JPH03270827A - リベツト組付用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明はリベットにて組付部品を構成する場合に、ロボ
ットの端部に設けたハンドにてリベットをクランプして
、治具上に移動させるハンドに関するものである。

（従来の技術） 自動車用クラッチ、ディスクに於いて、各種構成部品は
多数のリベットのカシメにより組付けられている。

現在製造ラインに於いて、パーツフィダーより順次送ら
れて来たベットは、カシメ用治具のある定位置へハンド
にて把持されて移動してカシメ作業が行われているが、
この場合組付用ハンドとしてリベットを把持し移動する
方法としてエアバキューム式、エアチャック式、又はマ
グネット式が採用されている。

（発明か解決しようとする課題） しかし、前記各方式のハンドは、リベットをクランプ、
アンクランプする動作時間が長く、また配管、配線、バ
ルブ等が必要となり、高速組付及びハンドのクイックチ
ェンジ化にはスピードが遅いという問題点がある。

本発明はカシメ作業のラインに於いて、カシメ用治具に
リベットを高速にクランプして移動出来よりベット用の
ハンドを技術的課題とするものである。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 課題を解決するために講した技術的手段は次のようであ
る。

ロボットハンドに固着して、カシメ用のリベットを把持
移動させるメカ構造よりなるハンドに於いて、 センターロッドの上部にフランジを有する上部スプリン
グガイドを固着し、中央にスライド可能にテーパーを有
するテーパーリングと下部スプリングガイドを配置し、
下部にリベットを確実に把持するロッドよりなるヘッド
と一体なＬ形状をした支持アームを上下動可能に配置し
、上部スプリングガイドとテーパーリング及び下部スプ
リングガイドとヘッドの間にそれぞれスプリングを配置
前記支持アームにクランプアームを設けて、クランプア
ームの上端に前記テーパーリングに接触する爪部を設け
、前記支持アームには上部スプリングガイドのフランジ
部により作動するストッパーを配置したリベット組付用
ハンドである。

（作用） 正しい状態でパーツフィダーより送られて来たリベット
が定位置に来た場合に、ロボットハンドが下降すること
によりメカハンドが下降し、センターロッドに嵌合した
ヘッドのリベット孔に前記リベットが挿入され、更にセ
ンターロッドが下降すれば、クランプアームのローラが
テーパーリングのテーパーに接触して外側へ移動し、こ
れにより反対側のリベット把持用の爪がリベットを正し
く保持する。この場合爪はリベットの周囲に４個あり確
実にクランプすることになる。

更にセンターロッドが下降するとストッパーが作動し、
支持アーム及びクランプアームはそのままの状態を保持
する。

次にハンド全体が治具上に移動し、前記ストッパーを解
除するとスプリングの作用によりリベットを把持してい
るクランプ用アームの爪がはずれ、更にベツドが下降し
定位置にリベットを保持する。

このようにすべての作動をスプリング、テーパーリング
、ストッパー等のメカ機構による上下動にてリベットの
クランプ、アンクランプを行うもので、リベットの倒れ
、位置ずれがなく、ヘッドによる押さえ及びクランプア
ームによるガイドによりリベットの移動、クランプ、ア
ンクランプが確実に出来るものである。

（実施例） 以下実施例について説明する。

第１図のＡはリベット高速組付用メカチャックのハンド
で、ロボットハンドＢの先端に取付けてリベット１をカ
シメ治具上に高速に移動させるものである。

１はリベット、２はセンターロッドで、上端部はロボッ
トハンドＢに固着され、下端部はヘット３に嵌合してい
る。

４はリベット１を把持するクランプアームで、−点鎖線
で示すようにリベット周辺に４個配列してあり先端には
折り曲げた爪がある。６はＬ型状の支持アームで、水平
部６ａの中央に前記ヘッド３が固定されてヘッド３と同
し様に上下動し、支持アーム６の上部端部にはストッパ
ー７が回転自在に設けである。

８は前記センターロッドを上下動するテーパーリングで
、テーパーに接触するローラが前記クランプアーム４の
上方端部に設けてあり、テーパーリング８の上下動によ
り４個のクランプアームの下側端部の爪４ａがリベット
を確実に保持する構造である。

１０は上部スプリングガイドで前記センターロッド２に
ビン２ａにて固着され、バネ５ａを介して前記テーパー
リング８と係合しており、１１はストッパリングで、１
２は下部スプリングガイドでハネ５ｂを設け、前記支持
アーム６の水平部６ａと係合しておる。

又１３はアームで前記ストッパー７を作動させる構造で
ある。

前記構成に於いてその作動を説明すれば、第２図はロボ
ットハンドＢの下降によりハンドＡが下降開始する第１
ステツプを示す。

ハンドＡが下降すると、センターロッド２が下降し、ヘ
ッド３にリベット１が接触する。ヘッド３、クランプア
ーム４、支持アーム６はセンターロッド２に対し、スプ
リング５ｂによりフローティングされるために、前記ヘ
ッド３、クランプアーム４に取付けられたローラ９も上
昇し、スプリング５ｂにより常にテーパーリング８の側
面に接触しているため、クランプアーム４はリベット１
のクランプを開始する。

ここで、テーパーリング８はセンターロッド２に対し、
スプリング５ａによりフローティングされているが、５
ａのスプリング力が強いためこの時点では収縮しない、
又支持アーム６の上部に設けたストッパー７はスプリン
グ５Ｃにより常にスプリングガイドｌＯのフランジに接
触している。

次にハンドの下降開始後の第２ステツプを第３図に示す
。ここではヘッド３が上昇し始めるため、クランプアー
ム４はリベット１をクランプした状態にある。又、支持
アーム６が上昇しストッパー７が右へ回転し、更に回転
するとストッパー７が上部スプリングガイドｌＯのフラ
ンジによりロック状態になる、この状況を第４図に示す
。

ここでハンドＡは第３図のクランプ状態より更に下降す
ると、即ちヘッド３が上昇し、クランプアーム４はリベ
ットを確実にクランプすると共にバネ５ｂによりストッ
パーリング１１及びテーパーリング８が上昇する。すな
わちスプリング５ａはクランプアーム４のストローク調
整及びクランプ力保持の機能を有し、又スプリング５ｂ
が収縮し支持アーム６が上昇することによりストッパー
７はロック状態にある。この状態でハンドＡを上昇、移
動させてもクランプアーム４はリベット１を保持してい
る。

第５図はハンドＡがリベットのカシメ治具のある規定位
置へ移動して、リベットｌをアンクランプにする状況を
示したものである。

すなわち、アーム１３が上昇し、ストッパー７のレバー
をアーム１３にて押し上げると、上部スプリングガイド
１０とのロックが解除され、スプリング５ａ、５ｂによ
りヘッド３が下降し、クランプアーム４はリベット１の
アンクランプを開始する。

第６図はハンドＡがリベット１をアンクランプ完了した
状態を示す。ヘッド３は更に下降し、リベット１を上部
より押しつけた状態となる。この場合クランプアーム４
はリベット３をアンクランプしている。

この状態でロボットハンドＢの上昇に合わせ本装置のチ
ャックハンドＡが上昇し、ｌサイクル完了となり第１図
の第１ステツプの状態に戻るものである。

このようにすべてメカニック方式にてリベットのクラン
プ、アンクランプ及び移動を迅速に行うことができ、エ
ヤーホース又は電気コード等が吊下がることがないもの
である。

（発明の効果） 本発明は次の効果を有する。すなわち、従来のチャック
方式ではチャック動作制御のためエアー配管、電気配線
及び電気回路、制御バルブが必要となるため回路が極め
て複雑になる。

また各動作時にドウエルタイマーを設ける必要があるた
めに高速動作には限界があり、更にハンドの段取りが複
雑になる。

これに対し本発明のチャック方式であるメカ方式ではハ
ンドの上下動作のみで制御が可能となり、配管配線、制
御回路が不要となり、したがってハンドの高速動作及び
ハンドのクイックチェンジを可能とするものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の断面図、第２図〜第６図は本実施例
の作動状況の説明図で、第２図はリベットのクランプの
スタート状況、第３図はリベット把持開始状況、第４図
はリベットを完全に把持した状況、第５図はリベットを
アンクランプする状況、第６図はリベットを治具上へア
ンクランプした状況を示す。 Ａ・・・メカハンド、Ｂ・・・ロボットハンド、１・・
・リベット、２・・・センターロッド、３・・・ロッド
よりなるヘッド、４・・・クランプアーム、５ａ、５ｂ
、５ｃ、５ｄ・−・スプリング、６・・・支持アーム、
７・・・ストッパー、８・・・テーパーリング、９・・
・ローラ、１０・・・上部スプリングガイド、１２・・
・下部スプリングガイド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットハンドに固着して、リベットを把持移動させる
   メカ構造よりなるハンドに於いて、センターロッドの上
   部にフランジを有する上部スプリングガイドを固着し、
   中央にスライド可能にテーパーを有するテーパーリング
   と下部スプリングを配置し、下部にリベットを把持する
   ロッドよりなるヘッドと一体な支持アームを上下動可能
   に配置し、上部スプリングガイドとテーパーリング及び
   下部スプリングガイドとヘッドの間にそれぞれスプリン
   グを配置し、前記支持アームにクランプアームを設けて
   クランプアームの上端に前記テーパーリングに接触する
   ローラを配置し、下端にはリベットを把持する爪部を設
   け、前記支持アームには上部スプリングガイドのフラン
   ジ部により作動するストッパーを配置したリベット組付
   用ハンド。