JPH0727101Y2 - ロボットのハンド交換装置 - Google Patents
ロボットのハンド交換装置Info
- Publication number
- JPH0727101Y2 JPH0727101Y2 JP12624890U JP12624890U JPH0727101Y2 JP H0727101 Y2 JPH0727101 Y2 JP H0727101Y2 JP 12624890 U JP12624890 U JP 12624890U JP 12624890 U JP12624890 U JP 12624890U JP H0727101 Y2 JPH0727101 Y2 JP H0727101Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- side unit
- hook
- robot hand
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ロボットのハンド交換装置に関するものであ
る。
る。
［従来の技術］ ロボットによって各種の作業を行なう場合、作業内容に
適応したツールを使用するために、ツール側ユニットを
交換する必要がある。
適応したツールを使用するために、ツール側ユニットを
交換する必要がある。
公知のロボットのハンド交換装置は、例えば実願平１−
81350号に示すように、ハンド側ユニットに設けたピス
トンを、流体圧によりスプリングの付勢力に抗して移動
させてフックを開放し、流体の排出による復帰ばねの付
勢力でピストンを復帰させてフックを閉鎖し、ツール側
ユニットを解放及び把持する上記フックの開閉によって
ツール側ユニットを交換している。
81350号に示すように、ハンド側ユニットに設けたピス
トンを、流体圧によりスプリングの付勢力に抗して移動
させてフックを開放し、流体の排出による復帰ばねの付
勢力でピストンを復帰させてフックを閉鎖し、ツール側
ユニットを解放及び把持する上記フックの開閉によって
ツール側ユニットを交換している。
上記公知の交換装置は、ハンドの可搬重量を大きくする
ためには復帰ばねの付勢力を大きくする必要があるが、
復帰ばねの付勢力を大きくするとフックの開放に大きな
力が必要になって大形になるという問題がある。
ためには復帰ばねの付勢力を大きくする必要があるが、
復帰ばねの付勢力を大きくするとフックの開放に大きな
力が必要になって大形になるという問題がある。
［考案が解決しようとする課題］ 本考案が解決しようとする課題は、可搬重量が大きく、
しかも小形にすることができるロボットのハンド交換装
置を提供することにある。
しかも小形にすることができるロボットのハンド交換装
置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案は、ハンド側ユニット
に設けたフックをピストンで開閉させてツール側ユニッ
トを開放及び把持することにより、ツール側ユニットを
交換可能としたロボットのハンド交換装置において、上
記ピストンが、相互に対向しかつ一体に移動する第１ピ
ストンと第２ピストンとを備え、上記第２ピストンが、
上記フックを通すための貫通孔と、第１ピストンより大
きい受圧面積を有し、上記ハンド側ユニットに、第１ピ
ストンに作用してピストンをフックの開放方向に移動さ
せる圧力流体を供給するための分離ポートと、第２ピス
トンに作用してピストンをフックの閉鎖方向に移動させ
る圧力流体を供給するための連結ポートを設けたことを
特徴としている。
に設けたフックをピストンで開閉させてツール側ユニッ
トを開放及び把持することにより、ツール側ユニットを
交換可能としたロボットのハンド交換装置において、上
記ピストンが、相互に対向しかつ一体に移動する第１ピ
ストンと第２ピストンとを備え、上記第２ピストンが、
上記フックを通すための貫通孔と、第１ピストンより大
きい受圧面積を有し、上記ハンド側ユニットに、第１ピ
ストンに作用してピストンをフックの開放方向に移動さ
せる圧力流体を供給するための分離ポートと、第２ピス
トンに作用してピストンをフックの閉鎖方向に移動させ
る圧力流体を供給するための連結ポートを設けたことを
特徴としている。
［作用］ 分離ポートから圧力流体を供給すると、ピストンが移動
してフックが開放するので、ツール側ユニットを分離す
ることができ、連結ポートから圧力流体を供給すると、
ピストンが反対方向に移動してフックが閉鎖するので、
ツール側ユニットを把持することができる。
してフックが開放するので、ツール側ユニットを分離す
ることができ、連結ポートから圧力流体を供給すると、
ピストンが反対方向に移動してフックが閉鎖するので、
ツール側ユニットを把持することができる。
この場合、受圧面積の大きい第２ピストンに作用する流
入圧によってフックが閉鎖姿勢を保持するので、ロボッ
トハンドの可搬重量を大きくすることができる。
入圧によってフックが閉鎖姿勢を保持するので、ロボッ
トハンドの可搬重量を大きくすることができる。
また、貫通孔によりフック外周のスペースを利用して第
２ピストンの受圧面積を大きくしたので、可搬重量が大
きいものでありながら軸方向長さが短くなって、交換装
置を小形にすることができる。
２ピストンの受圧面積を大きくしたので、可搬重量が大
きいものでありながら軸方向長さが短くなって、交換装
置を小形にすることができる。
［実施例］ 図面は本考案の実施例を示し、このロボットのハンド交
換装置は、ロボットハンド１に取付けられるハンド側ユ
ニット２と、ツール４（図示の例においてはエアチャッ
ク）が取付けられるツール側ユニット３とを備え、ハン
ド側ユニットのユニット本体６とベース７は、取付ボル
ト8,・・によって一体に結合されている。
換装置は、ロボットハンド１に取付けられるハンド側ユ
ニット２と、ツール４（図示の例においてはエアチャッ
ク）が取付けられるツール側ユニット３とを備え、ハン
ド側ユニットのユニット本体６とベース７は、取付ボル
ト8,・・によって一体に結合されている。
上記ユニット本体６は、ベース７の取付部6aと、反対側
のフランジ部6b、及びこれらの間の小径のシリンダ部6c
を備え、フランジ部6bに径方向の切欠溝9,・・が、シリ
ンダ部6cにベース７側が開口するシリンダ10が形成され
ており、切欠溝9,・・に径方向外方から挿入する取付ボ
ルト11,・・（第５図参照）によって、ハンド１に取付
けられる。したがって、取付孔にユニット２側から取付
ボルトを通す場合に比べて、ユニット本体６の軸方向長
さを短くすることができる。
のフランジ部6b、及びこれらの間の小径のシリンダ部6c
を備え、フランジ部6bに径方向の切欠溝9,・・が、シリ
ンダ部6cにベース７側が開口するシリンダ10が形成され
ており、切欠溝9,・・に径方向外方から挿入する取付ボ
ルト11,・・（第５図参照）によって、ハンド１に取付
けられる。したがって、取付孔にユニット２側から取付
ボルトを通す場合に比べて、ユニット本体６の軸方向長
さを短くすることができる。
ベース７は、シリンダ10よりも大径でユニット本体側が
開口するシリンダ13と、これと同心で小径の通し孔を備
え、該通し孔の段部の環状のばね受け14が装着されてい
る。
開口するシリンダ13と、これと同心で小径の通し孔を備
え、該通し孔の段部の環状のばね受け14が装着されてい
る。
上記シリンダ10と13には、小径の第１ピストン15と大径
の第２ピストン16が一体摺動可能に挿入され、第１ピス
トン15は、ばね受け14との間に縮設した復帰ばね17によ
ってフランジ部6bに向けて付勢されている。一方第２ピ
ストン16は、中心部分に後記するフックを通すための貫
通孔16aを、径方向の中間にシリンダ10に遊嵌する案内
筒部16bを備え、受圧面積を第ピストン15のそれよりも
大きくしている。そして、フランジ部6bに、ピストン15
と16を図において下動させる圧縮空気を供給するための
分離ポート18が、ベース７に、これらを図において上動
させる圧縮空気を供給するための連結ポート19（第３図
参照）が、それぞれ開設されている。
の第２ピストン16が一体摺動可能に挿入され、第１ピス
トン15は、ばね受け14との間に縮設した復帰ばね17によ
ってフランジ部6bに向けて付勢されている。一方第２ピ
ストン16は、中心部分に後記するフックを通すための貫
通孔16aを、径方向の中間にシリンダ10に遊嵌する案内
筒部16bを備え、受圧面積を第ピストン15のそれよりも
大きくしている。そして、フランジ部6bに、ピストン15
と16を図において下動させる圧縮空気を供給するための
分離ポート18が、ベース７に、これらを図において上動
させる圧縮空気を供給するための連結ポート19（第３図
参照）が、それぞれ開設されている。
上記第１ピストン15には、ツール側ユニット３を着脱す
るためのフック22,22が取付けられている。これらの22,
22は、貫通孔16aを通る先端にツール側ユニット３の係
止部23を把持する把持部22a,22aを有し、中間部分がピ
ストン15の突出部に設けたピン25に枢着され、基端側に
縮設した開閉ばね26によって把持部22a,22aが接近する
方向に付勢されており、ばね受け14に、フック22,22に
当接してこれらを開放させる開放ピン27が取付けられて
いる。
るためのフック22,22が取付けられている。これらの22,
22は、貫通孔16aを通る先端にツール側ユニット３の係
止部23を把持する把持部22a,22aを有し、中間部分がピ
ストン15の突出部に設けたピン25に枢着され、基端側に
縮設した開閉ばね26によって把持部22a,22aが接近する
方向に付勢されており、ばね受け14に、フック22,22に
当接してこれらを開放させる開放ピン27が取付けられて
いる。
ベース７におけるツール側ユニット３との対向面には、
多数のボールを密に並べてボールホルダ31で固定したボ
ールリング30が取付けられ、ボルト32,・・の先端にパ
イロットピン32aが形成されている。
多数のボールを密に並べてボールホルダ31で固定したボ
ールリング30が取付けられ、ボルト32,・・の先端にパ
イロットピン32aが形成されている。
一方、ツール側ユニット３は、ハンド側ユニット２との
対向面に上述した係合部23及びボールリング30とを備
え、ボールホルダ31にパイロットピン32aが挿入される
案内孔が形成されており、ボールリング30と30、及びパ
イロットピン32a,・・と案内孔によって、ユニット２と
３の位置決めがされる。
対向面に上述した係合部23及びボールリング30とを備
え、ボールホルダ31にパイロットピン32aが挿入される
案内孔が形成されており、ボールリング30と30、及びパ
イロットピン32a,・・と案内孔によって、ユニット２と
３の位置決めがされる。
図中の符号35,・・はツール４の取付孔、36a,36bはツー
ル４に圧縮空気を供給するためのポート、37a,37bはコ
ネクタユニットで、これらのポートとコネクタユニット
は、ユニット２と３を取付けると相互に連通するととも
に電気的に接続する。
ル４に圧縮空気を供給するためのポート、37a,37bはコ
ネクタユニットで、これらのポートとコネクタユニット
は、ユニット２と３を取付けると相互に連通するととも
に電気的に接続する。
上記実施例は、分離ポート18から圧縮空気を供給する
と、ピストン15,16とフック22,22が図において下動し、
開放ピン27により把持部22a,22aが開いて係止部23を開
放するので、ツール側ユニット３をアーム側ユニット２
から分離することができ、連結ポート19から圧縮空気を
供給すると、ピストン15,16とフック22,22が図において
上動し、開閉ばね26により把持部22a,22aが閉鎖して係
止部23を把持するので、ツール側ユニット３がハンド側
ユニット２に取付けられる。
と、ピストン15,16とフック22,22が図において下動し、
開放ピン27により把持部22a,22aが開いて係止部23を開
放するので、ツール側ユニット３をアーム側ユニット２
から分離することができ、連結ポート19から圧縮空気を
供給すると、ピストン15,16とフック22,22が図において
上動し、開閉ばね26により把持部22a,22aが閉鎖して係
止部23を把持するので、ツール側ユニット３がハンド側
ユニット２に取付けられる。
この場合、第２ピストン16の受圧面積が大きいことによ
り、ピストン16と15が大きな力で図における上方に押圧
されるので、フック22,22の把持力、換言すればロボッ
トハンド１の可搬重量を大きくすることができる。
り、ピストン16と15が大きな力で図における上方に押圧
されるので、フック22,22の把持力、換言すればロボッ
トハンド１の可搬重量を大きくすることができる。
また、作業中に空気圧が低下しても、第１ピストン15が
復帰ばね17によってフック22,22が閉鎖する方向に付勢
されているので、ツール４等がみだりに落下することが
ない。
復帰ばね17によってフック22,22が閉鎖する方向に付勢
されているので、ツール４等がみだりに落下することが
ない。
さらに、第２ピストン16にフック22,22を通すための貫
通孔16aを設けて、フックの径方向外方のスペースを利
用して第２ピストンの受圧面積を大きくしたので、可搬
重量が大きいものでありながらハンド側ユニット３の軸
方向長さが短くなって、交換装置全体を小形にすること
ができる。
通孔16aを設けて、フックの径方向外方のスペースを利
用して第２ピストンの受圧面積を大きくしたので、可搬
重量が大きいものでありながらハンド側ユニット３の軸
方向長さが短くなって、交換装置全体を小形にすること
ができる。
また、ユニット本体６の取付部6a側から第１ピストン1
5、第２ピストン16、復帰ばね17等を全て組み付られる
ので、これらの組付作業が簡単である。
5、第２ピストン16、復帰ばね17等を全て組み付られる
ので、これらの組付作業が簡単である。
［考案の効果］ 本考案のロボットのハンド交換装置は、流体圧によって
フックを閉鎖させることと、フック閉鎖時のピストンの
受圧面積が大きいこととによってフックの把持力が大き
いので、ロボットハンドの可搬重量を大きくすることが
できる。
フックを閉鎖させることと、フック閉鎖時のピストンの
受圧面積が大きいこととによってフックの把持力が大き
いので、ロボットハンドの可搬重量を大きくすることが
できる。
また、フック外周のスペースを利用して第２ピストンの
受圧面積を大きくしたので、可搬重量が大きいものであ
りながらその軸方向長さが短くなって、交換装置を小形
にすることができる。
受圧面積を大きくしたので、可搬重量が大きいものであ
りながらその軸方向長さが短くなって、交換装置を小形
にすることができる。
図面は本考案の実施例を示し、第１図はユニット取付状
態の断面図、第２図はハンド側ユニットの平面図、第３
図は第２図のＡ−Ａ断面図、第４図はツール側ユニット
の平面図、第５図は使用状態の一例の正面図である。 １……ロボットハンド、２……ハンド側ユニット、３…
…ツール側ユニット、15……第１ピストン、16……第２
ピストン、16a……貫通孔、18……分離ポート、19……
連結ポート、22……フック、22a……把持部。
態の断面図、第２図はハンド側ユニットの平面図、第３
図は第２図のＡ−Ａ断面図、第４図はツール側ユニット
の平面図、第５図は使用状態の一例の正面図である。 １……ロボットハンド、２……ハンド側ユニット、３…
…ツール側ユニット、15……第１ピストン、16……第２
ピストン、16a……貫通孔、18……分離ポート、19……
連結ポート、22……フック、22a……把持部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上野 成央 埼玉県草加市稲荷６―19―１ エスエムシ ー株式会社草加工場内 (56)参考文献 特開 平１−295780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−166486（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ハンド側ユニットに設けたフックをピスト
ンで開閉させてツール側ユニットを解放及び把持するこ
とにより、ツール側ユニットを交換可能としたロボット
のハンド交換装置において、 上記ピストンが、相互に対向しかつ一体に移動する第１
ピストンと第２ピストンとを備え、 上記第２ピストンが、上記フックを通すための貫通孔
と、第１ピストンより大きい受圧面積を有し、 上記ハンド側ユニットに、第１ピストンに作用してピス
トンをフックの開放方向に移動させる圧力流体を供給す
るための分離ポートと、第２ピストンに作用してピスト
ンをフックの閉鎖方向に移動させる圧力流体を供給する
ための連結ポートを設けた、 ことを特徴とするロボットのハンド交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12624890U JPH0727101Y2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | ロボットのハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12624890U JPH0727101Y2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | ロボットのハンド交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0483588U JPH0483588U (ja) | 1992-07-21 |
| JPH0727101Y2 true JPH0727101Y2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=31873812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12624890U Expired - Lifetime JPH0727101Y2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | ロボットのハンド交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0727101Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6930895B2 (ja) * | 2017-10-30 | 2021-09-01 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換用カップラー及び自動工具交換装置 |
-
1990
- 1990-11-28 JP JP12624890U patent/JPH0727101Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0483588U (ja) | 1992-07-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |