JPH0742628Y2 - 産業用ロボットのハンド交換装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド交換装置Info
- Publication number
- JPH0742628Y2 JPH0742628Y2 JP1991021912U JP2191291U JPH0742628Y2 JP H0742628 Y2 JPH0742628 Y2 JP H0742628Y2 JP 1991021912 U JP1991021912 U JP 1991021912U JP 2191291 U JP2191291 U JP 2191291U JP H0742628 Y2 JPH0742628 Y2 JP H0742628Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side unit
- hand
- piston
- tool
- ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットのハン
ド交換装置に関するものである。
ド交換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットによって各種の作業を行
なう場合は、作業内容に応じたツールを使用するため
に、ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交
換する必要がある。従来、ハンド側ユニットとツール側
ユニットにそれぞれテーパ面を設け、ピストンの移動に
よりこれらのテーパ面がその間の着脱用ボールを挾持ま
たは解放することによって、ハンド側ユニットとツール
側ユニットとを交換可能とした産業用ロボットのハンド
交換装置は、例えば実開平２−１１０４９１号公報によ
って提案されている。
なう場合は、作業内容に応じたツールを使用するため
に、ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交
換する必要がある。従来、ハンド側ユニットとツール側
ユニットにそれぞれテーパ面を設け、ピストンの移動に
よりこれらのテーパ面がその間の着脱用ボールを挾持ま
たは解放することによって、ハンド側ユニットとツール
側ユニットとを交換可能とした産業用ロボットのハンド
交換装置は、例えば実開平２−１１０４９１号公報によ
って提案されている。
【０００３】しかしながら、この既提案のハンド交換装
置は、複数の着脱用ボールが、ユニットのクランプと位
置決めという２つの作用を行なうために、着脱用のボー
ルに大きな力を加える必要があり、このため、長期間使
用すると着脱用ボールの摩耗や傷等によって位置決め精
度が低下したり、或いはピストンの傾きによっても繰返
し再現性が悪くなるという問題がある。
置は、複数の着脱用ボールが、ユニットのクランプと位
置決めという２つの作用を行なうために、着脱用のボー
ルに大きな力を加える必要があり、このため、長期間使
用すると着脱用ボールの摩耗や傷等によって位置決め精
度が低下したり、或いはピストンの傾きによっても繰返
し再現性が悪くなるという問題がある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、長期間使用しても位置決め精度が低下しな
い産業用ロボットのハンド交換装置を提供することにあ
る。
する課題は、長期間使用しても位置決め精度が低下しな
い産業用ロボットのハンド交換装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、ハンド側ユニットに設けたピストンの往
復動によりツール側ユニットを着脱可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、相互の対向面に位置決め用の
カップリングを備え、上記ピストンが、テーパ面を有す
る筒状部を備え、上記ツール側ユニットが、該ユニット
に平面方向の移動と軸方向の揺動が若干可能に取付けら
れ、上記筒状部に挿入可能でかつテーパ面を有するスタ
ッドを備え、上記ハンド側ユニットとツール側ユニット
ピストンを、上記ピストンの往復動によって、一対のテ
ーパ面がこれらの間の複数の着脱用ボールを挾持または
解放することにより着脱可能としたことを特徴としてい
る。
め、本考案は、ハンド側ユニットに設けたピストンの往
復動によりツール側ユニットを着脱可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、相互の対向面に位置決め用の
カップリングを備え、上記ピストンが、テーパ面を有す
る筒状部を備え、上記ツール側ユニットが、該ユニット
に平面方向の移動と軸方向の揺動が若干可能に取付けら
れ、上記筒状部に挿入可能でかつテーパ面を有するスタ
ッドを備え、上記ハンド側ユニットとツール側ユニット
ピストンを、上記ピストンの往復動によって、一対のテ
ーパ面がこれらの間の複数の着脱用ボールを挾持または
解放することにより着脱可能としたことを特徴としてい
る。
【０００６】
【作用】ハンド側ユニットのピストンの筒状部にツール
側ユニットのスタッドを挿入して、ピストンを所定の方
向に移動させると、ピストンとスタッドとに設けたテー
パ面が、その間の着脱用ボールを挾持するので、ハンド
側ユニットにツール側ユニットを取付けることができ、
これらのユニットは、相互の対向面に設けたカップリン
グによって位置決めされる。また、ピストンを上記方向
と反対の方向に移動させると、一対のテーパ面による着
脱用ボールの挾持が解放されて、ツール側ユニットをハ
ンド側ユニットから分離することができる。
側ユニットのスタッドを挿入して、ピストンを所定の方
向に移動させると、ピストンとスタッドとに設けたテー
パ面が、その間の着脱用ボールを挾持するので、ハンド
側ユニットにツール側ユニットを取付けることができ、
これらのユニットは、相互の対向面に設けたカップリン
グによって位置決めされる。また、ピストンを上記方向
と反対の方向に移動させると、一対のテーパ面による着
脱用ボールの挾持が解放されて、ツール側ユニットをハ
ンド側ユニットから分離することができる。
【０００７】この場合、これらのユニットの位置決めを
相互に対向させて設けたカップリングで行なうために、
大きな力によって着脱用ボールに摩耗や傷が生じても、
着脱用ボールは位置決めと関係がないので、長期間良好
な位置決め精度を維持することができる。
相互に対向させて設けたカップリングで行なうために、
大きな力によって着脱用ボールに摩耗や傷が生じても、
着脱用ボールは位置決めと関係がないので、長期間良好
な位置決め精度を維持することができる。
【０００８】また、スタッドを、ツール側ユニットに平
面方向の移動及び軸方向の揺動が若干可能に取付けたの
で、別個に設けたカップリングで位置決めをしても、ま
た何等かの原因によりピストンが傾いたりしても、一対
のテーパ面による着脱用ボールの挾持に支障はない。
面方向の移動及び軸方向の揺動が若干可能に取付けたの
で、別個に設けたカップリングで位置決めをしても、ま
た何等かの原因によりピストンが傾いたりしても、一対
のテーパ面による着脱用ボールの挾持に支障はない。
【０００９】
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この産業用ロボ
ットのハンド交換装置は、ロボットハンドに取付けられ
るハンド側ユニット１と、ツールが取付けられるツール
側ユニット２とを備え、ハンド側ユニット１を構成する
ユニット本体４とボールカップリング５を構成する環状
のベース６は、取付ボルトによって一体に結合されてい
る。
ットのハンド交換装置は、ロボットハンドに取付けられ
るハンド側ユニット１と、ツールが取付けられるツール
側ユニット２とを備え、ハンド側ユニット１を構成する
ユニット本体４とボールカップリング５を構成する環状
のベース６は、取付ボルトによって一体に結合されてい
る。
【００１０】上記ユニット本体４は、ベース６側が開口
するシリンダ８を備え、シリンダ８に往復動可能に挿入
されたピストン９の縮径部に、筒状のクランパ１０の一
端が螺着されており、このクランパ１０は、中間内面に
下方に向くテーパ面１０ａを有し、他端がベース６の中
心孔を気密に貫通し、ピストン９とベース６の間に、フ
ェールセーフばね１１が縮設されている。
するシリンダ８を備え、シリンダ８に往復動可能に挿入
されたピストン９の縮径部に、筒状のクランパ１０の一
端が螺着されており、このクランパ１０は、中間内面に
下方に向くテーパ面１０ａを有し、他端がベース６の中
心孔を気密に貫通し、ピストン９とベース６の間に、フ
ェールセーフばね１１が縮設されている。
【００１１】上記ボールカップリング５は、ベース６に
おけるツール側ユニット２との対向面に、多数のボール
１３，・・を密にかつ環状に並べてボールホルダ１４で
固定したものとして構成され（図２参照）、ベース６と
ボールホルダ１４の間に周縁が挾持されたリテイナホル
ダ１５は、中心開口部の周縁が有底筒状のボールリテイ
ナ１６を支持している。このボールリテイナ１６は、ク
ランパ１０内に位置する頂壁とピストン９との間縮設し
たばね１７によってリテイナホルダ１５に向けて付勢さ
れ、筒体内に、ツール側ユニット２の後記するスタッド
１８が挿入される。また、クランパ１０とボールリテイ
ナ１６の間に着脱用ボール１９，・・が挿入され、ボー
ルリテイナ１６に、これらのボール１９，・・の直径よ
りも僅かに小さい径を有する支持孔１６ａ，・・が開設
されている。そして、ユニット本体４とピストン９の間
の圧力室２０ａと、ピストン９とベース６間の圧力室２
０ｂは、ベース６に取付けた管継手２１ａと２１ｂに個
別に連通している。
おけるツール側ユニット２との対向面に、多数のボール
１３，・・を密にかつ環状に並べてボールホルダ１４で
固定したものとして構成され（図２参照）、ベース６と
ボールホルダ１４の間に周縁が挾持されたリテイナホル
ダ１５は、中心開口部の周縁が有底筒状のボールリテイ
ナ１６を支持している。このボールリテイナ１６は、ク
ランパ１０内に位置する頂壁とピストン９との間縮設し
たばね１７によってリテイナホルダ１５に向けて付勢さ
れ、筒体内に、ツール側ユニット２の後記するスタッド
１８が挿入される。また、クランパ１０とボールリテイ
ナ１６の間に着脱用ボール１９，・・が挿入され、ボー
ルリテイナ１６に、これらのボール１９，・・の直径よ
りも僅かに小さい径を有する支持孔１６ａ，・・が開設
されている。そして、ユニット本体４とピストン９の間
の圧力室２０ａと、ピストン９とベース６間の圧力室２
０ｂは、ベース６に取付けた管継手２１ａと２１ｂに個
別に連通している。
【００１２】ツール側ユニット２のベース２５には、リ
ング２６によって上記スタッド１８が取付けられてい
る。このスタッド１８は基部外周面が球面をなし、ボー
ルリテイナ１６に挿入される先端外周面に着脱用ボール
１９，・・が係止する下向きのテーパ面１８ａが形成さ
れている。一方、リング２６は、スタッド１８の基部と
の対向面が上記球面と同心で僅かに大径の球面に形成さ
れ、スタッド１８は、これらの球面間の隙間によってベ
ース２５に対して平面方向の移動と軸方向の揺動とが若
干可能に取付けられている。また、ベース２５は、ハン
ド側ユニット１との対向面にボールカップリング２８を
備え、このボールカップリング２８は、ボールカップリ
ング５と同様に、多数のボール１３，・・を密にかつ環
状に並べてボールホルダ１４で固定したものどして構成
されている。図２の符号３０は、ハンド側ユニット１に
給電するためのソケットである。
ング２６によって上記スタッド１８が取付けられてい
る。このスタッド１８は基部外周面が球面をなし、ボー
ルリテイナ１６に挿入される先端外周面に着脱用ボール
１９，・・が係止する下向きのテーパ面１８ａが形成さ
れている。一方、リング２６は、スタッド１８の基部と
の対向面が上記球面と同心で僅かに大径の球面に形成さ
れ、スタッド１８は、これらの球面間の隙間によってベ
ース２５に対して平面方向の移動と軸方向の揺動とが若
干可能に取付けられている。また、ベース２５は、ハン
ド側ユニット１との対向面にボールカップリング２８を
備え、このボールカップリング２８は、ボールカップリ
ング５と同様に、多数のボール１３，・・を密にかつ環
状に並べてボールホルダ１４で固定したものどして構成
されている。図２の符号３０は、ハンド側ユニット１に
給電するためのソケットである。
【００１３】上記実施例は、管継手２１ａから圧力室２
０ａに圧縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１
０が図において下動して、テーパ面１０ａと１８ａによ
る着脱用ボール１９，・・の挟持が解放されるので、ハ
ンド側ユニット１からツール側ユニット２を分離するこ
とができる。また、ツール側ユニット２のスタッド１８
をボールリテイナ１６内に挿入し、圧力室２０ａの空気
を排出するとともに管継手２１ｂから圧力室２０ｂに圧
縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１０が図に
おいて上動し、着脱用ボール１９，・・がテーパ面１０
ａと１８ａによって挟持されるので、ツール側ユニット
２がハンド側ユニット１に把持され、これらのユニット
１と２は、ボールカップリング５と２８によってセンタ
リングされる。
０ａに圧縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１
０が図において下動して、テーパ面１０ａと１８ａによ
る着脱用ボール１９，・・の挟持が解放されるので、ハ
ンド側ユニット１からツール側ユニット２を分離するこ
とができる。また、ツール側ユニット２のスタッド１８
をボールリテイナ１６内に挿入し、圧力室２０ａの空気
を排出するとともに管継手２１ｂから圧力室２０ｂに圧
縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１０が図に
おいて上動し、着脱用ボール１９，・・がテーパ面１０
ａと１８ａによって挟持されるので、ツール側ユニット
２がハンド側ユニット１に把持され、これらのユニット
１と２は、ボールカップリング５と２８によってセンタ
リングされる。
【００１３】上記実施例は、管継手２１ａから圧力室２
０ａに圧縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１
０が図において下動して、テーパ面１０ａと１８ａによ
る着脱用ボール１９，・・の挾持が解放されるので、ハ
ンド側ユニット１からツール側ユニット２を分離するこ
とができる。また、ツール側ユニット２のスタッド１８
をボールリテイナ１６内に挿入し、圧力室２０ａの空気
を排出するとともに管継手２１ｂから圧力室２０ｂに圧
縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１０が図に
おいて上動し、着脱用ボール１９，・・がテーパ面１０
ａと１８ａによって挾持されるので、ツール側ユニット
２がハンド側ユニット１に把持され、これらのユニット
１と２は、ボールカップリング５と２８によってセンタ
リングされる。
０ａに圧縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１
０が図において下動して、テーパ面１０ａと１８ａによ
る着脱用ボール１９，・・の挾持が解放されるので、ハ
ンド側ユニット１からツール側ユニット２を分離するこ
とができる。また、ツール側ユニット２のスタッド１８
をボールリテイナ１６内に挿入し、圧力室２０ａの空気
を排出するとともに管継手２１ｂから圧力室２０ｂに圧
縮空気を供給すると、ピストン９とクランパ１０が図に
おいて上動し、着脱用ボール１９，・・がテーパ面１０
ａと１８ａによって挾持されるので、ツール側ユニット
２がハンド側ユニット１に把持され、これらのユニット
１と２は、ボールカップリング５と２８によってセンタ
リングされる。
【００１４】したがって、テーパ面１０ａと１８ａによ
る着脱用ボール１９，・・の挾持は、ユニット１と２の
センタリングと無関係なため、着脱用ボール１９，・・
に摩耗や傷を生じても、長期間良好な位置決め精度を維
持することができる。また、何らかの原因によって、ピ
ストン９とクランパ１０がボールカップリング５と２８
に対して若干傾斜したり、或いはセンタがすこしずれた
りしても、ベース２５に対して水平方向の移動及び軸方
向の揺動可能に取付けたスタッド１８によって吸収でき
るので、これらの加工及び組付けが容易である。
る着脱用ボール１９，・・の挾持は、ユニット１と２の
センタリングと無関係なため、着脱用ボール１９，・・
に摩耗や傷を生じても、長期間良好な位置決め精度を維
持することができる。また、何らかの原因によって、ピ
ストン９とクランパ１０がボールカップリング５と２８
に対して若干傾斜したり、或いはセンタがすこしずれた
りしても、ベース２５に対して水平方向の移動及び軸方
向の揺動可能に取付けたスタッド１８によって吸収でき
るので、これらの加工及び組付けが容易である。
【００１５】
【考案の効果】本考案における産業用ロボッとのハンド
交換装置は、ハンド側ユニットとツール側ユニットの位
置決めを、これらの対向面に設けた位置決め用のカップ
リングによって行なうために、ツール側ユニットを把持
するための着脱用ボールに摩耗や傷が生じても、長期間
良好な位置決め精度を維持することができる。
交換装置は、ハンド側ユニットとツール側ユニットの位
置決めを、これらの対向面に設けた位置決め用のカップ
リングによって行なうために、ツール側ユニットを把持
するための着脱用ボールに摩耗や傷が生じても、長期間
良好な位置決め精度を維持することができる。
【００１６】また、ツール側ユニットのスタッドを、該
ユニットに対して平面方向の移動及び軸方向の揺動が若
干可能に取付けたことにより、ピストンがカップリング
に対して若干傾いたり或いはセンタが僅かにずれたりし
ても吸収できるので、これらの加工及び組付けが容易で
ある。
ユニットに対して平面方向の移動及び軸方向の揺動が若
干可能に取付けたことにより、ピストンがカップリング
に対して若干傾いたり或いはセンタが僅かにずれたりし
ても吸収できるので、これらの加工及び組付けが容易で
ある。
【図１】本考案の実施例の縦断面図である。
【図２】ハンド側ユニットの裏面図である。
１ ハンド側ユニット ２ ツール側ユニット ５，２８ ボールカップリング ９ ピストン １０ クランパ １０ａ，１８ａ テーパ面 １８ スタッド １９ 着脱用ボール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 埼玉県草加市稲荷６−19−１ エスエムシ ー株式会社草加工場内 (56)参考文献 特開 昭62−9887（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−56881（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンド側ユニットに設けたピストンの往
復動によりツール側ユニットを着脱可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、相互の対向面に位置決め用の
カップリングを備え、上記ピストンが、テーパ面を有す
る筒状部を備え、上記ツール側ユニットが、該ユニット
に平面方向の移動と軸方向の揺動が若干可能に取付けら
れ、上記筒状部に挿入可能でかつテーパ面を有するスタ
ッドを備え、上記ハンド側ユニットとツール側ユニット
ピストンを、上記ピストンの往復動によって、一対のテ
ーパ面がこれらの間の複数の着脱用ボールを挾持または
解放することにより着脱可能とした、ことを特徴とする
産業用ロボットのハンド交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021912U JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021912U JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04109886U JPH04109886U (ja) | 1992-09-24 |
| JPH0742628Y2 true JPH0742628Y2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=31907555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991021912U Expired - Lifetime JPH0742628Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0742628Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6156881A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-22 | 動力炉・核燃料開発事業団 | ボ−ルソケツト式マニピユレ−タ−のサンプリング用ハンド |
| JPS629887A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | フアナツク株式会社 | 自動ハンド交換装置 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP1991021912U patent/JPH0742628Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04109886U (ja) | 1992-09-24 |
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