JP2010120140A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット装置において、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようにし、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力を十分に確保し、重いワークを把持することができるようにする。
【解決手段】把持爪６が着脱可能となっている把持機構５を有するマニピュレータ１を備えたロボット装置であって、把持機構５は、２本以上の把持爪６が装着され、装着された各把持爪６を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪６により、作業対象となるワーク２０１を把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪６は、把持機構５に対して、ワーク２０１を把持するための移動方向及びワーク２０１を把持したときのワーク２０１による荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持機構５から取り外される。
【選択図】図１

Description

本発明は、把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置に関する。

従来、マニピュレータを備えたロボット装置が提案されている。このようなロボット装置においては、マニピュレータの把持手段（手先効果器）を着脱可能とし、把持手段を交換することによって、さまざまな作業に対応できるように構成されたものが提案されている。すなわち、マニピュレータは、把持手段の交換により、さまざまな形状の作業対象物について、把持等の作業を行うことができる。このようなロボット装置において、把持手段の交換は、ツールチェンジャを用いて行っていた。

また、多数の形状の異なる把持爪を有することにより、さまざまな作業に対応できるようになされた把持手段も提案されている。

さらに、特許文献１には、図１１に示すように、把持爪１０１のみを交換可能としたロボット装置が記載されている。また、このロボット装置においては、把持爪１０１を多角形柱状とし、把持爪の各側面を弾性の異なる材質により構成し、把持爪を回転させて把持面を切り替えることにより、多種の作業対象物に対応させることも記載されている。

特開平６−３９７７２号公報

ところで、従来のロボット装置において、さまざまな作業に対応させる場合に、把持手段を交換することは煩雑であり、多数の把持手段を構成しなければならないことから、製造コストの高騰を招き、また、信号線、電力線、空圧配管なども分離できるようにしなければならないため、装置構成の複雑化、大型化、重量増加が招来される。

また、把持手段に、多数の形状の異なる把持爪を設けることは、装置構成の複雑化、大型化を招く。

さらに、特許文献１に記載されたロボット装置においては、図１１に示すように、把持爪１０１を交換するためには、アクチュエータ１０２を備えた着脱機構１０３が必要である。この着脱機構１０３は、構造、操作が複雑であり、また、製造コストも高い。

さらに、このロボット装置において、把持爪１０１の固定は、図１２に示すように、把持爪１０１の周囲に、ばね１０４により出入するようにした複数の球状突起１０５を配置し、この球状突起１０５を凹部１０６に嵌合させて支えているだけである。そのため、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について、把持爪を支える力が弱く、重いワークを把持すると、把持爪１０１ごと抜けてしまう虞がある。

そこで、本発明は、前記の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようになされ、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力が十分に確保され、重いワークを把持することができるようになされたロボット装置を提供することにある。

前述の課題を解決し、前記目的を達成するため、本発明に係るロボット装置は、以下の構成を有するものである。

〔構成１〕
把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪は、把持手段に対して、ワークを把持するための移動方向及びワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持手段から取り外されることを特徴とするものである。

〔構成２〕
把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台とを備え、把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪は、把持手段に対して、ワークを把持するための移動方向及びワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持手段から取り外され、保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、把持爪を保持するようになっており、把持手段は、把持爪が取付けられているときに、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、把持爪を所定の位置とした後、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、把持爪が取り外され、この把持爪を保持台に保持させることを特徴とするものである。

〔構成３〕
把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台とを備え、把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪は、把持手段に対して、ワークを把持するための移動方向及びワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持手段に着脱され、保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、把持爪を保持するようになっており、把持手段は、把持爪が取付けられていないときに、保持台に対して保持台が保持している把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、この保持台が保持している把持爪を取付けるとともに、把持爪が取付けられているときには、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、把持爪を所定の位置とした後、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、把持爪が取り外され、この把持爪を保持台に保持させることを特徴とするものである。

本発明に係るロボット装置においては、構成１を有することにより、各把持爪は、把持手段に対して、ワークを把持するための移動方向及びワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持手段から取り外されるので、装置構成の簡素化、小型化、軽量化が可能であり、把持爪の交換により、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができ、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力が十分に確保され、重いワークを把持することができる。

なお、ワークを把持した状態で、把持手段の向きを変えなければならない複雑な作業の場合には、さらに、ロック機構を備えることにより、あらゆる方向について把持爪を確実に支えることができる。ロック機構は、例えば、図１３に示すように、複数の着脱可能な把持爪３０２を備えた把持機構３０１に、ロック部材３０３を設けることによって構成される。このようにロック部材３０３を設けたロボット装置においては、各把持爪３０２同士を互いに接近させる方向に移動させワークを把持する状態としたときに、ロック部材３０３が、各把持爪３０２の嵌合孔３０４に嵌合し、把持爪３０２が支えられる。

本発明に係るロボット装置においては、構成２を有することにより、把持手段は、把持爪が取付けられているときに、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、把持爪を所定の位置とした後、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、把持爪が取り外され、この把持爪を保持台に保持させるので、マニピュレータ以外に把持爪の取り外しを行うための装置が不要であり、装置構成の簡素化、小型化、軽量化が可能である。

本発明に係るロボット装置においては、構成３を有することにより、把持手段は、把持爪が取付けられていないときに、保持台に対して保持台が保持している把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、この保持台が保持している把持爪を取付けるとともに、把持爪が取付けられているときには、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、把持爪を所定の位置とした後、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、把持爪が取り外され、この把持爪を保持台に保持させるので、マニピュレータ以外に把持爪の交換を行うための装置が不要であり、装置構成の簡素化、小型化、軽量化が可能である。また、把持爪の交換により、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができ、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力が十分に確保され、重いワークを把持することができる。

すなわち、本発明は、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようになされ、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力が十分に確保され、重いワークを把持することができるようになされたロボット装置を提供することができるものである。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。

〔ロボット装置の構成〕
図１は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。

本発明に係るロボット装置は、図１に示すように、マニピュレータ１を有し、このマニピュレータ１により、作業対象となるワーク２０１の把持、運搬及び他の部材への組立が可能となされているものである。ワーク２０１は、作業台２０２上の所定の位置に載置されている。

マニピュレータ１は、複数のアクチュエータ（駆動装置）とリンク（剛体の構造物）１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄとによって構成され、ロボットベース４上に設置されている。すなわち、ロボットベース４、各リンク１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄのそれぞれの間は、回動（屈曲）、または、旋回可能な関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを介して接続されており、それぞれアクチュエータによって相対駆動されるようになっている。各アクチュエータは、図示しないコンピュータなどの制御手段によって制御される。

最も先端側のリンク１ｄの先端側（以下、「手先」という。）には、最も先端側の関節２ｅを介して、先端効果器として、把持手段となる把持機構５が接続されている。最も先端側の関節２ｅは、最も先端側のリンク１ｄの軸回りに把持機構５を旋回可能とする関節である。

把持機構５は、制御手段によって制御される。把持機構５は、複数の着脱可能な把持爪６を備えている。把持機構５は、把持爪６の開閉、すなわち、装着された各把持爪６を相対的に接離させる方向への移動操作が可能となっている。把持機構５は、これら把持爪６を相対的に接近させる（閉じる）ことによって、ワーク２０１を把持する機能を有している。また、把持機構５は、これら把持爪６を相対的に離間させる（開く）ことによって、保持していたワーク２０１を解放することができる。この実施の形態においては、把持爪６は、四角柱状に構成されている。各把持爪６の相対向する側面部は、把持面６ｂとなっている。この把持面６ｂは、把持する対象のワーク２０１に適合した形状及び材質により形成されている。

このマニピュレータ１においては、順次先端側のリンクの位置が制御されることにより、手先の位置が制御され、この手先において把持機構５によって、ワーク２０１を把持することができる。

図２は、本発明に係るロボット装置の要部の構成を示す斜視図である。

把持機構５における把持爪装着部８は、図２に示すように、各把持爪６が、把持機構５に対して、図２中矢印Ｘで示すワーク２０１を把持するための移動方向及び図２中矢印Ｚで示すワーク２０１を把持したときのワーク２０１による荷重方向（重力方向）の両方に直交する図２中矢印Ｙで示す方向に移動されることにより、把持機構５に対して着脱されるように構成されている。すなわち、把持爪装着部８は、一対の相対向する鈎状の部材からなり、それぞれが把持爪６の基端側の係合溝６ａに係合するように構成されており、対向する側壁部によってワーク２０１を把持する方向（矢印Ｘ）への移動を阻止し、それぞれの先端部によって、ワーク２０１による荷重方向（矢印Ｚ）への移動を阻止するようになっている。

なお、把持爪装着部８及び係合溝６ａの係合始端部は、これらの係合を容易とするため、それぞれをテーパ加工しておくことが望ましい。

また、把持爪６の把持機構５に対する接合面には、ロックピン６ｄを設けてもよい。

図３は、本発明に係るロボット装置の把持爪の要部の構成を示す斜視図である。

ロックピン６ｄは、図３に示すように、把持爪６内に配置されたバネ９の押圧力により、図３中矢印Ａで示すように、把持機構５側に先端部を突出させる方向に付勢されている。把持機構５の把持爪６が装着される面には、ロックピン６ｄの先端部が嵌入する凹部１０が形成されている。

把持爪装着部８が把持爪６の係合溝６ａに係合すると、ロックピン６ｄは、バネ９の押圧力に抗して把持爪６側に押し込まれ、把持爪６が、図３中矢印Ｙで示す着脱方向に移動され、所定の装着位置に至ると、ロックピン６ｄの先端部がバネ９の押圧力により凹部１０に嵌入し、把持爪６がロックされる。

そして、把持爪６を把持機構５から取り外すために、把持爪６が、図３中矢印Ｙで示す着脱方向に移動されると、ロックピン６ｄがバネ９の押圧力に抗して把持爪６側に押し込まれ、把持機構５に対する移動が可能となる。

このようなロックピン６ｄを設けることにより、ワーク２０１を把持した状態で、把持機構５の向きを変えても、把持爪６が把持機構５から外れてしまう虞がなく、複雑な作業に対応することができる。

そして、このロボット装置においては、作業台２０２上には、図１に示すように、把持爪６を保持する保持台７が設置されている。作業台２０２上における保持台７の位置は、作業台２０２上のワーク２０１に対して、所定の既知の方向及び距離に設置されている。

図４は、本発明に係るロボット装置における保持台の構成を示す斜視図である。

保持台７は、図４に示すように、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、把持爪６を保持するようになっている。保持台７において、把持爪６の移動を規制する一の方向は、図４中矢印Ｙで示す把持爪６が把持機構５に対して着脱される方向である。

この保持台７は、基台部７ａを有し、この基台部７ａ上に一対の相対向する保持板７ｂ，７ｂを有して構成されている。一対の保持板７ｂ，７ｂの間には、把持爪６が挿入されるようになっている。一対の保持板７ｂ，７ｂの間に把持爪６が挿入されるときには、各保持板７ｂ，７ｂの側縁部が、把持爪６に設けられた一対の被保持溝６ｃに嵌合するようになっている。各被保持溝６ｃは、把持面６ｂに直交する両側の側面部に、ワーク２０１の荷重方向に直交する方向に形成されている。

すなわち、把持機構５に取付けられた把持爪６は、保持台７に対しては、図４中矢印Ｘで示すワーク２０１を把持する方向（把持爪６の移動が規制されない方向）に移動されることにより、保持板７ｂ，７ｂ間に挿入され、所定位置にて保持される。そして、把持機構５が、図４中矢印Ｙで示す把持爪６の着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に移動することにより、把持爪６は、把持機構５から取り外されて、保持台７によって保持される。

そして、把持機構５は、把持爪６が取付けられていないときには、保持台７に対し、図４中矢印Ｙで示す把持爪６の着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に移動することにより、この保持台７が保持している把持爪６を装着することができる。次に、把持機構５は、図４中矢印Ｘで示すワーク２０１を把持する方向（把持爪６の移動が規制されない方向）に移動することにより、装着された把持爪６を、保持台７から抜き取ることができる。

このようにして、このロボット装置においては、把持爪装着部８は、把持方向及び荷重方向について、把持爪６を構造部材によって確実に支持することができるとともに、外部の装置（把持爪着脱機構等）を用いることなく、マニピュレータ１の動作のみにより、把持爪６の交換が可能である。把持面６ｂの形状や材質を種々のワーク２０１に応じて作成した様々な把持爪６を保持台７上に用意しておき、作業に応じて交換して利用することができる。

図５は、本発明に係るロボット装置における保持台の構成を示す側面図である。

なお、保持台７は、図５に示すように、一対の保持板７ｂ，７ｂをバネ１１などの弾性体や空気圧により支持し、これら保持板７ｂ，７ｂが、図５中矢印Ｚで示す保持板７ｂに直交する方向に、移動可能としておくことが望ましい。これは、各保持板７ｂ，７ｂが各被保持溝６ｃ，６ｃに嵌合することを容易とするためである。また、各保持板７ｂ，７ｂと各被保持溝６ｃ，６ｃとの係合始端部は、これらの係合を容易とするため、それぞれをテーパ加工しておくことが望ましい。また、各保持板７ｂ，７ｂと各被保持溝６ｃ，６ｃと接触面は、極力摩擦が小さくなるように、表面粗さ及び材質を選択することが望ましい。

把持爪装着部８と係合溝６ａとの間にガタがあると作業に支障が生ずるため、十分な精度を保つ必要があるのに対し、保持台７の各保持板７ｂ，７ｂと各被保持溝６ｃ，６ｃとの間には、多少のガタが許容される。

このように、各保持板７ｂ，７ｂと各被保持溝６ｃ，６ｃとの間のガタが許容されることにより、このロボット装置においては、マニピュレータ１と保持台７との相対位置について厳密な教示設定をしなくとも、マニピュレータ１の移動により、簡単に把持爪６の交換を自動化することができる。

図５では、基台部７ａと各保持板７ｂ，７ｂとの間にバネ１１などの弾性体を設けたが、基台部７ａと各保持板７ｂ，７ｂとの間を剛体とし、保持台７全体を作業台２０２にバネ等により支持してもよい。

〔その他の実施の形態〕
図６は、本発明に係るロボット装置の把持爪の第２の構成を示す斜視図である。

本発明に係るロボット装置において、把持爪６は、図６に示すように、係合溝６ａ及び各被保持溝６ｃ，６ｃを、把持爪６の周囲全てに設けることによって、把持面６ｂを変えて装着することが可能となる。

図７は、本発明に係るロボット装置における保持台の構成の他の例を示す斜視図である。

この場合には、保持台７として、図７に示すように、２方向の把持面６ｂ，６ｂ´に直交する２方向（矢印Ｘ、矢印Ｙ）への移動及び把持爪６の回転を規制した状態で、把持爪６を保持するものを用いることが望ましい。この保持台７において、把持爪６の移動を規制する２方向は、図７中矢印Ｘ及び矢印Ｙで示す把持爪６が把持機構５に対して着脱される方向である。

この保持台７は、基台部７ａを有し、この基台部７ａ上に、把持爪６の断面形状に対応した形状の孔７ｃを有して構成されている。孔７ｃには、把持爪６が挿入されるようになっている。

すなわち、把持機構５に取付けられた把持爪６は、保持台７に対しては、図７中矢印Ｚで示す把持爪６の移動が規制されない方向に移動されることにより、孔７ｃに挿入され、所定位置にて保持される。そして、把持機構５が、図７中矢印Ｙで示す把持爪６の着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に移動することにより、把持爪６は、把持機構５から取り外されて、保持台７によって保持される。

そして、把持機構５は、把持爪６が取付けられていないときには、保持台７に対し、図７中矢印Ｙで示す把持爪６の着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）、または、９０°回転した後に、図７中矢印Ｘで示す把持爪６の着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に移動することにより、この保持台７が保持している把持爪６を装着することができる。次に、把持機構５は、図４中矢印Ｚで示す把持爪６の移動が規制されない方向に移動することにより、装着された把持爪６を、保持台７から抜き取ることができる。

なお、このような保持台７を用いる場合には、被保持溝６ｃ，６ｃは不要である。

図８は、本発明に係るロボット装置の把持爪の第３の構成を示す斜視図である。

本発明に係るロボット装置において、把持爪６は、図８に示すように、係合溝６ａよりも先端側の部分、すなわち、把持爪装着部８への連結部を、円盤形状とすることにより、把持爪装着部８に装着したままで、把持面６ｂ，６ｂ´の切替えを行うことができる。

この場合にも、保持台７として、図７に示すように、２方向の把持面６ｂ，６ｂ´に直交する２方向（矢印Ｘ、矢印Ｙ）への移動及び把持爪６の回転を規制した状態で把持爪６を保持するものを用いることにより、把持爪装着部８に装着したままで把持機構５を回転させ、把持面６ｂ，６ｂ´の切替えができ、また、図７中矢印Ｙ及び矢印Ｘで示す把持爪６の２つの着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に把持機構５を移動させ、把持爪６の着脱ができる。

なお、この場合には、ロックピン６ｄは、図８に示すように、把持爪６の回転中心からずれた位置に配置することにより、把持爪６の着脱のみならず、回転をもロックすることが好ましい。

図９は、本発明に係るロボット装置の把持爪の第４の構成を示す斜視図である。

本発明に係るロボット装置において、把持爪６は、図９に示すように、係合溝６ａよりも先端側の部分、すなわち、把持爪装着部８への連結部を、球形状とすることにより、把持爪装着部８に装着したままで、把持面６ｂ，６ｂ´の切替えを行うことができる。

この場合にも、保持台７として、図７に示すように、２方向の把持面６ｂ，６ｂ´に直交する２方向（矢印Ｘ、矢印Ｙ）への移動及び把持爪６の回転を規制した状態で把持爪６を保持するものを用いることにより、把持爪装着部８に装着したままで把持機構５を回転させ、把持面６ｂ，６ｂ´の切替えができ、また、図７中矢印Ｙ及び矢印Ｘで示す把持爪６の２つの着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に把持機構５を移動させ、把持爪６の着脱ができる。

なお、この場合には、把持爪装着部８は、図９に示すように、把持爪６の連結部に対応して、円筒状の装着溝を設ける必要がある。

図１０は、本発明に係るロボット装置の把持爪の第５の構成を示す斜視図である。

本発明に係るロボット装置において、把持爪６は、図１０に示すように、多角柱形状とし、複数の把持面６ｂのそれぞれを使用できるようにしてもよい。

この場合にも、保持台７として、各把持面６ｂに直交する方向への移動及び把持爪６の回転を規制した状態で把持爪６を保持するものを用いることにより、把持爪装着部８に装着したままで把持機構５を回転させ、把持面６ｂの切替えができ、また、把持爪６の各着脱方向（把持爪６が移動を規制される方向）に把持機構５を移動させ、把持爪６の着脱ができる。

なお、本発明に係るロボット装置において、把持機構５に装着される把持爪６は、２本に限定されず、３本以上が装着されることとしてもよい。

本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。 本発明に係るロボット装置の要部の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置の把持爪の要部の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置における保持台の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置における保持台の構成を示す側面図である。 本発明に係るロボット装置の把持爪の第２の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置における保持台の構成の他の例を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置の把持爪の第３の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置の把持爪の第４の構成を示す斜視図である。 本発明に係るロボット装置の把持爪の第５の構成を示す斜視図である。 従来のロボット装置の把持爪の構成を示す斜視図である。 従来のロボット装置の把持爪の要部構成を示す平面図である。 ロボット装置のにおけるロック機構の構成の例を示す斜視図である。

符号の説明

１ マニピュレータ
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ リンク
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ 関節
５ 把持機構
４ ロボットベース
６ 把持爪
７ 保持台
８ 把持爪装着部
２０１ ワーク
２０２ 作業台

Claims (3)

1. 把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、
   前記把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、
   前記各把持爪は、前記把持手段に対して、前記ワークを把持するための移動方向及び前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、前記把持手段から取り外される
   ことを特徴とするロボット装置。
2. 把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、
   前記把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台と
   を備え、
   前記把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、
   前記各把持爪は、前記把持手段に対して、前記ワークを把持するための移動方向及び前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、前記把持手段から取り外され、
   前記保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、前記把持爪を保持するようになっており、
   前記把持手段は、前記把持爪が取付けられているときに、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、前記把持爪を所定の位置とした後、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、前記把持爪が取り外され、この把持爪を前記保持台に保持させる
   ことを特徴とするロボット装置。
3. 把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、
   前記把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台と
   を備え、
   前記把持手段は、２本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、
   前記各把持爪は、前記把持手段に対して、前記ワークを把持するための移動方向及び前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、前記把持手段に着脱され、
   前記保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、前記把持爪を保持するようになっており、
   前記把持手段は、前記把持爪が取付けられていないときに、前記保持台に対して前記保持台が保持している把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、この保持台が保持している把持爪を取付けるとともに、前記把持爪が取付けられているときには、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、前記把持爪を所定の位置とした後、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、前記把持爪が取り外され、この把持爪を前記保持台に保持させる
   ことを特徴とするロボット装置。

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