JPS62103270A - 自動車用ウインドガラスの取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車ボデーにウィンドガラスを取付ける装
置に関する。

（従来技術） ウィンドガラスの自動車ボデーへの取付けは、例えばウ
ィンドガラスを搬送し、その搬送途中で必要な前処理（
例えば、ウレタン等の接着剤により自動車ボデーに取付
ける接着式ウィンドガラスの場合におけるガラスへの接
着剤塗布）を行ない、しかる後取付ロボットにより該ガ
ラスを把持して自動的に自動車ボデーに取付けるように
構成された搬送取付ラインにより行なうことが考えられ
る。

この場合において、上記ウィンドガラスの取付けは、フ
ロントガラスとりャガラスの双方を１台の取付ロボット
で行なうのが望ましい。２台の取付ロボットを設置する
ことは設置コスト、設置スペース等の面で非効率的だか
らである。

また、１台の取付ロボットでフロントガラスとりャガラ
ス双方の取付けを行なおうとすると、フロントガラス位
置とリヤガラス位置とが離れているので取付ロボットが
大型化し易いが、取付ロボットの大型化は前述の場合と
同様設置コスト、設置スペース等の面で非効率的である
ので、できるだけ小型化することが望ましい。

ざらに、１つの取付ロボットでフロントガラスとりャガ
ラスの双方の取付けを行なおうとする場合には、その取
付時間をできる限り短縮する必要がある。自動車ボデー
は両ガラスの取付けが終了するまで自動車ボデー搬送装
置上のガラス取付位置に停止していなければならず、取
付時間が長くなると自動車ボデーの搬送スピードが遅く
なるからである。

なお、自動車のウィンドガラスを取付ロボットにより自
動車ボデーに取付けること自体は、例えば実開昭５８−
１９６０９５号に記載されているように、公知である。

（発明の目的） 本発明の目的は、上記事情に鑑み、１台の取付ロボット
でフロントガラスとりャガラスの双方を自動車ボデーに
取付けることができ、かつその取付けは迅速に行なうこ
とができ、取付ロボット自体も小型化を図ることができ
る自動車用ウィンドガラスの取付装置を提供することに
ある。

（発明の構成） 本発明に係る自動車用ウィンドガラスの取付装置は、上
記目的を達成するため、取付ロボットがフロントガラス
の取付作業を行なうフロント側取付作業位置とりャカラ
スの取付作業を行なうリヤ側取付作業位置とを設定し、
該取付ロボットを該２つの取付作業位置間で移動可能に
配設し、さらに、上記自動車ボデーのガラス取付位置へ
の搬入動作と連動して該取付ロボットへのウィンドガラ
ス供給位置からより遠方側に位置する上記取付作業位置
におけるウィンドガラス取付作業を行なう、即ちより遠
方側に位置する取付作業位置におけるウィンドガラス取
付作業の方を、そうでない取付作業位置におけるウィン
ドガラス取付作業よりも先に行なうように構成されてい
ることを特徴とする。

（発明の効果） 本発明に係る自動車用ウィンドガラスの取付装置は、上
記の如くフロント側取付作業位置とリヤ側取付作業位置
とを設定し、取付ロボットを両位置間で移動させ、フロ
ント側取付作業位置でフロントガラスを、リヤ側取付作
業位置でリヤガラスを取付（プるように構成して成るの
で、１台の取付ロボットによってフロントとリヤ双方の
ウィンドガラスの取付が可能である。

また、取付ロボットはフロント側とリヤ側の取付作業位
置間を移動可能に配設されているので、ロボットを１８
所に止めてアーム等を動かすことにより両ガラスを取付
ける場合に比べてアーム長やアームの回動・移動範囲を
小ざくでき、よって取付ロボットの小型化が図られる。

ざらに、同じく取付ロボットはフロント側とリヤ側の取
付作業位置間を移動してそれぞれの位置でガラスの取付
けを行なうように配設されているので、ガラスの取付時
間短縮を図ることができる。

即ち、取付ロボッ１−へのガラス供給位置からより遠方
側の取付作業位置における遠方ウィンドガラスの取付作
業を先に行なうようにすれば、例えば自動車ボデーが間
欠送りされるときの空時間、即ち自動車ボデーがガラス
取付位置に搬入されるまでの時間を利用して、取付ロボ
ットにウィンドガラスを保持させてその遠方側取付作業
位置まで移動させ、そこで自動車ボデーを待機ざぜてお
いて自動車ボデーが停止したら直ちにガラス接着を行な
うようにすることができ、その結果遠方ウィンドガラス
の取付準備に費やす時間を短縮できるか檜。

らである。

（実　施　例） 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について詳細
に説明する。

第１図は、本発明に係る自動車用ウィンドガラス取付装
置の一実施例を有するウィンドガラス搬送取付ラインを
示す平面概念図である。

図示のラインは、ウィンドガラス２を搬送する第１ウイ
ンドガラス搬送装置（以下、単に第１搬送装置という）
４と第２ウインドガラス搬送装置（以下、単に第２１１
！送装置という）６とを備えて成り、該第１搬送装置４
には予備搬送装置８によって接着式とシールラバ一式双
方のウィンドガラス２がフロントガラスおよびリヤガラ
ス共に搬入される。なお、シールラバ一式ウィンドガラ
スとは、ウェザストリップ等のシールラバーを介して自
動車ボデーに取付けられるガラスである。

予備搬送装置８は１階部分（、第１および第２搬送装＠
４，６は２階部分に配設され、予備搬送装置８から第１
搬送装置４へのウィンドガラス２の受は渡しはバーチカ
ルコンベア１０を介して行なわれる。また、２階部分に
は、第１および第２Ｗ１送装置４，６に沿って、ウィン
ドガラス２が取り付けられる自動車ボデー１２を矢印爪
方向に間欠送りする自動車ボデー搬送装置１３が配設さ
れている。

上記予備搬送装＠８においては、ウィンドガラス２が矢
印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置８による搬送過
程において接着式ウィンドガラスは塗布ロボット（図示
せず）によりプライマ（接着補助剤）が塗布され、かつ
この塗布ロボットよりもガラス搬送方向下流側の所定位
置において適宜作業者等によってシールラバ一式ウィン
ドガラスが該予備搬送装置８上に割込み供給される。

予備搬送装置８によって双方のガラス２はバーチカルコ
ンベア１０の下部に搬入され、該ガラス２は該コンベア
１０によって上方の２階位置にまで持ち上げられ、そこ
からバーチカルコンベア１０と第１１！１２送装＠４と
の間に設けられた第１移載装置１４によって第１Ｗ１送
装置４に移載される。

第１＠送装＠４上には形状補正位置１６１位置決め位＠
１８．接着剤塗布位置２０および反転位置２２が設定さ
れ、該第１＠送装置４は第１移載装置１４によって移載
ざ゛れた双方のガラス２をこれらの各位置に、順に間欠
送り可能に構成されている。

この第１Ｉ＠送装置４上に移載されたガラス２のうち接
着式ウィンドガラスは、形状補正位＠１６において以下
に述べるガラス支持台（第１図には図示せず）上に吸引
固定されて、正規形状に補正され、位置決め位置１８に
おいて位置決め装置２６により図示Ｘ、Ｙ、θ方向に移
動せしめられて所定位置に位置決めされ、接着剤塗布位
置２０において接着剤塗布装置２８によりウレタン等の
接着剤が自動的に塗布され、次の反転位＠２２において
反転装置３０により接着剤塗布面が下になるように反転
せしめられ、その後、この反転位置の近傍に配設された
ウィンドガラス取付ロボット３２により、該取付ロボッ
ト３２の傍を自動車ボデー搬送装置１３によって間欠送
りされている自動車ボデー１２に自動的に取付けられる
。

また、第１　ｉｌｌ送装置４上に移載されたガラス２の
うちシールラバ一式ウィンドガラスは上記形状補正位置
１６１位置決め位置１８および接着剤塗布面１１２Ｑを
それぞれ形状補正、位置決め、接着剤塗布されることな
く通過して反転位＠２２まで間欠送りされ、この反転位
置２２から、反転されることなく、第２１ＩＩ送装置６
に送出される。

第２１１！送装置６は、上記第１搬送装置４のガラス搬
送下流側端部、即ち上記反転位置２２に接続して配設さ
れ、第１搬送装置４から受は取ったシールラバ一式ウィ
ンドガラスを自動車ボデーへのガラス取付位置３４に搬
送する。この第２Ｉ＠送装置６は、具体的には、図示の
如く第２移載装＠３６を介して第１搬送装＠４に接続さ
れた第２搬送装置本体６２と、該本体６２と上記ガラス
取付位置３４とを結ぶ第３移載装置６４とから成り、第
２移載装置３６は第１１１！送装置の反転位＠２２に送
られたシールラバ一式ウィンドガラスを第２搬送装置本
体６２に必要に応じて１８０°回転（矢印Ｄ）させて移
載し、移載されたガラスはこの装置本体６２によって矢
印Ｅ方向に連続搬送され、次いで第３移載装置６４によ
ってガラス取付位＠３４に搬送される。この様にしてガ
ラス取付位＠３４に搬送されたシールラバ一式ウィンド
ガラスは、例えば取付治具３７上に載置吸着され、この
取付治具３７を用いて作業者により手動で自動車ボデー
１２に取り付けられる。

上記は通常の場合、即ち各装置が正常に機能している場
合の本搬送取付ラインの作動説明であるが、上記ウィン
ドガラス取付ロボット３２が故障して正常に機能しなく
なったときは以下の様に作動する。

即ち、ウィンドガラス取付ロボット３２が故障した場合
接着剤塗布装置２８によって接着剤が塗布された接着式
ウィンドガラスは、前記したシールラバ一式ウィンドガ
ラスの場合と同様に、反転位置２２で反転せしめられる
ことなく第２移載装＠３６、第２搬送装置６を介して上
記ガラス取付位置３４にまで搬送される。そして、この
ガラス取付位置３４に搬送された接着式ウィンドガラス
は、例えばシールラバ一式ウィンドガラスと同様に作業
者によって手動で自動車ボデー１２に取り付けられる。

上記バーチカルコンベア１０、第１移載装＠１４、第１
搬送装置４、位置決め装置２６、接着剤塗布装置２８、
反転装置３０、ウィンドガラス取付ロボッセ３２、第２
移載装置３６および第２１１！送装置６即ち第２ｔｌｌ
送装置本体６２と第３移載装置６４とは、上記した作動
が適正に行なわれるように制御装置３８によって制御さ
れる。また、上記第１１ａ送装置４の制御には、上記ガ
ラス支持台によるガラスの吸引制御も含まれ、また図示
してないが該制御袋＠３８によって自動車ボデーの搬送
装置１３も制御される。

もちろん、これら各装置の制御は、必要に応じて個々に
行なっても良い。

上記搬送取付ライン中における自動車ボデー搬送装置１
３とウィンドガラス取付ロボット３２とで本発明に係る
ウィンドガラス取付装置の実施例が構成されている。

以下、第２図〜第９図を併せて参照しながら、本発明の
実施例と共に本搬送取付ラインの要部を詳細に説明する
。

第２図は第１図の要部をより詳細に示す平面図、第３図
は第１図の要部をより詳細に示す正面図、第４図はウィ
ンドガラス取付ロボットを示す正面図、第５図はガラス
支持台を示す部分断面正面図、第６図はガラス支持台の
一部省略平面図、第７図は第５図のＶｌ　−ＶＩ線矢視
図、第８図は位置決め装置の平面図、第９図は第８図の
ｔｘ　−ｔＸ線断面図である。

前述の如く、接着式およびシールラバ一式の双方のウィ
ンドガラス２が混入状態でバーチカルコンベア１０によ
り持ち上げられ、それらは、特に第３図に示されている
様に、第１移載装置の矢印Ｆ方向に移動可能な吸着手段
１４ａによって第１搬送装置の形状補正位＠１６に位置
しているガラス支持台４２上に載置される。

第１搬送装置４は、第３図に示す様に、ガイドレール４
８と、該ガイドレール４８に沿って移動するウィンドガ
ラス支持用の上記ガラス支持台４２とで構成されている
。ガラス支持台４２は８台（ガイドレール上面部に位置
している４台のみ図示）設けられ、それらはシリンダあ
るいはチェーン等の間欠送り手段（図示せず〉によって
矢印Ｇの如くエンドレス状に間欠送りされる。従って、
各ガラス支持台４２は順次上記各位＠１６．１Ｂ、　２
０．２２に間欠的に送られてそれらの各位置で所定時間
停止し、その停止している間に形状補正、位置決め、接
着剤塗布、反転作業が行なわれる。

各ガラス支持台４２は、特に第５図および第７図に詳細
に示されている様に、ローラ４２１を介してガイドレー
ル４８に支持されている中空状の基部４２２と、該基部
４２２の中空部にＹ方向に配設された２本のガイドロラ
ドル２３に嵌合せしめられ、該ロッド４２３に沿ってＹ
方向にスライド自在な中空状のＹ方向スライド部４２４
と、該Ｙ方向スライド部の中空部にＸ方向に配設された
２本のガイドロッド４２５に嵌合せしめられ、該ロッド
４２５に沿ってＸ方向にスライド自在なＸ方向２９４１
部４２６と、該Ｘ方向スライド部の中央にθ方向に回転
自在に嵌入せしめられた回転軸４２７と、該回転軸４２
７の上部に固設されたパレット部４２８とを備えて成る
。

第５図に示されているように、回転軸４２７とＸ方向２
９４１部４２６の軸受部との間に皿バネ４２９が配設さ
れ、この皿バネ４２９により、回転軸４２７を介して上
記パレット部４２８が上方に所定の力で付勢されている
。また、第７図に示す様に、上記基部４？２はローラ４
２１の伯にざらに二点鎖線で示すローラ４３０を必要に
応じて具備することができる。

上記基部４２２には、第５図および第６図に示す様に（
第７図では省略）、パレット部４２８をクランプするク
ランプ装置４３１が固設されている。パレット部４２８
は、上記の如く構成されているので、基部４２２に対し
て、Ｘ、Ｙ、θ方向に移動自在である。上記クランプ装
置４３１は、このパレット部４２８を基部４２２にクラ
ンプするものであり、シリンダ４３２によって矢印目方
向に移動せしめられるロッド４３３と、該ロッド４３３
の先端部に形成されたラック部４３４と噛合するピニオ
ン４３５と、該ピニオン４３５の内面に形成された雌ネ
ジ部と螺合する雄ネジ部４３６を外面に有するクランプ
部材４３７とを備えて成り、該クランプ部材４３７はパ
レット部４２８の下方から該パレット部に形成された孔
４３８を貫通して上方に突出し、該突出部分に押圧板４
３９を有している。上記構成から成るクランプ装置４３
１においてはシリンダ４３２でロッド４３３を矢印目方
向に動かすことによりクランプ部材４３７を上下動させ
ることができ、該クランプ部材４３７を下降させればパ
レット部４２８を押圧板４３９により下方に押圧し、そ
の結果該パレット部４２８を押圧板４３９と、基部４２
２に一体的に連結されている支持部４２２ａとの間に挾
持してクランプすることができ、クランプ部材４３７を
上昇させれば該クランプ状態を解除することができる。

なあ、このクランプ装置４３１は、第６図に示す様に、
Ｘ方向両側に１つづつ設けられている。

上記パレット部４２８には、その上面部にガラスの正規
形状に沿って配設されたガラス当接面を有する少数個の
位置決め基準部材４４０．　４４１．　４４２と該位置
決め基準部材にガラスと当接させるだめのカラス吸引手
段４４３．　４４４とから成るガラス形状補正装置４４
５が設けられている。

ウィンドがラス２は、このパレット部４２８上に載置さ
れて前述の接着剤塗布位置２０に搬送され、該位置２０
で接着剤塗布装置２８により自動的に接着剤塗布が行な
われる。この場合、接着剤塗布位置２８はガラス２が正
規形状であることを前提として適正な接着剤塗布を行な
うようにティーチングされているので、もしガラス２が
正規形状からのバラツキを有する場合塗膜厚さのバラツ
キ等の塗布ムラが生じる。従って、ガラス２は接着剤が
塗布される前において正規形状に補正されることが望ま
しく、本形状補正装置４４５はそのための装置である。

前記第１移載装置１４から第１搬送装置４に移載された
ガラス２は、まず該第１１！！送装置の形状補正位置１
６に位置しているガラス支持台の形状補正装置４４５、
特にその位置決め基準部材４４０〜４４２上に載置され
、続いて上記吸引手段４４３．　４４４によって吸引さ
れて該位置決め基準部材４４０〜４４２に確実に当接ぜ
しめられる。かくすることにより、前述の如く位置決め
基準部材４４０〜４４２のガラス当接面はガラスの正規
形状に沿って配設されているので、ガラス２の形状は正
規なものに補正される。

上記位置決め基準部材は、具体的には第５図および第６
図に示されている様に、ガラスの平面部下面に当接する
平面部基準部材４４０．　４４１とガラスの側方湾曲部
下面に当接する湾曲部基準部材４４２とで構成されてい
る。また、平面部基準部材は固定的に配設された固定基
準部材４４０と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材４４
１とから成り、両者４４０、　４４１ともにストッパ４
４６とスプリング４４７によって正規位置に保持される
ボール部材から成っている。上記移動基準部材４４１は
、Ｙ方向に延設されたがイドレール４４８上を移動する
移動バー４４９に設けられ、シリンダ４５０によって該
移動バー４４９を移動させることによりＹ方向に移動せ
しめられ、例えば第６図中２点鎖線で示す４４１ａ、　
４４１ｂ等の位置を取り得る。また、湾曲部基準部材４
４２はピン部材から成り、該部材４４２はいずれもアー
ム４５１に設けられ、かつ第５図に示す様に該アーム４
５１を介してシリンダ４５２により矢印■方向に位置移
動可能でめり、またそれ自身がアーム４５１に対して矢
印Ｊ方向に移動可能であり、ざらに第６図に示す様にガ
イドバー４５３に沿ってアーム４５１を介してＹ方向に
も移動可能である。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面部の下面
を吸引する平面部吸引手段４４３と、ガラス側面の湾曲
部を吸引する湾曲部吸引手段４４４とで構成され、いず
れも真空によってガラスを吸引する吸盤から成る。上記
平面部吸引手段４４３は固定配設であるが、湾曲部吸引
手段４４４は上記湾曲部基準部材４４２と同様にアーム
４５１に設けられ、従って、該湾曲部基準部材４４２と
同様に、矢印■。

Ｊ方向およびＹ方向に移動可能である。

なお、基準部材および吸引手段の一部を上記の如く可動
に構成したのは、各種のガラス形状に対応することがで
きるようにするためである。

上記の如くガラス支持台４２のパレット部４２８上にガ
ラス２を吸引固定し、形状補正を行なったら、次にこの
支持台４２を位置決め位置１８に移動させ、ここでガラ
ス２を所定位置に位置決めする。

即ち、ガラス２は次の接着剤塗布位置２０において接着
剤塗布装置２８で自動的に接着剤塗布が行なわれるが、
この場合該塗布装置２８はガラス２が該塗布位置２０に
おいて正規位置にあることを前提として接着剤塗布を行
なうので、もしガラスで正規位置にない場合はガラスの
適正場所への接着剤塗布が行なわれず、塗布ムラが生じ
る。従って、ガラス２は接着剤が塗布される際には正規
位置に位置している必要があり、本ガラス位置決め位置
１８においてはそのための位置決めが行なわれる。

このガラス位置決め位＠１８において位置決めされるガ
ラス所定位置は、もちろん支持台４２が次の接着剤塗布
位置２０に移動すると該位置２０における接着剤塗布正
規位置に位置するような位置であり、この様に接着剤塗
布位置２０より前のガラス搬送位＠（ガラス位置決め位
置１８）でガラスの位置決めすることにより、ガラス２
の搬送時間が大幅に短縮される。なぜならば、ガラスの
位置決めはある程度時間がかかり、もしこの位置決めを
接着剤塗布位置２０で行なうと該位置２０においてはこ
の位置決めと接着剤塗布の双方を行なわなければならな
いので該位＠２０でのガラス停止時間が長くなり、その
結果第１１１Ｅｔ送装置４におけるガラス２の搬送速度
が全体的におそくなるからである。

上記ガラスの位置決めは、前記したガラス支持台４２と
、位置決め位置１８においてこのガラス支持台４２の上
方に配設されているガラス位置決め装置２６とで行なわ
れる。

このガラス位置決め装置２６は、第８図、第９図に示す
様に、ガラスのＸ方向外周面２ａに当接して該ガラスの
Ｘ方向位置を位置決めするためのＸ方向挾持ローラ４５
４．　４５５と、Ｙ方向外周面？ｂに当接してＹ方向位
置を位置決めするためのＹ方向挾持ローラ４５６〜４５
９とを備え、各ローラ４５４〜４５９はいずれも基部４
６０を介して支持され、かつ該基部４６Ｇを介してシリ
ンダ４６１により上下動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ローラ４５４．　４５５はＸ方向に、
Ｙ方向ローラ４５６〜・４５９はＹ方向に拡開、縮閉自
在である。Ｘ方向ローラ４５４．　４５５の拡開、縮閉
は、第９図に示す如く、基部４６０に固設したシリンダ
４６２によるＯラド４６３の伸縮により行なわれる。即
ち、該ロッド４６３の第９図中左側移動によりブラケッ
ト４６４を介して左側ローラ４５４が左側に移動し、そ
れと同時にラック部４６５ａを有する上ロッド４６５が
左側に伸張移動し、ビニオン４６６を介してラック部４
６７ａを有する下ロッド４６７が右側に移動し、それに
よってブラケット４６８を介して右側ローラ４５５が右
側に移動するので両日−ラ４５４、　４５５がＸ方向に
拡開する。また、上記シリンダ４６２によりロッド４６
３を右側に収縮移動させれば両ローラ４５４．　４５５
はＸ方向に縮閉する。Ｙ方向ローラ４５６〜４５９のＹ
方向拡開、縮閉は第８図に示す如く、基部４６１に固設
されたシリンダ４６９゜４７０を介して、即ちシリンダ
４６９によってＹ方向左側ローラ４５６．　４５７を矢
印に方向に、シリンダ４７０によって右側ローラ４５８
．　４５９を矢印し方向に移動させることによって行な
われる。

上記の如く構成された位置決め装置２６によるガラス２
の位置決めは次の様にして行なわれる。即ち、まずはじ
めに各ローラ４５４〜４５９がそれぞれＸ方向およびＹ
方向に拡開され、かつシリンダ４６１によって上方に持
ち上げられた状態で待機する。

次に、この位置決め装＠２６の下方位置く位置決め位置
１８）にガラス支持台４２が移動してくる。このガラス
支持台４２においては、前述の如くそのパレット部４２
８上のガラス形状補正装置４４５によってガラス２が吸
引固定されてあり、かつそのパレット部４２８はＸ、Ｙ
、θ方向に移動自在であるのでそのガラス２もＸ、Ｙ、
θ方向に移動自在である。

この状態で、上記各ローラ４５４〜４５９を第９図に示
す如くガラス２の位置まで降下させ、Ｘ、Ｙ方向ローラ
４５４〜４５９を縮閉してＸ、Ｙ、θ方向の位置決めを
行なう。この様にして各ローラ４５４〜４５９を縮閉し
てガラス２を所定位置に移動せしめた後、前述のクラン
プ装置４３１でパレット部４２８を基部４２２に固定す
ることによりガラスの位置決めが完了する。

上記の如くガラスの位置決めが終了したら、各　。

ローラ４５４〜４５９は拡開して上方に移動し、続いて
ガラス支持台４２が接着剤塗布位置２０に移動し、該位
置２０で接着剤の塗布が行なわれる。接着剤の塗布は、
接着剤塗布ロボット等の接着剤塗布装置２８によって自
動的に行なわれる。この接着剤塗布位置２０におけるガ
ラス２は、既に前述の形状補正、位置決め工程を経てい
るので正規形状、正規位置にあり、また接着剤塗布装置
２８もガラス２が正規形状、位置にあることを前提とし
てティーチングされているので、接着剤塗布は適正、円
滑かつ迅速に行なわれる。

上記接着剤塗布が完了したら、ガラス支持台４２は次の
反転位置２２に移動し、該位置２２においてガラス２の
前記形状補正装置４４５による吸引が解除され、かつ反
転装置３０によりガラス２の反転が行なわれる。反転装
＠３０は、特に第２図に示す様に、軸３０ａを中心とし
て回動可能なアーム３０ｂと、該アーム３０ｂの先端に
設けられたガラス把持部３０ｃとを備え、該ガラス把持
部３０ｃによって反転位置２２に位置するガラス支持台
４２上のガラスを把持し、次にアーム３０ｂを軸３０ａ
回りに上方に向けて１８０°回転させ、そうすることに
よって今まで上面であった接着剤塗布面が下面になるよ
うにガラス２を反転させる。

次に、この反転装置３Ｑによって反転させられたガラス
２がウィンドガラス取付ロボット３２によって自動車ボ
デー１２に自動的に取付けられる。該ロボット３２は、
１台でフロントとリヤ双方のガラスの取付けを行なう。

前述の如く、自動車ボデー１２は第１図に示す搬送装置
１３によって間欠送りされ、該搬送装置１３上に設定さ
れたガラス取付位＠５０に搬送されてそこで停止してい
る間にフロントガラスとりャガラス双方の取付けが行な
われる。

上記取付ロボット３２は、第１図、第２図および第４図
に示す様に、基部３２ａと、該基部３２ａに取付けられ
て矢印ｍ方向に上下動、軸ｎ１を中心とする矢印θ１方
向の回動および軸ｎ２を中心とする矢印θ２方向の回動
可能なアーム部材３２ｂと、該アーム部材３２ｂの先端
に取り付けられて軸ｎ３を中心とする矢印θ３方向の回
動、軸ｎ４を中心とする矢印θ４方向の回動および軸ｎ
５を中心とする矢印θ５方向の回動可能なガラス保持部
３２Ｃとから成り、かつこの取付ロボット３２全体は、
モータ５２による移動機構あるいはその伯の移動機構に
より、フロントウィンドガラスの取付（ブを行なうフロ
ーント側取付作業位＠５４とリヤウィンドガラスの取付
けを行なうリヤ側取付作業位置５６との間を移動可能で
ある。

ウィンドガラスの取付けは、第１図に示す如く、ガラス
供給位置（この場合は反転装置３ｏによって反転せしめ
られた状態で保持されている位＠）５８からより遠い方
の遠方側取付作業位置（この場合はフロント側取付作業
位置）５４に取付ロボット３２が位置して取付けを行な
う遠方側ウィンドガラス（この場合はフロントガラス）
２ａの方から先に取付けを行ない、その後上記供給位置
５８により近い方の近方側取付作業位置（この場合ｔま
りヤ側取付作業位置）５６に取付ロボット３２が位置し
て取付けを行なう近方側ウィンドガラス（この場合はリ
ヤガラス）２ｂの取付けを行なう。

より具体的には、取付ロボット３２は、第１図に示す如
くまず近方側取付作業位置５６に位置し、アーム部ｖＪ
３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜移動、回動させてガラ
ス供給位置５Ｂに供給されている接着剤塗布済みの遠方
側ガラス（フロントガラス）２ｃを保持した後遠方側取
付作業位置５４に移動し、該位置５４で自動車ボデー１
２がガラス取付位置５０に搬入されるのを待ち、該ボデ
ー１２が搬入されて該位置５０に停止するとアーム部材
３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜移動、回動させて該ガ
ラス２ｃの取付けを行ない、その間に次の近方側ガラス
（リヤガラス）２ｄの接着剤塗布、反転が行なわれ、該
遠方側ガラス２Ｃの取付けが終了したらもとの近方側取
付作業位置５６に戻り、そこでガラス供給位置５８に供
給されている次の近方側ガラス２ｄを保持し、アーム部
材３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜移動・回動させて該
ガラス２ｄの取付けを行ない、取付けが終わると自動車
ボデー１２が矢印へ方向に移動し始め、それと同時に取
付ロボット３２はその近方側取付作業位置５６において
ガラス供給位置５８に供給されている次の自動車ボデー
用の遠方側ガラス２Ｃを保持し、遠方側取付作業位置５
４に移動して次の自動車ボデー１２がガラス取付位置５
０に来るのを待ち、以下前述の操作を操り返して遠方側
ガラス２Ｃ１近方側ガラス２ｄの取付けを行なう。

この様に、ガラス取付ロボット３２を遠方側取付作業位
置５４と近方側取付作業位置５６との間を移動可能に構
成すると共に自動車ボデー１２を間欠送りし、遠方側取
付作業位置５４において取付ける遠方側ガラス２Ｃの方
から先にガラスを取付けるようにすれば、換言すれば自
動車ボデー１２のガラス取付位置５０への搬入に連動し
て遠方側ガラス２ｃの取付作業を行なうようにすれば、
自動車ボデー１２が間欠送りされる空時間を有効に利用
して取付ロボット３２にガラスを保持させて遠方側取付
作業位置５４に移動させ、自動車ボデー１２が来るのを
待機させることができるので、遠方側ガラス２ｃの取付
準備に費やす時間を面約でき、ガラス取付時間を短縮す
ることができる。

また、取付ロボット３？はフロント側とリヤ側の取付作
業位置まで移動してそれぞれのガラスを取付けるので、
アーム長やアームの移動、回動範囲を小さくでき、取付
ロボットの小型化を図ることができる。

なお、上記搬送取付ラインにおいては、シールラバ一式
ウィンドガラス搬送の場合およびウィンドガラス取付ロ
ボット３２が故障の場合、前述の如く第２移載装置３６
や第２１１！送装置６が使用される。

この第２移載装置３６は、第３図に示す如く矢印Ｐ。

Ｄ方向に移動、回動するガラス吸着手段３６ａによりガ
ラスの移載を行なう。また、第２Ｗ１送装置中の第３移
載装置６４も同様のガラス吸着手段（図示せず）により
ガラスの移載を行なう。

本発明に係るウィンドガラスの取付装置は、その要旨を
越えない範囲において種々の変更態様を取り得、上記実
施例に限定されるものではない。

また、本発明は接着式以外のウィンドガラスにも適用可
能なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動車用ウィンドガラス取付装置
の一実施例を有するウィンドガラス搬送取付ラインを示
す平面概念図、第２図および第３図は第１図の要部をよ
り詳細に示す平面図および正面図、第４図はウィンドガ
ラス取付ロボットの正面図、第５図はガラス支持台を示
す部分断面図、第６図はガラス支持台の一部省略平面図
、第７図は第５図のＷ　−Ｖ！［線矢視図、第８図は位
置決め装置の平面図、第９図は第８図のＩＸ　−ＩＸ線
断面図である。 ２・・・ウィンドガラス　　　１２・・・自動車ポデー
１３・・・自動車ポデー搬送装置 ３２・・・ウィンドガラス取付ロボット５０・・・ガラ
ス取付位置 ５４・・・フロント側取付作業位置 ５６・・・リヤ側取付作業位置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 自動車用ウィンドガラスを自動車ボデーに取付ける装置
   であつて、 自動車ボデーを間欠送りで搬送する自動車ボデー搬送装
   置と、該搬送装置上のガラス取付位置に停止している自
   動車ボデーにウィンドガラスを取付けるウィンドガラス
   取付ロボットとを備えて成り、 上記ウィンドガラス取付ロボットは、フロントウィンド
   ガラスの取付作業を行なうフロント側取付作業位置とリ
   ヤウィンドガラスの取付作業を行なうリヤ側取付作業位
   置との間を移動可能に設けられると共に、上記自動車ボ
   デーのガラス取付位置への搬入動作と連動して該取付ロ
   ボットへのウィンドガラス供給位置からより遠方側に位
   置する上記取付作業位置のウィンドガラス取付作業を行
   なうように構成されていることを特徴とする自動車用ウ
   ィンドガラスの取付装置。