JPH062245B2 - 接着剤塗布開始制御装置 - Google Patents
接着剤塗布開始制御装置Info
- Publication number
- JPH062245B2 JPH062245B2 JP63108438A JP10843888A JPH062245B2 JP H062245 B2 JPH062245 B2 JP H062245B2 JP 63108438 A JP63108438 A JP 63108438A JP 10843888 A JP10843888 A JP 10843888A JP H062245 B2 JPH062245 B2 JP H062245B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- adhesive
- assembling
- robot
- glass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、順次送り込まれて来る被接合物に、予め接着
剤が塗布された接着物を組付ける技術に関する。
剤が塗布された接着物を組付ける技術に関する。
（従来技術） 順次送り込まれてくる被接合物に、予め接着剤が塗布さ
れた接着物を組付ける技術としては、例えば自動車ボデ
ィに対するウィンドガラスの組付けがある［米国特許
（ＵＳＰ）4453303号参照］。すなわち、ウィンドガラ
スは、搬送ラインを流れる自動車ボディに対して後付け
されるようになっており、このため、自動車ボディの搬
送ラインにはウィンドガラス組付ステーションが設けら
れて、該ウィンドガラス組付ステーションにウィンドガ
ラス組付けロボットが配設されている。他方ウィンドガ
ラス組付ロボットへは、このロボットにウィンドガラス
を供給するウィンドガラス搬送ラインが接続され、当該
ウィンドガラス搬送ラインにはウィンドガラスに接着剤
を塗布する接着剤塗布ロボットが配設されて、ウィンド
ガラスは当該ロボットにより接着剤が塗布された後に、
ウィンドガラス組付ロボットに委ねられ、このロボット
によって自動車ボディへの組付けがなされる。
れた接着物を組付ける技術としては、例えば自動車ボデ
ィに対するウィンドガラスの組付けがある［米国特許
（ＵＳＰ）4453303号参照］。すなわち、ウィンドガラ
スは、搬送ラインを流れる自動車ボディに対して後付け
されるようになっており、このため、自動車ボディの搬
送ラインにはウィンドガラス組付ステーションが設けら
れて、該ウィンドガラス組付ステーションにウィンドガ
ラス組付けロボットが配設されている。他方ウィンドガ
ラス組付ロボットへは、このロボットにウィンドガラス
を供給するウィンドガラス搬送ラインが接続され、当該
ウィンドガラス搬送ラインにはウィンドガラスに接着剤
を塗布する接着剤塗布ロボットが配設されて、ウィンド
ガラスは当該ロボットにより接着剤が塗布された後に、
ウィンドガラス組付ロボットに委ねられ、このロボット
によって自動車ボディへの組付けがなされる。
このような自動車ボディのウィンドガラス組付けにおい
て、自動車ボディとウィンドガラスとの時間的な整合性
が重要となる。すなわち、自動車ボディの搬送とウィン
ドガラスの搬送とは別経路で構成されているため、順次
組付ステーションに送り込まれてくる自動車ボディに対
して、当該自動車ボディに搭載されるべきウィンドガラ
スが時間的な遅れを生ずることなく自動車ボディに組付
けられることが必要である。このため従来の手法として
は、ウィンドガラスの搬送タクトの面から考察され、こ
のウィンドガラスの搬送タクトを自動車ボディの搬送タ
クトに一致させる手法を採るのが通例とされていた。
て、自動車ボディとウィンドガラスとの時間的な整合性
が重要となる。すなわち、自動車ボディの搬送とウィン
ドガラスの搬送とは別経路で構成されているため、順次
組付ステーションに送り込まれてくる自動車ボディに対
して、当該自動車ボディに搭載されるべきウィンドガラ
スが時間的な遅れを生ずることなく自動車ボディに組付
けられることが必要である。このため従来の手法として
は、ウィンドガラスの搬送タクトの面から考察され、こ
のウィンドガラスの搬送タクトを自動車ボディの搬送タ
クトに一致させる手法を採るのが通例とされていた。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、近時自動車の組立においては、複数の車
種を同一のラインで組立る混流生産方式の傾向にあり、
自動車ボディの搬送タクトは一日のうちでも何回も変更
されるものとなっている。
種を同一のラインで組立る混流生産方式の傾向にあり、
自動車ボディの搬送タクトは一日のうちでも何回も変更
されるものとなっている。
このため、従来のようにウィンドガラスの搬送タクトを
自動車ボディの搬送タクトと同一とする考えに基づくと
すれば、自動車ボディの搬送タクトの変更に対応するよ
うにウィンドガラスの搬送タクトを変更させる必要があ
る。
自動車ボディの搬送タクトと同一とする考えに基づくと
すれば、自動車ボディの搬送タクトの変更に対応するよ
うにウィンドガラスの搬送タクトを変更させる必要があ
る。
しかしながら、ウィンドガラスの搬送タクトを変更する
ことは、このウィンドガラスの搬送ラインでなされる種
々の工程全てに影響を及ぼすこととなり、これら一連の
工程の制御系が複雑化するという問題が生ずる。
ことは、このウィンドガラスの搬送ラインでなされる種
々の工程全てに影響を及ぼすこととなり、これら一連の
工程の制御系が複雑化するという問題が生ずる。
このような問題は、自動車ボディのような順次送り込ま
れて来る被接合物と、これに接合するウィンドガラスの
ような接着剤との関係においても問題となり易い。
れて来る被接合物と、これに接合するウィンドガラスの
ような接着剤との関係においても問題となり易い。
そこで、本発明の目的は、接着物の搬送工程の制御系を
複雑化することなく、被接合物の搬送速度の変更に対応
し得るようにした接着剤塗布開始制御装置を提供するこ
とにある。
複雑化することなく、被接合物の搬送速度の変更に対応
し得るようにした接着剤塗布開始制御装置を提供するこ
とにある。
（問題点を解決するための手段、作用） 本発明は、接着剤の接合性能には、一般的に、接着剤が
外気に触れてから実際に接合に供給されるまでの時間が
大きな影響を与え、この時間管理が基本的に最も重要な
ことであるとの認識のもとでなされたもので、具体的に
は、 搬送速度が変更できる搬送機構により順次送り込まれて
くる被接合物に接着物を組付けるに先立って、該接着物
に接着剤を塗布する接着剤塗布機構に対して塗布開始信
号を出力する接着剤塗布開始制御装置であって、 被接合物の搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 前記搬送速度検出手段からの信号に基づき、被接合物の
組付け位置までの到達時期を演算する演算手段と、 前記演算手段からの信号に基づき、前記到達時期を基準
として、接着剤の塗布開始時期を、該塗布開始時期と該
到達時期との間の時間が一定となるように設定する塗布
開始時期設定手段と、 前記塗布開始時期設定手段からの信号に基づき、前記接
着剤塗布機構に対して塗布開始信号を出力する出力手段
と、 を備えている、 構成としてある。
外気に触れてから実際に接合に供給されるまでの時間が
大きな影響を与え、この時間管理が基本的に最も重要な
ことであるとの認識のもとでなされたもので、具体的に
は、 搬送速度が変更できる搬送機構により順次送り込まれて
くる被接合物に接着物を組付けるに先立って、該接着物
に接着剤を塗布する接着剤塗布機構に対して塗布開始信
号を出力する接着剤塗布開始制御装置であって、 被接合物の搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 前記搬送速度検出手段からの信号に基づき、被接合物の
組付け位置までの到達時期を演算する演算手段と、 前記演算手段からの信号に基づき、前記到達時期を基準
として、接着剤の塗布開始時期を、該塗布開始時期と該
到達時期との間の時間が一定となるように設定する塗布
開始時期設定手段と、 前記塗布開始時期設定手段からの信号に基づき、前記接
着剤塗布機構に対して塗布開始信号を出力する出力手段
と、 を備えている、 構成としてある。
上述の構成により、搬送速度検出手段からの信号に基づ
き、演算手段が被接合物の組付け位置までの到達時期を
演算し、塗布開始時期設定手段が、その到達時期を基準
として、接着剤の塗布開始時期を、該塗布開始時期と該
到達時期との間の時間が一定となるように設定すること
から、接着剤が外気に触れてから実際に接合に供給され
るまでの時間を、常に、接着剤の接合性能を最もよい状
態する時間にできると共に、被接合物の搬送タクトが変
更されても、その被接合物の搬送タクトの変更に伴っ
て、接合物の搬送タクトを変更しなくても、組付け位置
に搬送される被接合物に対して、時間的な遅れを生じる
ことなく、接合物を供給できることになる。このため、
接合物の搬送工程の制御系を複雑化することなく、被接
合物の搬送速度の変更に対応できることになる。
き、演算手段が被接合物の組付け位置までの到達時期を
演算し、塗布開始時期設定手段が、その到達時期を基準
として、接着剤の塗布開始時期を、該塗布開始時期と該
到達時期との間の時間が一定となるように設定すること
から、接着剤が外気に触れてから実際に接合に供給され
るまでの時間を、常に、接着剤の接合性能を最もよい状
態する時間にできると共に、被接合物の搬送タクトが変
更されても、その被接合物の搬送タクトの変更に伴っ
て、接合物の搬送タクトを変更しなくても、組付け位置
に搬送される被接合物に対して、時間的な遅れを生じる
ことなく、接合物を供給できることになる。このため、
接合物の搬送工程の制御系を複雑化することなく、被接
合物の搬送速度の変更に対応できることになる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明す
る。本実施例は自動車用ウィンドガラスの組付工程にお
ける適用例を示すものである。
る。本実施例は自動車用ウィンドガラスの組付工程にお
ける適用例を示すものである。
ウィンドガラス組付工程の全体概要 第１図、第２図において、Ｌ１は自動車のボディ搬送ラ
インで、自動車ボディ１はボディ搬送ラインＬ１に沿っ
て図示矢印Ａ方向に間欠的にピッチ送りされる。ボディ
搬送ラインＬ１にはウィンドガラス組付ステーションＳ
１が設けられ、該ウィンドガラス組付ステーションＳ１
においては、順次送り込まれてくる自動車ボディ１に対
し、ウィンドガラス組付ロボット２によってウィンドガ
ラス３の自動組付けがなされるようになっている。そし
て、上記ウィンドガラス組付ロボット２は、後に詳しく
説明するように、一台でフロント側ウィンドガラス３ａ
とリヤ側ウィンドガラス３ｂの組付を行なうものとされ
ている。
インで、自動車ボディ１はボディ搬送ラインＬ１に沿っ
て図示矢印Ａ方向に間欠的にピッチ送りされる。ボディ
搬送ラインＬ１にはウィンドガラス組付ステーションＳ
１が設けられ、該ウィンドガラス組付ステーションＳ１
においては、順次送り込まれてくる自動車ボディ１に対
し、ウィンドガラス組付ロボット２によってウィンドガ
ラス３の自動組付けがなされるようになっている。そし
て、上記ウィンドガラス組付ロボット２は、後に詳しく
説明するように、一台でフロント側ウィンドガラス３ａ
とリヤ側ウィンドガラス３ｂの組付を行なうものとされ
ている。
上記ウィンドガラス組付ステーションＳ１に対するウィ
ンドガラス３の供給は、主ウィンドガラス搬送ラインＬ
２と予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３とを介して行な
われる。
ンドガラス３の供給は、主ウィンドガラス搬送ラインＬ
２と予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３とを介して行な
われる。
すなわち、上記主ウィンドガラス搬送ラインＬ２は前記
ウィンドガラス組付ステーションＳ１に対して直接的に
ウィンドガラス３を搬入するものであり、この主ウィン
ドガラス搬送ラインＬ２はウィンドガラス組付ステーシ
ョンＳ１と共に家屋の２階に配設されている。そして、
この主ウィンドガラス搬送ラインＬ２には、ウィンドガ
ラス３の流れ方向（図示矢印Ｃ方向）上流側から下流側
に向けて順に、接着剤塗布ステーションＳ２とウィンド
ガラス反転ステーションＳ３とが設けられ、バーチカル
コンベア４と接着剤塗布ステーションＳ２及びこの接着
剤塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーシ
ョンＳ３とは、キャリヤ５によって接続されている。そ
して接着剤塗布ステーションＳ２にはウィンドガラス保
持装置６と接着剤塗布ロボット７とが配設され、該接着
剤塗布ステーションＳ２では、順次送り込まれてくるウ
ィンドガラス３に対し、その板面が水平面に位置するよ
うに上記ウィンドガラス保持装置６による塗布位置での
保持がなされ、その後接着剤塗布ロボット７によって接
着剤の塗布がなされるようになっている。一方上記ウィ
ンドガラス反転ステーションＳ３には反転機８が配設さ
れ、この反転機８によって、ウィンドガラス３はその接
着剤塗布面が下となるように反転されて、ウィンドガラ
ス組付ロボット２への供給台９に移載される。
ウィンドガラス組付ステーションＳ１に対して直接的に
ウィンドガラス３を搬入するものであり、この主ウィン
ドガラス搬送ラインＬ２はウィンドガラス組付ステーシ
ョンＳ１と共に家屋の２階に配設されている。そして、
この主ウィンドガラス搬送ラインＬ２には、ウィンドガ
ラス３の流れ方向（図示矢印Ｃ方向）上流側から下流側
に向けて順に、接着剤塗布ステーションＳ２とウィンド
ガラス反転ステーションＳ３とが設けられ、バーチカル
コンベア４と接着剤塗布ステーションＳ２及びこの接着
剤塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーシ
ョンＳ３とは、キャリヤ５によって接続されている。そ
して接着剤塗布ステーションＳ２にはウィンドガラス保
持装置６と接着剤塗布ロボット７とが配設され、該接着
剤塗布ステーションＳ２では、順次送り込まれてくるウ
ィンドガラス３に対し、その板面が水平面に位置するよ
うに上記ウィンドガラス保持装置６による塗布位置での
保持がなされ、その後接着剤塗布ロボット７によって接
着剤の塗布がなされるようになっている。一方上記ウィ
ンドガラス反転ステーションＳ３には反転機８が配設さ
れ、この反転機８によって、ウィンドガラス３はその接
着剤塗布面が下となるように反転されて、ウィンドガラ
ス組付ロボット２への供給台９に移載される。
他方前記予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３は上記主ウ
ィンドガラス搬送ラインＬ２に対してウィンドガラス３
を搬入するものであり、この予備ウィンドガラス搬送ラ
インＬ３は家屋の１階に配設されて、主ウィンドガラス
搬送ラインＬ２とはバーチカルコンベア４によって接続
されている。そして、この予備ウィンドガラス搬送ライ
ンＬ３には、プライマ塗布ロボット（図示省略）が付設
され、該プライマ塗布ロボットにより予備ウィンドガラ
ス搬送ラインＬ３を図示矢印Ｂ方向に流れるウィンドガ
ラス３に対してプライマＰ（第６図参照）の塗布がなさ
れるようになっている。
ィンドガラス搬送ラインＬ２に対してウィンドガラス３
を搬入するものであり、この予備ウィンドガラス搬送ラ
インＬ３は家屋の１階に配設されて、主ウィンドガラス
搬送ラインＬ２とはバーチカルコンベア４によって接続
されている。そして、この予備ウィンドガラス搬送ライ
ンＬ３には、プライマ塗布ロボット（図示省略）が付設
され、該プライマ塗布ロボットにより予備ウィンドガラ
ス搬送ラインＬ３を図示矢印Ｂ方向に流れるウィンドガ
ラス３に対してプライマＰ（第６図参照）の塗布がなさ
れるようになっている。
このようにウィンドガラス３は、その搬送過程におい
て、先ず予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３でプライマ
Ｐの塗布がなされる。そして、その後バーチカルコンベ
ア４を介して主ウィンドガラス搬送ラインＬ２へと移送
されたウィンドガラス３は、接着剤塗布ステーションＳ
２において、接着剤の塗布がなされ、この接着剤塗布後
のウィンドガラス３は、ウィンドガラス反転ステーショ
ンＳ３に移行し、該ウィンドガラス反転ステーションＳ
３において、接着剤塗布面が下となるように反転されて
供給台９に置かれ、この反転状態の下でウィンドガラス
組付ロボット２に委ねられるようになっている。ここ
に、ウィンドガラス３は、対をなすフロント側ウィンド
ガラス３ａとリヤ側ウィンドガラス３ｂとが順次予備ウ
ィンドガラス搬送ラインＬ３、主ウィンドガラス搬送ラ
インＬ２を通ってウィンドガラス組付ロボット２に供給
されるようになっている。
て、先ず予備ウィンドガラス搬送ラインＬ３でプライマ
Ｐの塗布がなされる。そして、その後バーチカルコンベ
ア４を介して主ウィンドガラス搬送ラインＬ２へと移送
されたウィンドガラス３は、接着剤塗布ステーションＳ
２において、接着剤の塗布がなされ、この接着剤塗布後
のウィンドガラス３は、ウィンドガラス反転ステーショ
ンＳ３に移行し、該ウィンドガラス反転ステーションＳ
３において、接着剤塗布面が下となるように反転されて
供給台９に置かれ、この反転状態の下でウィンドガラス
組付ロボット２に委ねられるようになっている。ここ
に、ウィンドガラス３は、対をなすフロント側ウィンド
ガラス３ａとリヤ側ウィンドガラス３ｂとが順次予備ウ
ィンドガラス搬送ラインＬ３、主ウィンドガラス搬送ラ
インＬ２を通ってウィンドガラス組付ロボット２に供給
されるようになっている。
ウィンドガラス組付ロボット２ 上記ウィンドガラス組付ロボット２は、第２図、第３図
に示すように、基部２ａと該基部２に取付けられて矢印
ｍ方向に上下動及び軸ｎ１を中心とする矢印θ１方向の
回動並びに軸ｎ２を中心とする矢印θ２方向の回動がそ
れぞれ可能なアーム部材２ｂと、該アーム部材２ｂの先
端に取付けられて軸ｎ３を中心とする矢印θ３方向の回
動及び軸ｎ４を中心とする矢印θ４方向の回動並びに軸
ｎ５を中心とする矢印θ５方向の回動がそれぞれ可能な
ガラス保持部２ｃとから構成されている。そして、この
ウィンドガラス組付ロボット２は、全体としてモータ２
００による移動機構あるいはその他の移動機構により、
フロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１とリヤウィンド
ガラス組付位置Ｉ−２との間を移動可能とされている。
に示すように、基部２ａと該基部２に取付けられて矢印
ｍ方向に上下動及び軸ｎ１を中心とする矢印θ１方向の
回動並びに軸ｎ２を中心とする矢印θ２方向の回動がそ
れぞれ可能なアーム部材２ｂと、該アーム部材２ｂの先
端に取付けられて軸ｎ３を中心とする矢印θ３方向の回
動及び軸ｎ４を中心とする矢印θ４方向の回動並びに軸
ｎ５を中心とする矢印θ５方向の回動がそれぞれ可能な
ガラス保持部２ｃとから構成されている。そして、この
ウィンドガラス組付ロボット２は、全体としてモータ２
００による移動機構あるいはその他の移動機構により、
フロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１とリヤウィンド
ガラス組付位置Ｉ−２との間を移動可能とされている。
ウィンドガラス３の組付けは、先ず、ロボット２がフロ
ントウィンドガラス組付位置Ｉ−１をとって、フロント
側ウィンドガラス３ａの方から先に組付けを行ない、そ
の後リヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２へ移行してリヤ
ウィンドガラス３ｂの組付けを行なうようになってい
る。より具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組付
ロボット２は、先ず第２図に示すように、リヤウィンド
ガラス組付位置Ｉ−２に位置し、アーム部材２ｂおよび
保持部２ｃを適宜移動回動させて、供給台９にある接着
剤塗布済みのフロント側ウィンドガラス３ａを保持した
後フロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１に移動する。
そして該組付位置Ｉ−１で自動車ボディ１がウィンドガ
ラス組付ステーションＳ１に搬入されるのを待ち、該自
動車ボディ１が搬入されて上記組付ステーションＳ１に
停止すると上述のアーム部材２ｂ及び保持部２ｃを適宜
移動・回動させてフロント側ウィンドガラス３ａの組付
けを行う。一方、その間に次のリヤウィンドガラス３ｂ
への接着剤の塗布、反転が行なわれ、該フロント側ウィ
ンドガラス３ａの組付けが終了すると、ロボット２は、
リヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２に戻り、供給台８に
あるリヤ側ウィンドガラス３ｂを保持し、当該リヤウィ
ンドガラス組付位置Ｉ−２において、上記アーム部材２
ｂ及び保持部２ｃを適宜移動・回動させて、リヤ側ウィ
ンドガラス３ｂの組付けを行う。これら両ウィンドガラ
ス３ａ，３ｂの組付けが終ると自動車ボディ１は矢印Ａ
方向に移動し始め、それと同時に上記ウィンドガラス組
付ロボット２はそのリヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２
において、供給台９に供給されている次の自動車ボディ
用のフロント側ウィンドガラス３ａを保持した後、フロ
ントウィンドガラス組付位置Ｉ−１へ移動して次の自動
車ボディ１がウィンドガラス組付位置ステーションＳ１
に来るのを待ち、以下上述の動作を繰り返してフロント
側ウィンドガラス３ａ、リヤ側ウィンドガラス３ｂの組
付けをそれぞれ行なう。
ントウィンドガラス組付位置Ｉ−１をとって、フロント
側ウィンドガラス３ａの方から先に組付けを行ない、そ
の後リヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２へ移行してリヤ
ウィンドガラス３ｂの組付けを行なうようになってい
る。より具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組付
ロボット２は、先ず第２図に示すように、リヤウィンド
ガラス組付位置Ｉ−２に位置し、アーム部材２ｂおよび
保持部２ｃを適宜移動回動させて、供給台９にある接着
剤塗布済みのフロント側ウィンドガラス３ａを保持した
後フロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１に移動する。
そして該組付位置Ｉ−１で自動車ボディ１がウィンドガ
ラス組付ステーションＳ１に搬入されるのを待ち、該自
動車ボディ１が搬入されて上記組付ステーションＳ１に
停止すると上述のアーム部材２ｂ及び保持部２ｃを適宜
移動・回動させてフロント側ウィンドガラス３ａの組付
けを行う。一方、その間に次のリヤウィンドガラス３ｂ
への接着剤の塗布、反転が行なわれ、該フロント側ウィ
ンドガラス３ａの組付けが終了すると、ロボット２は、
リヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２に戻り、供給台８に
あるリヤ側ウィンドガラス３ｂを保持し、当該リヤウィ
ンドガラス組付位置Ｉ−２において、上記アーム部材２
ｂ及び保持部２ｃを適宜移動・回動させて、リヤ側ウィ
ンドガラス３ｂの組付けを行う。これら両ウィンドガラ
ス３ａ，３ｂの組付けが終ると自動車ボディ１は矢印Ａ
方向に移動し始め、それと同時に上記ウィンドガラス組
付ロボット２はそのリヤウィンドガラス組付位置Ｉ−２
において、供給台９に供給されている次の自動車ボディ
用のフロント側ウィンドガラス３ａを保持した後、フロ
ントウィンドガラス組付位置Ｉ−１へ移動して次の自動
車ボディ１がウィンドガラス組付位置ステーションＳ１
に来るのを待ち、以下上述の動作を繰り返してフロント
側ウィンドガラス３ａ、リヤ側ウィンドガラス３ｂの組
付けをそれぞれ行なう。
このように、ウィンドガラス組付ロボット２はフロント
ウィンドガラス組付位置Ｉ−とリヤウィンドガラス組付
位置Ｉ−２との間を移動可能とされ、また供給台８から
遠い位置にあるフロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１
において、フロント側ウィンドガラス３ａの方から先に
組付けるようにされているため、自動車ボディ１がピッ
チ送りされる空時間を有効に利用してウィンドガラス組
付ロボット２にフロント側ウィンドガラス３ａを保持さ
せてフロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１に移動さ
せ、自動車ボディ１が来るのを待機させることができる
ので、フロント側ウィンドガラス３ａの組付準備に費や
す時間を節約でき、ウィンドガラス組付時間をそれだけ
短縮することができる。
ウィンドガラス組付位置Ｉ−とリヤウィンドガラス組付
位置Ｉ−２との間を移動可能とされ、また供給台８から
遠い位置にあるフロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１
において、フロント側ウィンドガラス３ａの方から先に
組付けるようにされているため、自動車ボディ１がピッ
チ送りされる空時間を有効に利用してウィンドガラス組
付ロボット２にフロント側ウィンドガラス３ａを保持さ
せてフロントウィンドガラス組付位置Ｉ−１に移動さ
せ、自動車ボディ１が来るのを待機させることができる
ので、フロント側ウィンドガラス３ａの組付準備に費や
す時間を節約でき、ウィンドガラス組付時間をそれだけ
短縮することができる。
反転機８ 反転装置８は、第２図に示すように、水平軸８ａを中心
として回動可能なアーム８ｂと、該アーム８ｂの先端に
設けられたガラス保持部８ｃとを備え、ウィンドガラス
３は、該ガラス保持部８ｃによって保持され、次にアー
ム８ｂが軸８ａ回りに上方に向けて１８０°回転するこ
とによってウィンドガラス３は今まで上面側であった接
着剤塗布面が今度は下面になるように反転されて、上記
供給台９に転移される。
として回動可能なアーム８ｂと、該アーム８ｂの先端に
設けられたガラス保持部８ｃとを備え、ウィンドガラス
３は、該ガラス保持部８ｃによって保持され、次にアー
ム８ｂが軸８ａ回りに上方に向けて１８０°回転するこ
とによってウィンドガラス３は今まで上面側であった接
着剤塗布面が今度は下面になるように反転されて、上記
供給台９に転移される。
接着剤塗布ロボット７ 接着剤塗布ロボット７は、第２図、第４図に示すよう
に、作業アーム７００を有し、該作業アーム７００の先
端には水平面上のＸ、Ｙ方向任意にアプローチ可能な駆
動部材７０１が設けられ、この駆動部材７０１を介して
ノズル７０３が取付けられている。このノズル７０３
は、作業アーム７００と駆動部材７０１により、Ｘ、
Ｙ、Ｚ方向に移動可能とされ、また水平面に対する傾斜
角θを自由に変え得るようにされている。これにより、
ノズル７０３はウィンドガラス３の自動車ボディ１に対
する接合ラインｌ上に対向し（第７図参照）、該接合ラ
インｌ上に第６図に示すように所定量の接着剤（例えば
ポリウレタンシーラ）１０を所定高さ（Ｈｏ）に塗布
し、そして、上記作業アーム７００自体が上記ウィンド
ガラス３の周縁を移動（一周）することによって全周縁
部への接着剤１０の塗布が行なわれるようになってい
る。
に、作業アーム７００を有し、該作業アーム７００の先
端には水平面上のＸ、Ｙ方向任意にアプローチ可能な駆
動部材７０１が設けられ、この駆動部材７０１を介して
ノズル７０３が取付けられている。このノズル７０３
は、作業アーム７００と駆動部材７０１により、Ｘ、
Ｙ、Ｚ方向に移動可能とされ、また水平面に対する傾斜
角θを自由に変え得るようにされている。これにより、
ノズル７０３はウィンドガラス３の自動車ボディ１に対
する接合ラインｌ上に対向し（第７図参照）、該接合ラ
インｌ上に第６図に示すように所定量の接着剤（例えば
ポリウレタンシーラ）１０を所定高さ（Ｈｏ）に塗布
し、そして、上記作業アーム７００自体が上記ウィンド
ガラス３の周縁を移動（一周）することによって全周縁
部への接着剤１０の塗布が行なわれるようになってい
る。
キャリヤ５ キャリヤ５は、第２図に示すように、バーチカルコンベ
ア４と接着剤塗布ステーションＳ２との間及び接着剤塗
布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーション
Ｓ３との間に、夫々、設けられ、これらキャリヤ５は、
共に、主ウィンドガラス搬送ラインＬ２の上方域に配設
されたレール５００に案内されて、バーチカルコンベア
４と接着剤塗布ステーションＳ２との間あるいは接着剤
塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーショ
ンＳ３との間を移動可能とされている。そして、キャリ
ヤ５は、その本体５ａから下方に垂下するアーム５ｂを
備え、このアーム５ｂの下端には図示を略したバキュー
ムカップが設けられて、このバキュームカップによって
ウィンドガラス３を吸引保持するようにされている。
ア４と接着剤塗布ステーションＳ２との間及び接着剤塗
布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーション
Ｓ３との間に、夫々、設けられ、これらキャリヤ５は、
共に、主ウィンドガラス搬送ラインＬ２の上方域に配設
されたレール５００に案内されて、バーチカルコンベア
４と接着剤塗布ステーションＳ２との間あるいは接着剤
塗布ステーションＳ２とウィンドガラス反転ステーショ
ンＳ３との間を移動可能とされている。そして、キャリ
ヤ５は、その本体５ａから下方に垂下するアーム５ｂを
備え、このアーム５ｂの下端には図示を略したバキュー
ムカップが設けられて、このバキュームカップによって
ウィンドガラス３を吸引保持するようにされている。
全体的制御 自動車ボディ１の搬送ラインＬ１は図示を略したホスト
コンピュータによって自動車ボディ１の搬送タクトが制
御され、ウィンドガラス組付ロボット２の制御ユニット
Ｕ−１は自動車ボディ１がウィンドガラス組付ステーシ
ョンＳ１に搬入されたのと同期してロボット２の作動を
開始するようになっている。他方、ウィンドガラス３の
搬送ラインＬ２、Ｌ３はコントロールユニットＵ−２に
よって制御され、センサＰ（ウィンドガラス供給台９に
設けられている）からの信号を受けて、ウィンドガラス
を組付ロボット２が受け取ったことを条件として、ウィ
ンドガラス３の間欠送りがなされるようになっている。
コンピュータによって自動車ボディ１の搬送タクトが制
御され、ウィンドガラス組付ロボット２の制御ユニット
Ｕ−１は自動車ボディ１がウィンドガラス組付ステーシ
ョンＳ１に搬入されたのと同期してロボット２の作動を
開始するようになっている。他方、ウィンドガラス３の
搬送ラインＬ２、Ｌ３はコントロールユニットＵ−２に
よって制御され、センサＰ（ウィンドガラス供給台９に
設けられている）からの信号を受けて、ウィンドガラス
を組付ロボット２が受け取ったことを条件として、ウィ
ンドガラス３の間欠送りがなされるようになっている。
接着剤塗布ロボット７の制御 接着剤塗布ロボット７はその塗布作業を以下の条件で開
始するようになっている。すなわち、自動車ボディ１の
搬送ラインＬ１には、ウィンドガラス組付ステーション
Ｓ１の上流側に、２組の光電管スイッチ１２，１３が設
けられ、これら光電管スイッチ１２，１３は搬送ライン
Ｌ１の搬送方向に所定の間隔（ｌ０）をあけて設けられ
て、この光電管スイッチ１２，１３を通過する自動車ボ
ディ１の搬送速度Ｖを検出するようにされている。この
ボディ１の搬送速度ＶはコントロールユニットＵ−２に
入力され、接着剤塗布ロボット７は、接着剤の塗布か
ら、この接着剤が塗布されたウィンドガラス３が自動車
ボディ１に組付けられるまでの時間が、ボディ１の搬送
速度Ｕのいかんに係らず常に一定（Ｔ０）となるよう
に、その塗布開始時期が調整される。
始するようになっている。すなわち、自動車ボディ１の
搬送ラインＬ１には、ウィンドガラス組付ステーション
Ｓ１の上流側に、２組の光電管スイッチ１２，１３が設
けられ、これら光電管スイッチ１２，１３は搬送ライン
Ｌ１の搬送方向に所定の間隔（ｌ０）をあけて設けられ
て、この光電管スイッチ１２，１３を通過する自動車ボ
ディ１の搬送速度Ｖを検出するようにされている。この
ボディ１の搬送速度ＶはコントロールユニットＵ−２に
入力され、接着剤塗布ロボット７は、接着剤の塗布か
ら、この接着剤が塗布されたウィンドガラス３が自動車
ボディ１に組付けられるまでの時間が、ボディ１の搬送
速度Ｕのいかんに係らず常に一定（Ｔ０）となるよう
に、その塗布開始時期が調整される。
より具体的には、ボディ１の搬送速度Ｖに基づいて、光
電管スイッチ１３からステーションＳ１までの区間
（Ｌ）の通過時間Ｔが演算され、この通過時間Ｔと上記
時間Ｔ０とから、第５図に示すように、塗布開始時間Ｔ
Ｓが算出される。尚、同図中、ｔはフロントウィンド３
ａの組付けとリヤウィンド３ｂの組付けとの間の時間的
間隔である。
電管スイッチ１３からステーションＳ１までの区間
（Ｌ）の通過時間Ｔが演算され、この通過時間Ｔと上記
時間Ｔ０とから、第５図に示すように、塗布開始時間Ｔ
Ｓが算出される。尚、同図中、ｔはフロントウィンド３
ａの組付けとリヤウィンド３ｂの組付けとの間の時間的
間隔である。
以上の構成により、自動車ボディ１の搬送速度Ｕが変更
されたとしても、ウィンドガラス３への接着剤の塗布開
始から当該ウィンドガラス３が自動車ボディ１へ組付け
られるまでの時間は常に一定（Ｔ０）となる。このた
め、接着剤の接合性能の均一性を約束することができ
る。また、制御系においても、基本的には、光電管スイ
ッチ１２，１３と各時間を演算する演算を付加するだけ
で本制御系を構築できるため、別段制御系を複雑化する
こともない。
されたとしても、ウィンドガラス３への接着剤の塗布開
始から当該ウィンドガラス３が自動車ボディ１へ組付け
られるまでの時間は常に一定（Ｔ０）となる。このた
め、接着剤の接合性能の均一性を約束することができ
る。また、制御系においても、基本的には、光電管スイ
ッチ１２，１３と各時間を演算する演算を付加するだけ
で本制御系を構築できるため、別段制御系を複雑化する
こともない。
以上、本発明の実施例を説明したが、例えば、接着剤塗
布開始からウィンドガラス３を組付けるまでの時間Ｔ０
を温度、湿度等の環境に応じて補正するようにしてもよ
い。
布開始からウィンドガラス３を組付けるまでの時間Ｔ０
を温度、湿度等の環境に応じて補正するようにしてもよ
い。
（発明の効果） 本発明は以上述べたように、接合物の搬送工程の制御系
を複雑化することなく、被接合物の搬送速度も変更に対
応し得るようにした接着剤塗布開始制御装置を提供でき
る。
を複雑化することなく、被接合物の搬送速度も変更に対
応し得るようにした接着剤塗布開始制御装置を提供でき
る。
第１図は本発明の実施例が適用されたウィンドガラス組
付ラインのレイアウト図、 第２図はウィンドガラス搬送ラインと接着剤塗布ロボッ
トのレイアウト図、 第３図はウィンドガラス組付ロボットの側面図、 第４図は接着剤塗布ロボットの側面図、 第５図は自動車ボディの搬送と接着剤塗布開始との関係
を示すタイミングチャート、 第６図は接着剤が塗布されたウィンドガラスの断面図、 第７図はウィンドガラスの接着剤塗布ラインを示す正面
図。 １：自動車ボディ １：ウィンドガラス組付ロボット ３：ウィンドガラス ７：接着剤塗布ロボット １２，１３：光電管スイッチ Ｌ１：自動車ボディの搬送ライン Ｌ２，Ｌ３：ウィンドガラスの搬送ライン Ｕ−１：ウィンドガラス組付けロボット用 コントロールユニット Ｕ−２：ウィンドガラス搬送ライン用 コントロールユニット
付ラインのレイアウト図、 第２図はウィンドガラス搬送ラインと接着剤塗布ロボッ
トのレイアウト図、 第３図はウィンドガラス組付ロボットの側面図、 第４図は接着剤塗布ロボットの側面図、 第５図は自動車ボディの搬送と接着剤塗布開始との関係
を示すタイミングチャート、 第６図は接着剤が塗布されたウィンドガラスの断面図、 第７図はウィンドガラスの接着剤塗布ラインを示す正面
図。 １：自動車ボディ １：ウィンドガラス組付ロボット ３：ウィンドガラス ７：接着剤塗布ロボット １２，１３：光電管スイッチ Ｌ１：自動車ボディの搬送ライン Ｌ２，Ｌ３：ウィンドガラスの搬送ライン Ｕ−１：ウィンドガラス組付けロボット用 コントロールユニット Ｕ−２：ウィンドガラス搬送ライン用 コントロールユニット
Claims (2)
- 【請求項１】搬送速度が変更できる搬送機構により順次
送り込まれてくる被接合物に接着物を組付けるに先立っ
て、該接着物に接着剤を塗布する接着剤塗布機構に対し
て塗布開始信号を出力する接着剤塗布開始制御装置であ
って、 被接合物の搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 前記搬送速度検出手段からの信号に基づき、被接合物の
組付け位置までの到達時期を演算する演算手段と、 前記演算手段からの信号に基づき、前記到達時期を基準
として、接着剤の塗布開始時期を、該塗布開始時期と該
到達時期との間の時間が一定となるように設定する塗布
開始時期設定手段と、 前記塗布開始時期設定手段からの信号に基づき、前記接
着剤塗布機構に対して塗布開始信号を出力する出力手段
と、 を備えている、 ことを特徴とする接着剤塗布開始制御装置。 - 【請求項２】請求項(1)において、 前記被接合物は自動車ボディとされ、前記接着物はウィ
ンドガラスとされて、自動車ボディにウィンドガラスを
組付けるガラス組付ステーションにはウィンドガラス組
付ロボットが配設され、該ウィンドガラス組付ロボット
にウィンドガラスを供給するガラス搬送ラインには、ウ
ィンドガラスに対して接着剤を塗布する接着剤塗布ロボ
ットが配設されているもの。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108438A JPH062245B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 接着剤塗布開始制御装置 |
| US07/343,648 US4997509A (en) | 1988-04-30 | 1989-04-27 | Apparatus for controlling the start of coating adhesive |
| KR1019890005750A KR930010190B1 (ko) | 1988-04-30 | 1989-04-29 | 접착제 도포개시제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108438A JPH062245B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 接着剤塗布開始制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01281163A JPH01281163A (ja) | 1989-11-13 |
| JPH062245B2 true JPH062245B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=14484775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63108438A Expired - Lifetime JPH062245B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 接着剤塗布開始制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4997509A (ja) |
| JP (1) | JPH062245B2 (ja) |
| KR (1) | KR930010190B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5362188A (en) * | 1990-11-27 | 1994-11-08 | Tooker John C | Apparatus and method for applying adhesive for book binding and independent adhesive roller speed control |
| US5382395A (en) * | 1993-05-14 | 1995-01-17 | Admiral Equipment Co. | Profile extrusion apparatus and method for extruding a profile |
| US6086694A (en) * | 1997-04-01 | 2000-07-11 | Stanley Lerner | High speed web machine |
| DE10310194A1 (de) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Fügeeinrichtung und Fügeverfahren |
| KR100656614B1 (ko) * | 2005-10-26 | 2006-12-11 | 기아자동차주식회사 | 자동차의 엘피지탱크 투입장치 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61130386A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-18 | Toshiba Corp | 自動接着装置 |
| US4789417A (en) * | 1985-10-29 | 1988-12-06 | Mazda Motor Corporation | Vehicle windowpane mounting system |
| US4875955A (en) * | 1988-08-31 | 1989-10-24 | Mazda Motor Manufacturing (Usa) Corporation | Method and apparatus for preventing installation in an automobile body of a glass window panel having overcured adhesive thereon |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP63108438A patent/JPH062245B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-04-27 US US07/343,648 patent/US4997509A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-04-29 KR KR1019890005750A patent/KR930010190B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01281163A (ja) | 1989-11-13 |
| KR890015929A (ko) | 1989-11-27 |
| US4997509A (en) | 1991-03-05 |
| KR930010190B1 (ko) | 1993-10-15 |
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