JP2909914B2 - リベツト組付用ハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明はリベツトにて組付部品を構成する場合に、ロ
ボツトの端部に設けたハンドにてリベツトをクランプし
て、治具上に移動させるハンドに関するものである。

（従来の技術） 自動車用クラツチ、デイスクに於いて、各種構成部品
は多数のリベツトのカシメにより組付けられている。

現在製造ラインに於いて、パーツフイダーより順次送
られて来たベツトは、カシメ用治具のある定位置へハン
ドにて把持されて移動してカシメ作業が行われている
が、この場合組付用ハンドとしてリベツトを把持し移動
する方法としてエアバキユーム式、エアチヤツク式、又
はマグネツト式が採用されている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、前記各方式のハンドは、リベツトをクラン
プ、アンクランプする動作時間が長く、また配管、配
線、バルブ等が必要となり、高速組付及びハンドのクイ
ツクチエンジ化にはスピードが遅いという問題点があ
る。

本発明はカシメ作業のラインに於いて、カシメ用治具
にリベツトを高速にクランプして移動出来よりベツト用
のハンドを技術的課題とするものである。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 課題を解決するために講じた技術的手段は次のようで
ある。

すなわち、ロボットハンドに固着して、リベットを把
持移動させるメカ構造よりなるリベット組付用ハンドに
おいて、ロボットハンドに固設されタセンターロッドの
上部にはフランジ部を有する上部スプリングガイドを固
設し、センターロッドの中央部にはテーパー部を有する
テーパーリングと下部スプリングガイドを各々配設し、
センターロッドの下部にはリベットを把持するヘッドを
ロボットハンドの位置に対して相対的に上下動可能に配
設し、上部スプリングガイドとテーパーリング及び下部
スプリングガイドとヘッドとの間に各々スプリングを配
設し、ヘッドには支持アームを固設し、支持アームは、
上端にローラが配設され下端にはリベットを把持する爪
部を有するクランプアームの中途部を揺動可能に支持
し、ローラはテーパーリングのテーパー部に係合してお
り、支持アームに配設されたストッパーは、上部スプリ
ングガイドのフランジ部に係合し、支持アームがフラン
ジ部に対し相対的に所定値以上上動すると支持アームの
下動を防止するように作動することを特徴とするリベッ
ト組付用ハンドとした。

（作用） 正しい状態でパーツフイダーより送られて来たリベツ
トが定位置に来た場合に、ロボツトハンドが下降するこ
とによりメカハンドが下降し、センターロツドに嵌合し
たヘツドのリベツト孔に前記リベツトが挿入され、更に
センターロツドが下降すれば、クランプアームのローラ
がテーパーリングのテーパーに接触して外側へ移動し、
これにより反対側のリベツト把持用の爪がリベツトを正
しく保持する。この場合爪はリベツトの周囲に４個あり
確実にクランプすることになる。

更にセンターロツドが下降するとストツパーが作動
し、支持アーム及びクランプアームはそのままの状態に
保持する。

次にハンド全体が治具上に移動し、前記ストツパーを
解除するとスプリングの作用によりリベツトを把持して
いるクランプ用アームの爪がはずれ、更にヘツドが下降
して定位置にリベツトを保持する。

このようにすべての作動をスプリング、テーパーリン
グ、ストツパー等のメカ機構による上下動にてリベツト
のクランプ、アンクランプを行うもので、リベツトの倒
れ、位置ずれがなく、ヘツドによる押さえ及びクランプ
アームによるガイドによりリベツトの移動、クランプ、
アンクランプが確実に出来るものである。

（実施例） 以下実施例について説明する。

第１図のＡはリベツト高速組付用メカチヤツクのハン
ドで、ロボツトハンドＢの先端に取付けてリベツト１を
カシメ治具上に高速に移動させるものである。

１はリベツト、２はセンターロツドで、上端部はロボ
ツトハンドＢに固着され、下端部はヘツド３に嵌合して
いる。

４はリベット１を把持するクランプアームで、一点鎖
線で示すようにリベツト周辺に４個配列してあり先端に
は折り曲げた爪がある。６はＬ型状の支持アームで、水
平部6aの中央に前記ヘツド３が固定されてヘツド３と同
じ様に上下動し、支持アーム６の上部端部にはストツパ
ー７が回転自在に設けてある。

８は前記センターロツドを上下動するテーパーリング
で、テーパーに接触するローラが前記クランプアーム４
の上方端部に設けてあり、テーパーリング８の上下動に
より４個のクランプアームの下側端部の爪4aがリベツト
を確実に保持する構造である。

10は上部スプリングガイドで前記センターロツド２に
ピン2aにて固着され、バネ5aを介して前記テーパーリン
グ８と係合しており、11はストツパリングで、12は下部
スプリングガイドでバネ5bを設け、前記支持アーム６の
水平部6aと係合しておる。

又13はアームで前記ストツパー７を作動させる構造で
ある。

前記構成に於いてその作動を説明すれば、第２図はロ
ボツトハンドＢの下降によりハンドＡが下降開始する第
１ステツプを示す。

ハンドＡが下降すると、センターロツト２が下降し、
ヘツド３にリベツト１が接触する。ヘツド３、クランプ
アーム４、支持アーム６はセンターロツド２に対し、ス
プリング5bによりフローテイングされるために、前記ヘ
ツド３、クランプアーム４に取付けられたローラ９も上
昇し、スプリング5dにより常にテーパーリング８の側面
に接触しているため、クランプアーム４はリベツト１の
クランプを開始する。

ここで、テーパーリング８はセンターロツド２に対
し、スプリング5aによりフローテイングされているが、
5aのスプリング力が強いためこの時点では収縮しない。
又支持アーム６の上部に設けたストツパー７はスプリン
グ5Cにより常にスプリングガイド10のフランジに接触し
ている。

次にハンドの下降開始後の第２ステツプを第３図に示
す。ここではヘツド３が上昇し始めるため、クランプア
ーム４はリベツト１をクランプした状態にある。又、支
持アーム６が上昇しストツパー７が右へ回転し、更に回
転するとストツパー７が上部スプリングガイド10のフラ
ンジによりロツク状態になる、この状況を第４図に示
す。

ここでハンドＡは第３図のクランプ状態より更に下降
すると、即ちヘツド３が上昇し、クランプアーム４はリ
ベツトを確実にクランプすると共にバネ5bによりストツ
パーリング11及びテーパーリング８が上昇する。すなわ
ちスプリング5aはクランプアーム４のストローク調整及
びクランプ力保持の機能を有し、又スプリング5bが収縮
し支持アーム６が上昇することによりストツパー６はロ
ツク状態にある。この状態でハンドＡを上昇、移動させ
てもクランプアーム４はリベツト１を保持している。

第５図はハンドＡがリベツトのカシメ治具のある規定
位置へ移動して、リベツト１をアンクランプにする状況
を示したものである。

すなわち、アーム13が上昇し、ストツパー７のレバー
をアーム13にて押し上げると、上部スプリングアーム10
とのロツクが解除され、スプリング5a,5bによりヘツド
３が下降し、クランプアーム４はリベツト１のアンクラ
ンプを開始する。

第６図はハンドＡがリベツト１をアンクランプ完了し
た状態を示す。ヘンド３は更に下降し、リベツト１を上
部より押しつけた状態となる。この場合クランプアーム
４はリベツト３をアンクランプしている。

この状態でロボツトハンドＢの上昇に合わせ本装置の
チヤツクハンドＡが上昇し、１サイクル完了となり第１
図の第１ステツプの状態に戻るものである。

このようにすべてメカニツク方式にてリベツトのクラ
ンプ、アンクランプ及び移動を迅速に行うことができ、
エヤーホース又は電気コード等が吊下がることがないも
のである。

（発明の効果） 本発明は次の効果を有する。すなわち、 従来のチヤツク方式ではチヤツク動作制御のためエア
ー配管、電気配線及び電気回路、制御バルブが必要とな
るため回路が極めて複雑になる。

また各動作時にドウエルタイマーを設ける必要がある
ために高速動作には限界があり、更にハンドの段取りが
複雑になる。

これに対し本発明のチヤツク方式であるメカ方式では
ハンドの上下動作のみで制御が可能となり、配管配線、
制御回路が不要となり、したがつてハンドの高速動作及
びハンドのクイツクチエンジを可能とするものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の断面図、第２図〜第６図は本実施例
の作動状況の説明図で、第２図はリベツトのクランプの
スタート状況、第３図はリベツト把持開始状況、第４図
はリベツトを完全に把持した状況、第５図はリベツトを
アンクランプする状況、第６図はリベツトを治具上へア
ンクランプした状況を示す。 Ａ……ハンド、Ｂ……ロボツトハンド、１……リベツ
ト、２……センターロツド、３……ヘツド、４……クラ
ンプアーム、5a,5b,5c,5d……スプリング、６……支持
アーム、７……ストツパー、８……テーパーリング、９
……ローラ、10……上部スプリングガイド、12……下部
スプリングガイド。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−34029（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−192483（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−127979（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/04 B23P 19/06 B23P 19/00 301

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットハンドに固着して、リベットを把
   持移動させるメカ構造よりなるリベット組付用ハンドに
   おいて、前記ロボットハンドに固設されたセンターロッ
   ドの上部にはフランジ部を有する上部スプリングガイド
   を固設し、前記センターロッドの中央部にはテーパー部
   を有するテーパーリングと下部スプリングガイドを各々
   配設し、前記センターロッドの下部には前記リベットを
   把持するヘッドを前記ロボットハンドの位置に対して相
   対的に上下動可能に配設し、前記上部スプリングガイド
   と前記テーパーリング及び前記下部スプリングガイドと
   前記ヘッドとの間に各々スプリングを配設し、前記ヘッ
   ドには支持アームを固設し、前記支持アームは、上端に
   ローラが配設され下端には前記リベットを把持する爪部
   を有するクランプアームの中途部を揺動可能に支持し、
   前記ローラは前記テーパーリングのテーパー部に係合し
   ており、前記支持アームに配設されたストッパーは、前
   記上部スプリングガイドのフランジ部に係合し、前記支
   持アームが前記フランジ部に対し相対的に所定値以上上
   動すると前記支持アームの下動を防止するように作動す
   ることを特徴とするリベット組付用ハンド。