CN212471550U - 一种机器人四指抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人四指抓手，包括机架和抓指，机架上安装有气缸，气缸的活塞端通过连板连接有四个抓指，机架的一侧还安装有定位板，本实用新型的机器人四指抓手克服了传统结构抓手的不足，满足了圆柱面带沉孔槽类工件的抓取需要，定位夹紧可靠方便，又因四指抓手张开时大于工件直径，抓手可以方便快捷地从工件径向和轴向进行抓取和换手操作；去掉定位板后，即可对直通同规格杆类的工件，从工件中间部位进行抓取操作，夹持工件还有40%左右的表面可以用做工装定位用，同直径规格的T型管件也可以抓取和夹持，应用更为广泛。

Description

一种机器人四指抓手

技术领域

本实用新型涉及一种四指抓手，特别涉及一种机器人四指抓手，属于机器人设备技术领域。

背景技术

JZS-D100机器人四指抓手应用于机器人打磨加工时对工件的夹持，特用于对抓取部位是圆柱形并带有沉孔槽类工件，也可以普遍用于抓取部位是圆柱形类的工件,JZS-D100机器人四指抓手还可以分为卡盘结构抓手和外夹弹性套结构抓手。

传统卡盘结构抓手，只能从工件端面轴向抓取操作，受三卡爪长度和圆周均等分布结构限制，避不开工件沉孔槽部位，存在夹空现象，不能牢靠地夹紧工件，工件易动承受弯矩小。所以卡盘式抓手不能适应于圆柱面带沉孔槽类工件的夹持与使用。

传统外夹弹性套结构抓手，只要弹性套长度完全能包容沉孔槽部位时，也可以很好地夹持工件，定位和弯矩都没有问题，但是因弹性套涨缩量比较小，与工件的间隙也比较小，加之又长，对抓手定位和抓取时的操作很不便，间隙小，需要认真对正。抓手工作中换手时如工件定位有偏差，容易在抓取工件时顶碰抓手，因此，弹性套结构抓手也不适应抓取圆柱面带沉孔槽类工件的夹持和使用。

实用新型内容

本实用新型提出了一种机器人四指抓手，解决了现有技术中卡盘结构抓手和弹性套抓手不便于抓取夹持圆柱面带沉孔槽类工件的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种机器人四指抓手，包括机架和抓指，所述机架上安装有气缸，所述气缸的活塞端通过连板连接有四个抓指，所述机架的一侧还安装有定位板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气缸的顶端连接有气缸座，所述气缸座通过螺栓固定在机架的顶端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气缸的活塞杆连接有铰座，所述铰座的周边铰接有四个连板，每个所述连板的尾端均通过柱销固定有抓指。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连板和抓指呈人字形结构，所述气缸的活塞杆上连接设有距离套。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位板为半圆形结构，所述定位板通过螺栓固定在机架的一侧，所述定位板还位于四个抓指的一侧。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型的一种机器人四指抓手与现有技术相比，具有以下的有益效果：

1、本实用新型的机器人四指抓手克服了传统结构抓手的不足，满足了圆柱面带沉孔槽类工件的抓取以及换手操作的需要，定位夹紧可靠方便，又因四指抓手张开时大于工件直径，抓手可以方便快捷地从工件径向和轴向进行抓取和换手操作。

2、本实用新型的四指抓手去掉定位板后，即可对直通同规格杆类的工件，从工件中间部位进行抓取操作，夹持工件还有40%左右的表面可以用做工装定位用，同直径规格的T型管件也可以抓取和夹持，应用更为广泛。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型提出的一种机器人四指抓手的主观结构示意图；

图2是本实用新型提出的一种机器人四指抓手的定位板结构示意图；

图中：1、气缸座；2、气缸；3、机架；4、工件；5、抓指；6、连板；7、铰座；8、定位板；9、距离套。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，本实用新型提供了一种机器人四指抓手，包括机架3和抓指5，机架3上安装有气缸2，气缸2的活塞端通过连板6连接有四个抓指5，机架3的一侧还安装有定位板8，定位板8具有定位功能，可以使抓指5从工件4的从径向或轴向进行抓取定位夹持工作。

气缸2的顶端连接有气缸座1，气缸座1通过螺栓固定在机架3的顶端，通过气缸座1，可以将气缸2安装在机架3上，以便于安装拆卸和维修。

气缸2的活塞杆连接有铰座7，铰座7的周边铰接有四个连板6，每个连板6的尾端均通过柱销固定有抓指5，连板6和抓指5呈人字形结构，人字形结构的力传递平衡和对称，抓手整体结构布局更合理，受力均匀，整体刚度好，气缸2的活塞杆上连接设有距离套9，距离套9可以控制气缸2的活塞杆移动范围，从而限定抓指5的活动范围。

具体的，气缸2的活塞杆推动铰座7移动，并通过四个连板6带动四个抓指5工作，利用三角形和杠杆原理，使抓指5向内移动，压紧工件4外圆，达到压紧和夹持工件4的目的，反之，气缸2的活塞杆反向移动则四个抓指5松开工件4，应用三角形和杠杆原理，两级放大传递压力，使夹持力增大牢靠，承受弯矩更大，自锁性能好，可以从工件4径向和轴向方便快捷地抓取工件4，抓指5张开时，工件4和抓手接触面之间间隙大，利于对工件的抓取。

定位板8为半圆形结构，定位板8通过螺栓固定在机架3的一侧，定位板8还位于四个抓指5的一侧，定位板8对本实用新型的机器人四指抓手抓取的工件4有定位功能，使抓指5从径向或轴向抓取夹持工件4，定位精准可靠，不受沉孔槽影响，便于换手，去掉定位板8后，即可从工件4中间部位进行抓取操作，夹持工件4还有40%左右的表面可以用做工装定位用，同直径规格的T型管件也可以抓取和夹持，应用更为广泛。

本实用新型的机器人四指抓手克服了传统结构抓手的不足，满足了圆柱面带沉孔槽类工件4的抓取需要，定位夹紧可靠方便，又因四指抓手张开时大于工件直径，抓手可以方便快捷地从工件4的径向和轴向进行抓取换手操作；去掉定位板8后，即可对直通同规格杆类的工件4，从工件4中间部位进行抓取操作，夹持工件4还有40%左右的表面可以用做工装定位用，同直径规格的T型管件也可以抓取和夹持，应用更为广泛。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人四指抓手，包括机架（3）和抓指（5），其特征在于，所述机架（3）上安装有气缸（2），所述气缸（2）的活塞杆连接有铰座（7），所述铰座（7）的周边铰接有四个连板（6），每个所述连板（6）的尾端均通过柱销固定有抓指（5），所述机架（3）的一侧还安装有定位板（8），所述连板（6）和抓指（5）呈人字形结构，所述气缸（2）的活塞杆上连接设有距离套（9）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人四指抓手，其特征在于，所述气缸（2）的顶端连接有气缸座（1），所述气缸座（1）通过螺栓固定在机架（3）的顶端。

3.根据权利要求1所述的一种机器人四指抓手，其特征在于，所述定位板（8）为半圆形结构，所述定位板（8）通过螺栓固定在机架（3）的一侧，所述定位板（8）还位于四个抓指（5）的一侧。

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