JPS6156881A - ボ−ルソケツト式マニピユレ−タ−のサンプリング用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、放射性物質や有害微生物など人手で直接触
れることのできない物質を遮へい体を通して遠隔操作に
より取扱うために使用されるマニピュレーターに関する
ものであって、サンプリング容器を外部より受は取り、
これをサンプリング用ニードルに押しつけてサンプリン
グを行うボールソケット式マニピュレーターの爪先に係
るものである。

ボールソケット式マニピュレーターは、第３図に示すよ
うに遮へい体（イ）に嵌込まれたボールソケットと呼ば
れる球体（ロ）を貫通してマニピュレーターのロッド（
ハ）が設けられ、この球体を軸としてロッドの前後動作
及び回転動作を手動で行うようになっており、したがっ
てロンド先喘の爪先部分を所要の平面、例えばサンプリ
ング用ニードル（ニ）を突設した壁面（ホ）に対し、直
角方向に作動させるには、ロッド（ハ）が球体（ロ）と
サンプリング用ニードル（ニ）を結ぶ直線に一致した状
態以外では行えず、したがって、爪先部分で別におかれ
たサンプリング容器をつかみ１次いで、これを壁面の各
所に突設したサンプリング用ニードルにまっすぐに対向
させることはできない。このためマニピュレーターとし
て、第４図に示すように球面継手（へ）を介して爪先部
分（ト）があおり動作。

ねじり動作を行える構造の屈折型マニピュレーターを用
いることが行われているが、この場合も、サンプリング
容器をサンプリング用ニードルに対向させることはでき
ても、これをサンプリング用ニードルにまっすぐ押し込
むようなことは非常に難しい。つまり、押し込む際には
ロッド（ハ）をボールソケット（ロ）に対して押出すと
同時に爪先部分（ト）がニードル（ｂ）に対して常に一
直線に保たれるように、ボールソケットを中心としてロ
ッドを回転しながら、かつ爪先部（ト）のロッド（ハ）
に対する屈折角を変化させるという同時操作を必要とす
る。

これに対し、この発明は、主体部分をロッドに１　　　
　　　取付ける接合部とその先端に連なる爪先部とで形
成し、これらを球面継手などの関節機構を介して屈折自
在に接続するとともに、この間接機構を囲んで爪先部と
接合部のそれぞれの姿勢を常にロッドの延長線上に保持
すべき弾発部材を介設し、また主体の先端である爪先部
は、サンプリング容器を抱持する中空容器状とし、さら
にサンプリング用ニードルを有する対象物には、このニ
ードルを囲んで予め上記爪先部が適合する漏斗状の案内
筒を付成したことにより、サンプリング容器をサンプリ
ング用ニードルに対し容易に直角方向に押し込めるよう
にしたものである。

この発明の実施例を第１図について説明すると、１はロ
ッド先端に接続すべき接合部であって、ロッド先端に嵌
装することにより、ボールロック２を介して固定される
。次に３は爪先部であって。

外周面を後方に拡がる円錐面４とした筒容器状に形成さ
れ、内部に嵌合した内筒５内にサンプリング容器ａを収
容するようになっている。６は爪先部を対象物の漏斗状
の案内＠ｂ’　に固定するためのボールロック、また７
はサンプリング容器ａの抜止め用ストッパーである。

この爪先部３は、接合部１に球面継手８よりなる間接機
構を介して屈折回動自在に接続されており、この球面継
手８の一端９は、つば状に張り出して内１１１Ｊ５の二
重底内に嵌合され、サンプリング容器ａを押送するよう
になっている。また爪先部３と接合部１の間にはコイル
バネよりなる弾発部材１０が圧縮状態に介装されており
、爪先部３と接合部ｌの中心線を同一線上に保持してい
る。そして図示の状態では、この弾発力により内筒５は
球面継手側に引かれた状態となっている。

また、ｂは対象物に水平に突設されたサンプリング用ニ
ードルであって、このニードルを囲んで内面を前記爪先
部３の円錐斜面に適合する形状とした漏斗状の案内Ｗｂ
’　が付成されている。

この発明は上記の構成であって、接続部１をマニピュレ
ータ一本体であるロッドの先端に嵌装取付し、爪先部３
を対象物に設けられた案内筒ｂ′に向けて押し込み、さ
らに抑圧を続けることにより第２図のように、ニードル
ｂがサンプリング容器ａの口部のゴム栓に刺し通され、
予め真空に保たれたサンプリング容器内にこのニードル
ｂを介して所要のサンプル液を吸い上げサンプリングを
行うものである。この発明のマニピュレーターのサンプ
リング用爪先においては接合部１と爪先部３は。

球面継手８等の間接ｉａ靭を介して屈折自在であるとと
もに、これらにわたって設けられた弾発部材１０により
常に一直線に保とうとする力が作用し。

爪先部３を案内ｉｂ’の口部にあてがい、そのまま押し
込めばこの爪先部３と案内筒ｂ′の口部とが若干ずれて
いても、爪先部３はその円錐面４を案内筒ｂ′の内面に
誘導されて案内筒ｂ′内に係合挿入され１弾発部材１０
の弾発力を介してロッドを経て加えられた押送力はその
ままニードルｂの先端に伝えられる。こうして従来の単
なる屈折のみを行ない復元力を有しない装置に比入て確
実に操作させることができる。

なお、この実施例においては関節機構として球面継手８
を用いているが、例えば万能継手として示される球面リ
ングであってもよく、また弾発部材１０はコイルバネに
限らず例えば充分の弾性を有する全屈ベローズであって
もよい。いずれにしても、この弾発部材１０は、−直線
に近い状態を保持し、しかも爪先部の自重にもよるが通
ツ；（゛バネ定数がＯ，１ｋｇ／ｍｍ程度であれば充分
である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の装置の側面図、第２図はサンプリン
グ状態における断面図、第３図は従来のボールソケツ１
一式マニピュレーターの説明図、第４図は同じ〈従来の
屈折型マニピュレーターの一例を示す側面図である。 １・・・接合部、３・・・爪先部、４・・・円錐面、５
・・・内筒、８・・・球面継手、１０・・・弾発部材、
ａ・・・サンプリング容器、ｂ・・・サンプリング用ニ
ードル、ｂ′・・・案内筒。 特許出願人　動力炉・核燃料開発事業団（ばか２名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボールソケットで中間を支持したロッドの先端に
   取りつけられる接合部と、先端にサンプリング容器を抱
   持する爪先部とを、球面継手などの関節部材を介して屈
   折回動自在に接続するとともに、これらにわたつて上記
   爪先部の姿勢を常にロッドの延長線上に保持すべきコイ
   ル状の弾発部材を介装し、かつ爪先部の周面を後方に拡
   大する円錐周面に形成したマニピュレーター主体と、こ
   の爪先部と対向すべきサンプリング用ニードルを有する
   対象物からなり、この対象物にはニードルを囲んで内面
   を上記円錐周面に適合する漏斗状とした案内筒が突設さ
   れているボールソケット式マニピュレーターのサンプリ
   ング用ハンド。