JPS6156888A - オ−トマニピュレ−タ−指先部の可動構造 - Google Patents
オ−トマニピュレ−タ−指先部の可動構造Info
- Publication number
- JPS6156888A JPS6156888A JP17959984A JP17959984A JPS6156888A JP S6156888 A JPS6156888 A JP S6156888A JP 17959984 A JP17959984 A JP 17959984A JP 17959984 A JP17959984 A JP 17959984A JP S6156888 A JPS6156888 A JP S6156888A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingertip
- movable structure
- manipulator
- needle
- auto
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、放射性物質や有害微生物など人手で直接触
れることのできない物質を遮へい体を通して遠隔操作に
より取扱うマニピュレーターに関するものである。
れることのできない物質を遮へい体を通して遠隔操作に
より取扱うマニピュレーターに関するものである。
マニピュレーターのうち、オートマニピュレーターは末
端腕部であるロッド部、取扱部分である指先部などが制
御機構により目標である対象物に向うようになっており
、その到達位置の相互の誤差を小さくするための種々の
機構、つまりこれを検知する装置や修正する装置が付設
されている。
端腕部であるロッド部、取扱部分である指先部などが制
御機構により目標である対象物に向うようになっており
、その到達位置の相互の誤差を小さくするための種々の
機構、つまりこれを検知する装置や修正する装置が付設
されている。
しかし、これら装置は９機械構造の点および精度管理上
から繁雑な構機となり、このことは例えば放射線強度が
非常に高い空間に設けることは耐放射線性及び放射能汚
染の観点から不適当である。
から繁雑な構機となり、このことは例えば放射線強度が
非常に高い空間に設けることは耐放射線性及び放射能汚
染の観点から不適当である。
この発明は、上記指先部の対象部に対する相互のずれを
簡単な機構で修正できるようにしたものである。
簡単な機構で修正できるようにしたものである。
この発明の実施例を図面について説明すると、全体はロ
ッド部１、ロッド部先端に連成された指先部基部２．こ
の指先部基部の先端に傾動可能に嵌合された指先部３か
らなり、指先部３内にはサンプリング容器を収容する内
筒４が同心的に嵌挿され、これに連なる押送杆５が筒状
のロッド部１内を通ってロッド部１基端に達している。
ッド部１、ロッド部先端に連成された指先部基部２．こ
の指先部基部の先端に傾動可能に嵌合された指先部３か
らなり、指先部３内にはサンプリング容器を収容する内
筒４が同心的に嵌挿され、これに連なる押送杆５が筒状
のロッド部１内を通ってロッド部１基端に達している。
このロンド部１および押送杆５は、そのラック部分を腕
部に設けられたラックピニオン７．６に係合しており、
適宜の制御機描により各別に前後動されるようになって
いる。
部に設けられたラックピニオン７．６に係合しており、
適宜の制御機描により各別に前後動されるようになって
いる。
さて、この発明においては、指先部３は周面を後方に拡
出する円錐面８に形成され、かっ後端を球面９ａと凹球
面９ｂよりなる調心軸受９を介して指先基部２内部に支
持され、かつ指先部３．指先部基部２の周面を形成する
円周を等分、例えば３等分する位置をそれぞれスプリン
グ１０，１０．１０で相互に牽引して同心位置に保持さ
れている。さらに、同心軸受９のつば部分１１周縁と、
これを保持する指先基部２内周面との間には一定の輪状
間ｒＸ１２が合成されており、これにより指先部３はロ
ッド１の軸に直角な方向に若干偏心することも可能であ
る。
出する円錐面８に形成され、かっ後端を球面９ａと凹球
面９ｂよりなる調心軸受９を介して指先基部２内部に支
持され、かつ指先部３．指先部基部２の周面を形成する
円周を等分、例えば３等分する位置をそれぞれスプリン
グ１０，１０．１０で相互に牽引して同心位置に保持さ
れている。さらに、同心軸受９のつば部分１１周縁と、
これを保持する指先基部２内周面との間には一定の輪状
間ｒＸ１２が合成されており、これにより指先部３はロ
ッド１の軸に直角な方向に若干偏心することも可能であ
る。
１３は上記つば部分１１が抜は出さぬように設けられた
皿ばねである。
皿ばねである。
次に、１４は、このマニピュレーターにｖｌ、着された
前記サンプリング容器ａに所要のサンプル液を供給する
対象物であって、隔室の壁面を形成する平面に垂直に突
設したニードル１５と、このニードルを囲む漏斗状の案
内筒１６で形成されている。
前記サンプリング容器ａに所要のサンプル液を供給する
対象物であって、隔室の壁面を形成する平面に垂直に突
設したニードル１５と、このニードルを囲む漏斗状の案
内筒１６で形成されている。
この発明は上記の植成であって、ランク機措を介してロ
ッド部１を伸長し、指先部３を案内＠ １５に挿入する
とともに、押送杆５を伸長してその先端で内筒４内のサ
ンプリング容器ａを押送しニードル１５につき当てて、
そのゴム栓に穿刺することにより、予め真空状態とした
サンプリング容器ａ内にニードル１５を介してサンプル
液を送りこむものである。なお１図中、１７は指先部３
に設けられた指先部３と内筒４との固定用ボールロック
、１８は内筒４が押送杆５に対し若干摺動できるように
内筒内に設けられたアダプターである。
ッド部１を伸長し、指先部３を案内＠ １５に挿入する
とともに、押送杆５を伸長してその先端で内筒４内のサ
ンプリング容器ａを押送しニードル１５につき当てて、
そのゴム栓に穿刺することにより、予め真空状態とした
サンプリング容器ａ内にニードル１５を介してサンプル
液を送りこむものである。なお１図中、１７は指先部３
に設けられた指先部３と内筒４との固定用ボールロック
、１８は内筒４が押送杆５に対し若干摺動できるように
内筒内に設けられたアダプターである。
この発明は以上の構成により、対象物１４の案内筒１６
の口部を外方に拡がる漏斗状とし、これに向って前進す
る指先部３を円錐局面としたこと、ならびに前記調心軸
受９．中心位置に牽引するスプリング１０．ｌ０ＪＯを
設けたことにより、指先部３は案内筒１Ｇ内に円滑に誘
導され、かつ押送杆５の押送力をニードル１５に沿う方
向に変位させようとする作用を生じるから、指先部３先
端と案内筒１６との間に若干の位置ずれがあっても、そ
の目的を確実に達成することができる。
の口部を外方に拡がる漏斗状とし、これに向って前進す
る指先部３を円錐局面としたこと、ならびに前記調心軸
受９．中心位置に牽引するスプリング１０．ｌ０ＪＯを
設けたことにより、指先部３は案内筒１Ｇ内に円滑に誘
導され、かつ押送杆５の押送力をニードル１５に沿う方
向に変位させようとする作用を生じるから、指先部３先
端と案内筒１６との間に若干の位置ずれがあっても、そ
の目的を確実に達成することができる。
図面はこの発明の実施例を示す側面断面図である。
１・・・ロッド部、２・・・指先部基部、３・・・指先
部、４・・・内筒、５・・・押送杆、６，７・・・ラッ
クピニオン。 ８・・・円錐面、９・・・調心軸受、１ｏ・・・スプリ
ング。 １４・・・対象物、１５・・・ニードル、ａ・・・サン
プリング容器。 特許出願人 動力炉・核燃料開発事業団（ほか２名）
部、４・・・内筒、５・・・押送杆、６，７・・・ラッ
クピニオン。 ８・・・円錐面、９・・・調心軸受、１ｏ・・・スプリ
ング。 １４・・・対象物、１５・・・ニードル、ａ・・・サン
プリング容器。 特許出願人 動力炉・核燃料開発事業団（ほか２名）
Claims (1)
- （１）先端にサンプリング容器を抱持する指先部を、そ
の先端周面を後方に拡出する円錐周面に形成するととも
に、その基端を、内部に押送杆を収容したロッドに連な
る指先部基部内に調心軸受ならびにこれらを同心位置に
保持するスプリングを介して傾動可能に嵌合接続したオ
ートマニピュレーター主体と、上記指先部と対向すべき
サンプリング用ニードルを有する対象物からなり、この
対象物にはニードルを囲んで内面を前記円錐周面に適合
する漏斗状とした案内筒が突設されているオートマニピ
ュレーター指先部の可動構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17959984A JPS6156888A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | オ−トマニピュレ−タ−指先部の可動構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17959984A JPS6156888A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | オ−トマニピュレ−タ−指先部の可動構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6156888A true JPS6156888A (ja) | 1986-03-22 |
| JPS6260234B2 JPS6260234B2 (ja) | 1987-12-15 |
Family
ID=16068551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17959984A Granted JPS6156888A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | オ−トマニピュレ−タ−指先部の可動構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6156888A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49132671A (ja) * | 1973-04-23 | 1974-12-19 | ||
| JPS548296A (en) * | 1977-06-20 | 1979-01-22 | Union Carbide Corp | Rechargeable 99mo*99m tc generator system |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP17959984A patent/JPS6156888A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49132671A (ja) * | 1973-04-23 | 1974-12-19 | ||
| JPS548296A (en) * | 1977-06-20 | 1979-01-22 | Union Carbide Corp | Rechargeable 99mo*99m tc generator system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6260234B2 (ja) | 1987-12-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |