JPH01281163A - 接着剤塗布開始制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、順次送り込まれてくる被接合物に、予め接着
剤が塗布された接着物を組付ける技術に関する。

（従来技術） 順次送り込まれて来る被接合物に、予め接着剤が塗布さ
れた接着物を組付ける技術としては、例えば自動車ボデ
ィに対するウィンドガラスの組付けがある。［米国特許
（ＵＳＰ）４４５３３０３号参照］。すなわち、ウィン
ドガラスは、搬送ラインを流れる自動車ボディに対して
後付けされるようになっており、このため、自動車ボデ
ィの搬送ラインにはウィンドガラス組付ステーションが
設けられて、該ウィンドガラス組付ステーションにウィ
ンドガラス組付はロボットが配設されている。他方ウィ
ンドガラス組付ロボットへは、このロボットにウィンド
ガラスを供給するウィンドガラス搬送ラインが接続され
、当該ウィンドガラス搬送ラインにはウィンドガラスに
接着剤を塗布する接着剤塗布ロボットが配設されて、ウ
ィンドガラスは当該ロボットにより接着剤が塗布された
後に、ウィンドガラス組付ロボットに委ねられ、このロ
ボットによって自動車ボディへの組付けがなされる。

このような自動車ボディのウィンドガラス組付けにおい
て、自動車ボディとウィンドガラスとの時間的な整合性
が重要となる。すなわち、自動車ボディの搬送とウィン
ドガラスの搬送とは別経路で構成されているため、順次
組付ステーションに送り込まれてくる自動車ボディに対
して、当該自動車ボディに搭載されるべきウィンドガラ
スが時間的な遅れを生ずることな（自動車ボディに組付
けられることが必要である。このため従来の手法として
は、ウィンドガラスの搬送タクトの面から考察され、こ
のウィンドガラスの搬送タクトな自動車ボディの搬送タ
クトに−・致させる手法を採るのが通例とされていた。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、近時自動車の組立においては、複数の車
種を同一のラインで組立る混流生産方式の傾向にあり、
自動車ボディの搬送タクトは一日のうちでも何回も変更
されるものとなっている。

このため、従来のようにウィンドガラスの搬送タクトを
自動車ボディの搬送タクトと同一とする考えに基づくと
すれば、自動車ボディの搬送タクトの変更に対応するよ
うにウィンドガラスの搬送タクトを変更させる必要があ
る。

しかしながら、ウィンドガラスの搬送タクトを変更する
ことは、このウィンドガラスの搬送ラインでなされる種
々の工程全てにｉｆを及ぼすこととなり、これら一連の
工程の制御系が複雑化するという問題が生ずる。

このような問題は、自動車ボディのような順次送り込ま
れて来る被接合物と、これに接合するウィンドガラスの
ような接着剤との関係においても問題となり易い。

そこで１本発明の目的は、接着物の搬送工程の制御系を
複雑化することなく、被接合物の搬送速度の変更に対応
し得るようにした接着剤塗布開始制御装置を提供するこ
とにある。

（問題点を解決するための手段、作用）本発明は、被接
合物の搬送速度の変更で最も注意すべきことは、接着物
に接着剤が塗布開始された後、接着物が被接合物に組付
けられるまでの間の時間の管理にあるとの認識に基づく
ものである。すなわち、接着剤の接合性能は、−膜内に
、接着剤が外気に触れてから実際に接合に供されるまで
の時間に大きな影響を受けるものである。したがって、
この時間の管理さえ確実なものとすれば、例え接着物の
搬送タクトがどのように変化するにしても、実際上の支
障は生じない。

而して、本発明は、より具体的には、順次送り込まれて
くる被接合物に接着物を組着けるに先立って、該接着物
に対する接着剤の塗布の開始時期を制御する装置であっ
て、 被接合物の搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 被接合物の搬送速度の変化に応じ、接着剤の塗布開始か
ら接着物の組付けまでの時間が一定となるように、接着
剤の塗布開始時期を設定する塗布開始時期設定手段と、
を備える構成としである。

（実施例） 以下１本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明す
る。本実施例は自動重用ウィンドガラスの組付工程にお
ける適用例を示すものである。

ウィンドガラス　；工１の　　　・ 第１図、第２図において、Ｌｌは自動車のボディ搬送ラ
インで、自動車ボディ１はボディ搬送ラインＬｌに沿っ
て図示矢印へ方向に間欠的にピッチ送りされる。ボディ
搬送ラインＬ１にはウィンドガラス組付ステーションＳ
１が設けられ、該ウィンドガラス組付ステーションＳｌ
においては、順次送り込まれてくる自動車ボディ１に対
し、ウィンドガラス組付ロボット２によってウィンドガ
ラス３の自動組付けがなされようになっている。そして
、上記ウィンドガラス組付ロボット２は、後に詳しく説
明するように、−台でフロント側ウィンドガラス３ａと
リヤ側ウィンドガラス３ｂの組付を行なうものとされて
いる。

Ｌ記つィンドガラス組付ステーションＳ１に対するウィ
ンドガラス３の供給は、主ウィンドガラス搬送ラインＬ
２と予備ウィンドガラス搬送ラインＬ　３とを介して行
なわれる。

すなわち、上記主ウィンドガラス搬送ラインＬ２は前記
ウィンドガラス組付ステーションＳ１に対して直接的に
ウィンドガラス３を搬入するものであり、この主ウィン
ドガラス搬送ラインＬ２はウィンドガラス組付ステーシ
ョンＳ１と共に家屋の２階に配設されている。そして、
この主ウィンドガラス搬送ラインＬ２には、ウィンドガ
ラス３の流れ方向（図示矢印Ｃ方向）上流側から下流側
に向けて順に、接着剤塗布ステーションＳ２とウィンド
ガラス反転ステーションＳ３とが設けられ、前記バーチ
カルコンベア４と接着剤塗布ステーションＳ２及びこの
接着剤塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステ
ーションＳ３とは、キャリヤ５によって接続されている
。そして接着剤塗布ステーションＳ２にはウィンドガラ
ス保持装置６と接着剤塗布ロボット７とが配設され、該
接着剤塗布ステーションＳ２では、順次送り込まれてく
るウィンドガラス３に対し、その板面が水ｆ面に位置す
るように上記ウィンドガラス保持装置６による塗布位置
での保持がなされ、その後接着剤塗布ロボット７によっ
て接着剤の塗布がなされるようになっている。一方上記
ウインドガラス反転ステーションＳ３には反転機８が配
設され、この反転機８によって、ウィンドガラス３はそ
の接着剤塗布面が下となるように反転されて、ウィンド
ガラス組付ロボット２への供給台９に移載される。

他方前記予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３は上記主ウ
ィンドガラス搬送ラインＬ２に対してウィンドガラス３
を搬入するものであり、この予備ウィンドガラス搬送ラ
インＬ３は家屋の１階に配設されて、主ウィンドガラス
搬送ラインＬ２とはバーチカルコンベア４によって接続
されている。

そして、この予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３には、
プライマ塗布ロボット（図示省略）が付設され、該プラ
イマ塗布ロボットにより予備ウィンドガラス搬送ライン
Ｌ３を図示矢印Ｂ方向に流れるウィンドガラス３に対し
てプライマＰ（第６図参照）の塗布がなされるようにな
っている。

このようにウィンドガラス３は、その搬送過程において
、先ず予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３でプライマＰ
の塗布がなされる。そして、その後バーチカルコンベア
４を介して主ウィンドガラス搬送ラインＬ２へと移送さ
れたウィンドガラス３は、接着剤塗布ステーションＳ２
において、接着剤の塗布がなされ、この接着剤塗布後の
ウィンドガラス３は、ウィンドガラス反転ステーション
Ｓ３に移行し、該ウィンドガラス反転ステーションＳ３
において、接着剤塗布面が下となるように反転されて供
給台９に置かれ、この反転状態の下でウィンドガラス組
付ロボット２に委ねられるようになっている。ここに、
ウィンドガラス３は、対をなすフロント側ウィンドガラ
ス３ａとリヤ側ウィンドガラス３ｂとが順次予備ウィン
ドガラス搬送ラインＬ３、主ウィンドガラス搬送ライン
Ｌ２を通ってウィンドガラス組付ロボット２に供給され
るようになっている。

ウィンドガラス　・ロボット２ 上記ウィンドガラス組付ロボット２は、第２図、第３図
に示すように、基部２ａと該基部２ａに取付けられて矢
印ｍ方向に上下動及び軸ｎ、を中心とする矢印θ１方向
の回動並びに軸ｎ２を中心とする矢印θ２方向の回動が
それぞれ可能なアーム部材２ｂと、該アーム部材２ｂの
先端に取付けられて軸ｎ、を中心とする矢印θゴ方向の
回動及び軸ｎ４を中心とする矢印０４方向の回動並びに
軸ｎ、を中心とする矢印θ５方向の回動がそれぞれ可能
なガラス保持部２ｃとから構成されている。そして、こ
のウィンドガラス組付ロボット２は、全体としてモータ
２００による移動機構あるいはその他の移動機構により
、フロントウィンドガラス組付位置１−１とリヤウィン
ドガラス組付位置１−２との間を移動可能とされている
。

ウィンドガラス３の組付けは、先ず、ロボット２がフロ
ントウィンドガラス組付位置１−１をとって、フロント
側ウィンドガラス３ａの方から先に組付けを行ない、そ
の後リヤウィンドガラス組付位置１−２へ移行してリヤ
ウィンドガラス３ｂの組付けを行なうようになっている
。より具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組付ロ
ボット２は、先ず第２図に示すように、リヤウィンドガ
ラス組付位置１−２に位置し、アーム部材２ｂおよび保
持部２ｃを適宜移動回動させて、供給台９にある接着剤
塗布済みのフロント側ウィンドガラス３ａを保持した後
フロントウィンドガラス組付位置１−１に移動する。そ
して該組付位置１−１で自動車ボディ１がウィンドガラ
ス組付ステーションＳｌに搬入されるのを待ち、該自動
車ボディ１が搬入されて上記組付ステーションＳ１に停
止すると上述のアーム部材２ｂ及び保持部２ｃを適宜移
動・回動させてフロント側ウィンドガラス３ａの組付け
を行なう。一方、その間に次のリヤ側ウィンドガラス３
ｂへの接着剤の塗布、反転が行なわれ、該フロント側ウ
ィンドガラス３ａの組付けが終了すると、ロボット２は
、リヤウィンドガラス組付位置１−２に戻り、供給台８
にあるリヤ側ウィンドガラス３ｂを保持し、当該リヤウ
ィンドガラス組付位置１−２において゛、上記アーム部
材２ｂ及び保持部２ｃを適宜移動・回動させて、リヤ側
ウィンドガラス３ｂの組付けを行う。

これら両ウィンドガラス３ａ、３ｂの組付けが終ると自
動車ボディＩは矢印Ａ方向に移動し始め。

それと同時に上記ウィンドガラス組付ロボット２はその
リヤウィンドガラス組付位置１−２において、供給台９
に供給されている次の自動車ボディ用のフロント側ウィ
ンドガラス３ａを保持した後、フロントウィンドガラス
組付位置１−１へ移動して次の自動車ボディ１がウィン
ドガラス組付位置ステーションＳ１に来るのを待ち、以
下上述の動作を繰り返してフロント側ウィンドガラス３
ａ、リヤ側ウィンドガラス３ｂの組付けをそれぞれ行な
う。

このように、ウィンドガラス組付ロボット２はフロント
ウィンドガラス組付位置１−１とリヤウィンドガラス組
付位置１−２との間を移動可能とされ、また供給台８か
ら遠い位置にあるフロントウィンドガラス組付位置１−
１において、フロント側ウィンドガラス３ａの方から先
に組付けるようにされているため、自動車ボディｌがピ
ッチ送りされる空時間を有効に利用してウィンドガラス
組付ロボット２にフロント側ウィンドガラス３ａを保持
させてフロントウィンドガラス組付位置１−１に移動さ
せ、自動車ボディｌが来るのを待機させることができる
ので、フロント側ウィンドガラス３ａの組付準備に費や
す時間を節約でき、ウィンドガラス組付時間をそれだけ
短縮することができる。

文１１旦 反転装置８は、第２図に示すように、水平軸８ａを中心
として回動可能なアーム８ｂと、該アーム８ｂの先端に
設けられたガラス保持部８ｃとを備え、ウィンドガラス
３は、該ガラス保持部８ｃによって保持され１次にアー
ム８ｂが軸８ａ回りに上方に向けて１８０°回転するこ
とによってウィンドガラス３は今まで上面側であった接
着剤塗布面が今度は下面になるように反転されて、上記
供給台９に転移される。

゛・、１０ボツト７ 接着剤塗布ロボット７は、第２図、第４図に示すように
、作業アーム７００を有し、該作業アーム７００の先端
には水平面」二のＸ、Ｙ方向任意にアプローチ可能な駆
動部材７０１が設けられ、この駆動部材７０１を介して
ノズル７０３が取付けられている。このノズル７０３は
、作業アーム７００と駆動部材７０１により、ｘ、ｙ、
ｚ方向に移動可能とされ、また水平面に対する傾斜角θ
を自由に変え得るようにされている。これにより、ノズ
ル７０３はウィンドガラス３の自動車ボディ１に対する
接合ライン氾上に対向しく第７図参照）、該接合ライン
β上に第６図に示すように所定量の接着剤（例えばポリ
ウレタンシーラ）１０を所定高さ（［１ｏ　）に塗布し
、そして、上記作業アーム７００自体が上記ウィンドガ
ラス３の周縁を移動（−周）することによって全周縁部
への接着剤１０の塗布が行なわれるようになっている。

キャリヤ５ キャリヤ５は、第２図に示すように、バーデカルコンベ
ア４と接着剤塗布ステーションＳ２との間及び接着剤塗
布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーション
Ｓ３との間に、夫々、設けられ、これらキャリヤ５は、
共に、主ウィンドガラス搬送ラインＬ２の上方域に配設
されたレール５００に案内されて、バーデカルコンベア
４と接着剤塗布ステーションＳ２との間あるいは接着剤
塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーショ
ンＳ３との間を移動可能とされている。

そして、キャリヤ５は、その本体５ａから下方に垂下す
るアーム５ｂを備え、このアーム５ｂの下端には図示を
略したバキュームカップが設けられて、このバキューム
カップによってウィンドガラス３を吸引保持するように
されている。

Ｚ困五週１ 自動ｉ１ｉボディｌの搬送ラインＬｌは図示を略したホ
ストコンピュータによって自動車ボディ１の搬送タクト
が制御され、ウィンドガラス組付ロボット２の制御ユニ
ットＵ−１は自動車ボディｌがウィンドガラス組付ステ
ーションＳｌに搬入されたのと同期してロボット２の作
動を開始するようになっている。他方、ウィンドガラス
３の搬送ラインＬ２、【４３はコントロールユニットＵ
−２によって制御され、センサＰ（ウィンドガラス供給
台Ｐに設けられている）からの信号を受けて、ウィンド
ガラスを組付ロボット２が受は取ったことを条件として
、ウィンドガラス３の間欠送りがなされるようになって
いる。

１１＋ロボツ　７の一′ 接着剤塗布ロボット７はその塗布作業を以下の条件で開
始するようになっている。すなわち、自動車ボディｌの
搬送ラインＬ１には、ウィンドガラス組付ステーション
Ｓ１の上流側に、２組の光電管スイッチ１２．１３が設
けられ、これら光電管スイッチ１２．１３は搬送ライン
Ｌ１の搬送方向に所定の間隔（β。）をあけて設けられ
て、この光電管スイッチ１２．１３を通過する自動車ボ
ディ１の搬送速度Ｖを検出するようにされている。この
ボディｌの搬送速度■はコントロールユニットＵ−２に
入力され、接着剤塗布ロボット７は、接着剤の塗布から
、この接着剤が塗布されたウィンドガラス３が自動車ボ
ディＩに組付けられるまでの時間が、ボディ１の搬送速
度Ｕのいかんに係らず常に一定（ＴＯ）となるように、
その塗布開始時期が調整される。

より具体的には、ボディ１の搬送速度Ｖに基づいて、光
電管スイッチ１３からステーションＳｌまでの区間（Ｌ
）の通過時間Ｔが演算され、この通過時間Ｔと上記時間
ＴＯとから、第５図に示すように、塗布開始時間ＴＳが
算出される。尚、同図中、しはフロントウィンド３ａの
組付けとリヤウィンド３ｂの組付けとの間の時間的間隔
である。

以上の構成により、自動車ボディ１の搬送速度Ｕが変更
されたとしても、ウィンドガラス３への接着剤の塗布開
始から当該ウィンドガラス３が自動車ボディｌへ組付け
られるまでの時間は常に一定（ＴＯ）となる。このため
、接着剤の接合性能の均一性を約束することができる。

また、制御系においても、基本的には、光電管スイッチ
１２．１３と各時間を演算する演算を付加するだけで本
制御系を構築できるため、別設制御系を複雑化すること
もない。

以上、本発明の詳細な説明したが、例えば、接着剤塗布
開始からウィンドガラス３を組付けるまでの時間ＴＯを
温度、湿度界の環境に応じて補正するようにしてもよい
。

（発明の効果） 以トの説明から明らかなように、本発明によれば、該接
合物の搬送速度を種々に変更したとしても、接着物の搬
送工程の制御系を複雑化することがなく、接着剤の接合
性能の均一化を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例が適用されたウィンドガラス組
付ラインのレイアウト図、 第２図はウィンドガラス搬送ラインと接着剤塗布ロボッ
トのレイアウト図、 第３図はウィンドガラス組付ロボットの側面図、 第４図は接着剤塗布ロボットの側面図、第５図は自動車
ボディの搬送と接着剤塗布開始との関係を示ずタイミン
グヂャート、 第６図は接着剤が塗布されたウィンドガラスの断面図、 第７図はウィンドガラスの接着剤塗布ラインを示す正面
図。 ｌ：自動車ボディ ２：ウィンドガラス組付ロボット ３：ウィンドガラス ７：接着剤塗布ロボット １２．１３：光電管スイッチ ［，１：自動車ボディの搬送ライン Ｌ２．Ｌ３：ウィンドガラスの搬送ラインＵ−１：ウィ
ンドガラス組付はロボット用コントロールユニット ｔＪ−２：ウィンドガラス搬送ライン用コントロールユ
ニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）順次送り込まれてくる被接合物に接着物を組着け
   るに先立って、該接着物に対する接着剤の塗布の開始時
   期を制御する装置であって、 被接合物の搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 被接合物の搬送速度の変化に応じ、接着剤の塗布開始か
   ら接着物の組付けまでの時間が一定となるように、接着
   剤の塗布開始時期を設定する塗布開始時期設定手段と、 を備えていることを特徴とする接着剤塗布開始制御装置
   。
2. （２）請求項（１）において、 前記被接合物は自動車ボディとされ、前記接着物はウィ
   ンドガラスとされて、自動車ボディにウィンドガラスを
   組付けるガラス組付ステーションにはウィンドガラス組
   付ロボットが配設され、該ウィンドガラス組付ロボット
   にウィンドガラスを供給するガラス搬送ラインには、ウ
   ィンドガラスに対して接着剤を塗布する接着剤塗布ロボ
   ットが配設されているもの。