a,18a テーパ面
18 スタッド
19 着脱用ボール
フロントページの続き
(72)考案者 上 野 成 央
埼玉県草加市稲荷6−19−1 エスエムシ
ー株式会社草加工場内
Claims (1)
- 【請求項1】 ハンド側ユニットに設けたピストンの往
復動によりツール側ユニットを着脱可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、相互の対向面に位置決め用の
カップリングを備え、上記ピストンが、テーパ面を有す
る筒状部を備え、上記ツール側ユニットが、該ユニット
に平面方向の移動と軸方向の揺動が若干可能に取付けら
れ、上記筒状部に挿入可能でかつテーパ面を有するスタ
ッドを備え、上記ハンド側ユニットとツール側ユニット
ピストンを、上記ピストンの往復動によって、一対のテ
ーパ面がこれらの間の複数の着脱用ボールを挾持または
解放することにより着脱可能とした、ことを特徴とする
産業用ロボットのハンド交換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991021912U JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991021912U JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04109886U true JPH04109886U (ja) | 1992-09-24 |
JPH0742628Y2 JPH0742628Y2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=31907555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991021912U Expired - Lifetime JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0742628Y2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6156881A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-22 | 動力炉・核燃料開発事業団 | ボ−ルソケツト式マニピユレ−タ−のサンプリング用ハンド |
JPS629887A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | フアナツク株式会社 | 自動ハンド交換装置 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP1991021912U patent/JPH0742628Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6156881A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-22 | 動力炉・核燃料開発事業団 | ボ−ルソケツト式マニピユレ−タ−のサンプリング用ハンド |
JPS629887A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | フアナツク株式会社 | 自動ハンド交換装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0742628Y2 (ja) | 1995-10-04 |
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