JPH035437Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、いわゆるシングルハンド・タイプの
ロボツトハンドの把持爪に関し、特に、異形ワー
クを加工機との間で受渡しするのに好適なロボツ
トハンドの把持爪に関する。

（従来の技術） 従来、この種の作業に使用される、シングルハ
ンド・タイプのロボツトハンドの把持爪として
は、たとえば、第４図に示すような構造のものが
知られている。この構造では、一対の概ねＶ字形
状に形成された把持爪１，２が、ロボツトハンド
３の先端に、相互に／離隔する方向に平行移動自
在に取り付けられている。ワーク把持時には、把
持爪１，２は相互に接近する方向に移動され、そ
の間にワーク（図示せず）を把持する。また、ワ
ークを解放するためには、把持爪１，２は相互に
離隔する方向に移動され、把持爪１，２間に把持
されたワークを解放する。このようにして、たと
えば加工機（図示せず）とのワークの受渡しを行
なうようになつている。

（考案が解決しようとする問題点） 上記のような構造のロボツトハンドの把持爪
は、たとえば球状、円筒状のワークを把持する場
合には特に問題はなが、ワークの種類、形状、大
きさ等によつては、必らずしも安定した把持が得
られるとは限らない。たとえば、鋳物のワークの
場合、素材時には、抜き勾配のためにテーパー形
状を有し、加工後は切削により均らされて平坦と
なるのが普通である。このような鋳物あるいは鍛
造ワークをロボツトハンドで把もうとする場合、
ダブルハンド・タイプのものであれば、あらかじ
め素材用の把持爪と加工後のワーク把持爪が別個
に設けられており、それぞれに応じて把持爪を使
い分けることができるので、素材時および加工後
のワークをともに安定に保持することができる。
しかしながら、シングルハンドの場合には、同一
の把持爪により両者を共通して把持しなければな
らない。この場合、把持爪をあらかじめ素材時の
ワークのテーパーに合わせた形状としておくと、
素材時のワークについてはこれを適切に把持する
ことができるが、加工後のワークについては点接
触となり、安定に保持することが困難である。そ
の結果、ワークの把持姿勢が変化したり、極端な
場合にはワークを落下させることが生じる。一
方、把持爪をフラツトな形状としておくと、逆
に、加工後のワークについては問題がないが、素
材時のワークを把持する時に、上記と同様の問題
が生じる。このように、従来のシングルハンド・
タイプの把持爪には、素材時および加工後のワー
クの両方を安定に把持することができない問題が
あつた。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために、本考案は、素材
時のワークと加工後減径されたワークとが、概ね
Ｖ字形状に形成された把持爪の異なるポイントで
当接することを利用して、素材時のワークと当接
するＶ字形状先端側に素材ワーク用把持部分を形
成するとともに、加工後のワークと当接するＶ字
形状の隣接部に加工ワーク用把持部分を形成する
ことを提案すものである。本考案を図示の実施例
に基いてさらに詳細に説明する。第１図は、本考
案によるロボツトハンドの把持爪の一例を示す断
面図であり、第２図はその一部拡大断面図であ
る。

ロボツトハンド３の先端に、一対の把持爪１
０，２０が対向して設けられ、把持爪１０，２０
は相互に接近あるいは離隔する方向に平行移動し
て開閉できるよう、たとえばロボツトハンド３の
先端面に設けられたレール上を摺動自在とされた
基部１１，２１に結合されている。各把持爪１
０，２０は、それぞれ、上記平行移動の方向に対
して角度をなす２辺１２，１３，２２，２３から
実質的に形成される、概ねＶ字形状となつてい
る。ここでＶ字形状とは、少なくとも、上記平行
移動の方向に対して角度をなす２辺を含む形状で
あつて、図示の例のように、上記２辺のほかこれ
を結ぶ底辺１４，２４をさらに含む形状であつて
もよい。このようなロボツトハンドの把持爪の構
成は公知である。

本考案では、上記したようなロボツトハンドの
把持爪の構成において、概ねＶ字形状を成す各把
持爪１０または２０の２辺１２，１３または２
２，２３のうち、それぞれ、少なくとも１辺（図
示の例では、１１，２２）に、素材用ワークＷ１
（第２図）と当接しこれを把持する高摩擦抵抗部
分１３ａ，２２ａと、加工後のワークＷ２と当接
しこれを把持する弾性部分１３ｂ，２２ｂとが形
成される。高摩擦抵抗部分１３ａ，２２ａは、各
辺１３，２２の先端側部分に設けられ、たとえば
高周波焼入れにより、表面に、ワークの軸方向に
延在する歯が形成された鬼爪の形態（第３図ａ，
ｂ）で実現される。弾性部分１３ｂ，２２ｂは各
辺１３，２２の内側寄り部分に設けられ、たとえ
ば、ポリウレタンゴム等の弾性体を埋設または張
り付けることにより実現される。高摩擦抵抗部分
１３ａ，２２ａの設けられる適切な位置範囲は、
少なくとも、素材時のワークＷ１把持時にワーク
Ｗ１と接触するポイントを含むものであるが、同
時に、加工後のワークＷ２と接触しない範囲で内
側に延在するものである。これは、加工後のワー
ク表面が鬼爪により損傷されるのを防ぐととも
に、素材時のワークについては可能な限り広範囲
にわたつて鬼爪で把持することによりワークの把
持をより確実なものとするためである。一方、弾
性部分１３ｂ，２２ｂは、加工後のワークＷ２と
接触するポイントを含む位置に設けられ、通常
は、部分１３ａ，２２ａに隣接して設けられる。
しかしながら、弾性部分１３ｂ，２２ｂがワーク
Ｗ２と接触するポイントはワーク加工の切削代に
依存して変化するため、ある程度の切削代のばら
つきをもカバーするためには、部分１３ａ，２２
ａの形成範囲を最小の予想切削代に対応させた範
囲とするか、弾性部分１３ｂ，２２ｂの高さを部
分１３ａ，２２ａの面よりも突出したものとする
ことが好ましい。

上記のような素材把持用高摩擦抵抗部分および
加工材把持用弾性部分は、前述したように概ねＶ
字形状を有する把持爪の少なくとも１辺に形成さ
れればよいが、もちろん全ての辺に設けても有効
である。１辺にのみ形成される場合には、対向す
る一対の把持爪の、相互に対角位置となる辺に設
けられるのが好ましい。この場合、残りの辺は支
えとして作用するものであり、たとえば表面にウ
レタンゴム等のパツド１２ａ，２３ａがはり付け
られている。

（作用） 本考案の把持爪１０，２０は、開閉のために相
互に接近／離隔する方向に平行移動するようにな
つており、この平行移動の方向に対して角度のつ
いた辺部分１２，１３，２２，２３を持つてい
る。一方、ワークは加工により径が減小するた
め、素材時のワークＷ１と加工後のワークＷ２と
では径が異なることとなる。ワークは把持爪の上
記角度のついた辺部分間で把持されるため、ワー
クの径が異なることにより、ワークに当接しこれ
を把持する辺部分上のポイントも移動することに
なる。すなわち、第２図に示されるように、素材
ワークＷ１に対しては、ポイントＰ１で当接し、
加工ワークＷ２に対しては、ポイントＰ２で当接
する。いま本考案によれば、ポイントＰ１を含む
所定部分に高摩擦抵抗表面１３ａ，２２ａが形成
され、ポイントＰ２を含む所定部分に弾性表面１
３ｂ，２２ｂが形成されているから、素材Ｗ１に
対しては高摩擦抵抗表面１３ａ，２２ａたとえば
鬼爪を素材Ｗ１にくい込ませるようにして堅固に
把持することができる。一方加工後のワークＷ２
に対しては、弾性表面１３ｂ，２２ｂにより、傷
のつかないように、しかも安定に把持することが
できる。このように、同一の把持爪を用いなが
ら、把持爪上の領域によつて素材用および加工材
用の把み分けをすることにより、両材料を安定し
た状態で把持することができる。

（実施例） 本考案における把持爪１０，２０の高摩擦抵抗
部分１３ａ，２２ａには、たとえば第３図ａ，ｂ
に示すように、被把持物の軸方向に延在する凹凸
条から成る歯が高周波焼入れ加工により形成され
ている。凹凸条は山および谷形状に形成され、角
度α，βはたとえば60゜に形成される。好ましい
態様では、高摩擦抵抗部分１３ａ，２２ａは、被
把持物であるワークＷ１の外周に実質的に適合す
る曲線に形成される。

なお、上記した例では、把持爪はロボツトハン
ドを横切る方向に平行移動して開閉するようにな
つているが、把持爪をロボツトハンドの軸方向す
なわち上下方向に移動するようにしてもよい。

（考案の効果） 本考案によれば、把持爪の傾斜面の先端寄り位
置およびこれと隣接する位置に、素材ワーク用高
摩擦抵抗把持部分および加工材用弾性把持部分を
それぞれ設けたので、同一の把持爪により、素材
時のワークおよび加工後のワークの両方を安定か
つ確実に把持することができる。その結果、加工
機とのワーク受渡しを正確に行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案によるロボツトハンドの把持爪
を示す断面図、第２図はその一部拡大断面図、第
３図は把持爪に形成された高摩擦抵抗表面を示
し、ａはその平面図、ｂはその側面図、第４図は
従来のロボツトハンドの把持爪を示す側面図であ
る。 １，２，１０，２０…把持爪、３…ロボツトハ
ンド、１２，１３，２２，２３…把持爪の傾斜
辺、１２ａ，２３ａ…パツド、１３ａ，２２ａ…
高摩擦抵抗表面、１３ｂ，２２ｂ…弾性表面、Ｗ
１…素材ワーク、Ｗ２…加工後ワーク。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 略々Ｖ字形状をなす一対の爪を相対的に平行移
   動させ、ワークを把持するロボツトハンドの把持
   爪において、 前記一対の爪の把持面の少なくとも１辺にワー
   クの把持表部に変形を与えワークを保持する剛性
   部材を把持爪の先端部に、弾性変形してワークを
   保持する弾性部材を前記剛性部材より内側で、か
   つ隣接して設けたことを特徴とするロボツトハン
   ドの把持爪。