CN213197056U - 定位放置装置及自动转运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种定位放置装置及自动转运设备。该定位放置装置包括放料台和夹持定位机构；夹持定位机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件包括第一夹持臂、第二夹持臂和第一双向气缸，第一双向气缸用于驱动第一夹持臂和第二夹持臂在第一方向上配合夹住工件，第二夹持组件包括第三夹持臂、第四夹持臂和第二双向气缸，第二双向气缸用于驱动第三夹持臂和第四夹持臂在第二方向上配合夹住工件。第一双向气缸和第二双向气缸均具有自定心功能，工件在第一方向上的中心取决于第一双向气缸，在第二方向上的中心取决于第二双向气缸，则不同的工件均能够实现特定位置的定位，机械手能够准确吸取工件的特定位置。

Description

定位放置装置及自动转运设备

技术领域

本实用新型涉及盖板生产技术领域，特别是涉及一种定位放置装置及自动转运设备。

背景技术

手机、平板电脑等电子产品表面一般设有玻璃盖板，用于保护电子产品的内部结构。在玻璃盖板的自动化生产过程中，采用自动抛光机对玻璃盖板进行抛光之后，玻璃盖板通过传送带转运至机械手的位置，再通过机械手吸取玻璃盖板，将玻璃盖板插架放置。特别地，由于机械手的动作是固定的，机械手需要吸取玻璃盖板的特定位置如中心位置，才能将玻璃盖板准确放置。然而，可能存在一些情况，例如皮带与机械手的动作不能良好配合、玻璃盖板尺寸发生变化等，使得机械手的吸取位置不是玻璃盖板的特定位置，这样插架时则会导致插偏插斜，容易造成玻璃盖板被划伤等情况发生。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能够定位工件的特定位置的定位放置装置，以及含有该定位放置装置的自动转运设备，以解决机械手的吸取位置不是玻璃盖板的特定位置导致插偏插斜、造成盖板被划伤的问题。

本实用新型的一个目的是提供一种定位放置装置，方案如下：

一种定位放置装置，包括放料台以及夹持定位机构；

所述放料台用于放置工件；所述夹持定位机构包括第一夹持组件以及第二夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持臂、第二夹持臂以及第一双向气缸，所述第一双向气缸的两端分别连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂以用于驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂在第一方向上配合夹住所述工件，所述第二夹持组件包括第三夹持臂、第四夹持臂以及第二双向气缸，所述第二双向气缸的两端分别连接所述第三夹持臂和所述第四夹持臂以用于驱动所述第三夹持臂和所述第四夹持臂在第二方向上配合夹住所述工件，所述第一双向气缸和所述第二双向气缸具有自定心功能。

与现有方案相比，上述定位放置装置具有以下有益效果：

利用上述定位放置装置对工件进行定位时，将工件放置在放料台上，第一双向气缸驱动第一夹持臂和第二夹持臂在第一方向上配合夹住工件，第二双向气缸驱动第三夹持臂和第四夹持臂在第二方向上配合夹住工件，由于第一双向气缸和第二双向气缸具有自定心功能，即在稳定状态下，双向气缸两端的输出杆伸出的长度相同，因此工件在第一方向上的中心取决于第一双向气缸，在第二方向上的中心取决于第二双向气缸，则不同的工件均能够实现特定位置的定位，机械手能够准确吸取工件的特定位置。

所述第一方向和所述第二方向为不相平行的两个方向。例如，所述第一方向和所述第二方向的夹角可以是45°、60°、75°、90°、105°以及120°等。

在其中一个实施例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

在其中一个实施例中，各所述夹持臂包括连接部件以及夹持靠轮，所述连接部件连接于相应的双向气缸，所述夹持靠轮设置在所述连接部件上，所述夹持靠轮的径向平行于所述放料台的台面，各所述夹持臂的所述夹持靠轮用于配合夹住所述工件。

在其中一个实施例中，连接部件包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第一连接板竖直设置并且与相应的双向气缸的一端通过紧固件连接，所述第三连接板竖直设置，所述夹持靠轮设置在所述第三连接板的上端，所述第二连接板水平设置并且位于所述放料台的下方，所述第二连接板的一端连接于所述第一连接板的上端，所述第二连接板的另一端连接于所述第三连接板的下端。

在其中一个实施例中，所述夹持靠轮能够以其轮轴为转动轴转动。如此，在两个方向夹紧不同步时，夹持靠轮可以滚动，使产品居中，比如第一双向气缸驱动第一夹持臂和第二夹持臂在第一方向上夹住玻璃盖板后，此时第三夹持臂和第四夹持臂在第二方向上还没夹到玻璃盖板，第二方向上夹住玻璃盖板后，第一夹持臂和第二夹持臂上的夹持靠轮可以滚动，方便玻璃盖板在第二方向上居中。

在其中一个实施例中，各所述夹持臂具有多个所述夹持靠轮。

在其中一个实施例中，同一所述夹持臂上的多个所述夹持靠轮线性排列，且排列方向与该夹持臂的运动方向垂直。

在其中一个实施例中，所述定位放置装置还包括第一支架以及第二支架，所述第一支架包括第一支承台以及多个第一支撑腿，所述第一支承台由多个所述第一支撑腿支撑，所述第一支架包括第二支承台以及多个第二支撑腿，多个所述第二支撑腿设置在所述第一支承台上，所述第二支承台由多个所述第二支撑腿支撑，所述第一双向气缸设置在所述第一支承台的下方且位于多个所述第一支撑腿之间，所述第二双向气缸设置在所述第一支承台的上方、所述第二支承台的下方且位于多个所述第二支撑腿之间，所述放料台设置在所述第二支承台上。

在其中一个实施例中，所述放料台通过紧固件与所述第二支承台连接。

本实用新型的另一个目的是提供一种自动转运设备，方案如下：

一种自动转运设备，包括转移装置以及上述任一实施例所述的定位放置装置，所述转移装置用于将工件放置在所述定位放置装置的所述放料台上，并在所述定位放置装置完成对所述工件的定位后将所述工件从所述放料台上取走。

在其中一个实施例中，所述转移装置为机械手。

上述自动转运设备含有上述定位放置装置，因此能够获得相应的技术效果。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的定位放置装置的结构示意图。

附图标记说明：

10、定位放置装置；100、放料台；110、凹槽；120、安装孔；210、第一夹持臂；220、第二夹持臂；270、第一双向气缸；230、第三夹持臂；240、第四夹持臂；280、第二双向气缸；201、夹持靠轮；202、第一连接板；203、第二连接板；204、第三连接板；300、第一支架；310、第一支承台；320、第一支撑腿；400、第二支架；410、第二支承台；420、第二支撑腿。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型提供一种定位放置装置，可以应用于工件如电子产品的玻璃盖板的定位放置，即使工件的特定位置如中心位置在定位放置装置上的位置固定，方便机械手吸取工件的特定位置。

请参考图1所示，本实用新型一实施例的定位放置装置10，包括放料台100以及夹持定位机构。

其中，放料台100用于放置工件，如电子产品的玻璃盖板。

夹持定位机构包括第一夹持组件以及第二夹持组件。

第一夹持组件包括第一夹持臂210、第二夹持臂220以及第一双向气缸270，第一双向气缸270的两端分别连接第一夹持臂210和第二夹持臂220以用于驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220在第一方向上配合夹住工件。第二夹持组件包括第三夹持臂230、第四夹持臂240以及第二双向气缸280，第二双向气缸280的两端分别连接第三夹持臂230和第四夹持臂240以用于驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240在第二方向上配合夹住工件。并且，第一双向气缸270和第二双向气缸280均具有自定心功能。

利用上述定位放置装置10对工件进行定位时，将工件放置在放料台100上，第一双向气缸270驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220在第一方向上配合夹住工件，第二双向气缸280驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240在第二方向上配合夹住工件，由于第一双向气缸270和第二双向气缸280具有自定心功能，即在稳定状态下，双向气缸两端的输出杆伸出的长度相同，因此工件在第一方向上的中心取决于第一双向气缸270，在第二方向上的中心取决于第二双向气缸280，则不同的工件均能够实现特定位置的定位，机械手能够准确吸取工件的特定位置。

需要说明的是，所述第一方向和所述第二方向为不相平行的两个方向。例如，所述第一方向和所述第二方向的夹角可以是45°、60°、75°、90°、105°以及120°等。

在图示的具体示例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。由于玻璃盖板为矩形片状结构，第一双向气缸270驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220夹持玻璃盖板的一对平行边，第二双向气缸280驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240夹持玻璃盖板的另一对平行边，则相同或不同尺寸玻璃盖板的几何中心均能够实现在定位放置装置10上的定位。

如图1所示，在其中一个示例中，各夹持臂包括连接部件以及夹持靠轮201。连接部件连接于相应的双向气缸，更具体地，第一夹持臂210和第二夹持臂220的连接部件分别连接于第一双向气缸270的两端，第三夹持臂230和第四夹持臂240的连接部件分别连接于第二双向气缸280的两端。夹持靠轮201设置在连接部件上，并且夹持靠轮201的径向平行于放料台100的台面，各夹持臂的夹持靠轮201用于配合夹住工件。

在其中一个示例中，夹持靠轮201能够以其轮轴为转动轴转动。如此，在两个方向夹紧不同步时，夹持靠轮201可以滚动，使产品居中，比如第一双向气缸270驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220在第一方向上夹住玻璃盖板后，此时第三夹持臂230和第四夹持臂240在第二方向上还没夹到玻璃盖板，第二方向上夹住玻璃盖板后，第一夹持臂210和第二夹持臂220上的夹持靠轮201可以滚动，方便玻璃盖板在第二方向上居中。

在其中一个示例中，连接部件包括第一连接板202、第二连接板203以及第三连接板204，第一连接板202竖直设置并且与双向气缸的一端通过紧固件连接，第三连接板204竖直设置，夹持靠轮201设置在第三连接板204的上端，第二连接板203水平设置并且位于放料台100的下方，第二连接板203的一端连接于第一连接板202的上端，第二连接板203的另一端连接于第三连接板204的下端。

如图1所示，在其中一个示例中，各夹持臂具有多个夹持靠轮201。

进一步地，在其中一个示例中，同一夹持臂上的多个夹持靠轮201线性排列，且排列方向与该夹持臂的运动方向垂直。如此，能够提高夹持的稳定性。

如图1所示，在其中一个示例中，定位放置装置10还包括第一支架300以及第二支架400。第一支架300包括第一支承台310以及多个第一支撑腿320，第一支承台310由多个第一支撑腿320支撑，第二支架400包括第二支承台410以及多个第二支撑腿420。多个第二支撑腿420设置在第一支承台310上，第二支承台410由多个第二支撑腿420支撑。第一双向气缸270设置在第一支承台310的下方且位于多个第一支撑腿320之间，第二双向气缸280设置在第一支承台310的上方、第二支承台410的下方且位于多个第二支撑腿420之间。放料台100设置在第二支承台410上。

在其中一个示例中，放料台100通过紧固件与第二支承台410连接。在图示的具体示例中，放料台100的上表面，即远离第二支架400的一侧设有凹槽110，凹槽110的槽底设有贯穿放料台100的安装孔120，安装孔120通过与螺丝配合将放料台100紧固在第二支承台410上。

利用上述定位放置装置10对工件进行定位时，将工件放置在放料台100上，第一双向气缸270驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220在第一方向上配合夹住工件，第二双向气缸280驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240在第二方向上配合夹住工件，由于第一双向气缸270和第二双向气缸280具有自定心功能，即在稳定状态下，双向气缸两端的输出杆伸出的长度相同，因此工件在第一方向上的中心取决于第一双向气缸270，在第二方向上的中心取决于第二双向气缸280，则不同的工件均能够实现特定位置的定位，机械手能够准确吸取工件的特定位置。

进一步地，本实用新型还提供一种自动转运设备，该自动转运设备包括转移装置以及上述任一示例的定位放置装置10，转移装置用于将工件放置在定位放置装置10的放料台100上，并在定位放置装置10完成对工件的定位后将工件从放料台100上取走。

在其中一个示例中，转移装置为机械手。机械手上可设置吸附机构，方便吸取工件的特定位置。

在其中一个示例中，自动转运设备还包括输送装置，输送装置用于将工件输送至转移装置附近。在其中一个示例中，输送装置为输送带。

上述自动转运设备含有上述定位放置装置10，因此能够获得相应的技术效果。

下面提供具体示例对本实用新型进行说明，但本实用新型并不局限于下述示例，应当理解，所附权利要求概括了本实用新型的范围在本实用新型构思的引导下本领域的技术人员应意识到，对本实用新型的各示例所进行的一定的改变，都将被本实用新型的权利要求书的精神和范围所覆盖。

具体示例1

本具体示例提供一种定位放置装置10。如图1所示，该定位放置装置10包括放料台100、夹持定位机构、第一支架300以及第二支架400。

放料台100为矩形板状结构，用于放置工件。

第一支架300包括第一支承台310以及多个第一支撑腿320，第一支承台310由多个第一支撑腿320支撑，第二支架400包括第二支承台410以及多个第二支撑腿420。多个第二支撑腿420设置在第一支承台310上，第二支承台410由多个第二支撑腿420支撑。

放料台100设置在第二支承台410上。放料台100的上表面设有凹槽110，凹槽110的槽底设有贯穿放料台100的安装孔120，安装孔120通过与螺丝配合将放料台100紧固在第二支承台410上。

第一夹持组件包括第一夹持臂210、第二夹持臂220以及第一双向气缸270。第一双向气缸270设置在第一支承台310的下方且位于多个第一支撑腿320之间。第一双向气缸270的两端分别连接第一夹持臂210和第二夹持臂220以用于驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220在第一方向上配合夹住工件。

第二夹持组件包括第三夹持臂230、第四夹持臂240以及第二双向气缸280。第二双向气缸280设置在第一支承台310的上方、第二支承台410的下方且位于多个第二支撑腿420之间。第二双向气缸280的两端分别连接第三夹持臂230和第四夹持臂240以用于驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240在第二方向上配合夹住工件。所述第一方向与所述第二方向垂直。

其中，第一双向气缸270和第二双向气缸280均具有自定心功能。

各夹持臂包括连接部件以及夹持靠轮201。连接部件连接于相应的双向气缸，更具体地，第一夹持臂210和第二夹持臂220的连接部件分别连接于第一双向气缸270的两端，第三夹持臂230和第四夹持臂240的连接部件分别连接于第二双向气缸280的两端。夹持靠轮201设置在连接部件上，并且夹持靠轮201的径向平行于放料台100的台面，各夹持臂的夹持靠轮201用于配合夹住工件。夹持靠轮201能够以其轮轴为转动轴转动。

连接部件包括第一连接板202、第二连接板203以及第三连接板204，第一连接板202竖直设置并且与双向气缸的一端通过紧固件连接，第三连接板204竖直设置，夹持靠轮201设置在第三连接板204的上端，第二连接板203水平设置并且位于放料台100的下方，第二连接板203的一端连接于第一连接板202的上端，第二连接板203的另一端连接于第三连接板204的下端。

各夹持臂具有两个夹持靠轮201，同一夹持臂上的两个夹持靠轮201线性排列，且排列方向与该夹持臂的运动方向垂直。

利用本具体示例的定位放置装置10对玻璃盖板进行定位时，将玻璃盖板放置在放料台100上，第一双向气缸270驱动第一夹持臂210和第二夹持臂220夹持玻璃盖板的一对平行边，第二双向气缸280驱动第三夹持臂230和第四夹持臂240夹持玻璃盖板的另一对平行边，由于第一双向气缸270和第二双向气缸280具有自定心功能，即在稳定状态下，双向气缸两端的输出杆伸出的长度相同，因此工件在第一方向上的中心取决于第一双向气缸270，在第二方向上的中心取决于第二双向气缸280，则相同或不同尺寸玻璃盖板的几何中心均能够实现在定位放置装置10上的定位。

具体示例2

本具体示例提供一种自动转运设备。该自动转运设备包括输送装置、转移装置以及具体示例1中的定位放置装置10。

其中，输送装置为输送带。转移装置包括第一机械手和第二机械手。玻璃盖板通过输送装置输送至第一机械手附近，第一机械手将玻璃盖板放置在定位放置装置10的放料台100上。此时定位放置装置10动作，使玻璃盖板完成定位放置。在定位放置装置10完成对玻璃盖板的定位后，第二机械手将吸取玻璃盖板的中心，将其从放料台100上取走，进行插架放置。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定位放置装置，其特征在于，包括放料台以及夹持定位机构；

所述放料台用于放置工件；所述夹持定位机构包括第一夹持组件以及第二夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持臂、第二夹持臂以及第一双向气缸，所述第一双向气缸的两端分别连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂以用于驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂在第一方向上配合夹住所述工件，所述第二夹持组件包括第三夹持臂、第四夹持臂以及第二双向气缸，所述第二双向气缸的两端分别连接所述第三夹持臂和所述第四夹持臂以用于驱动所述第三夹持臂和所述第四夹持臂在第二方向上配合夹住所述工件，所述第一双向气缸和所述第二双向气缸均具有自定心功能。

2.如权利要求1所述的定位放置装置，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.如权利要求1所述的定位放置装置，其特征在于，各所述夹持臂包括连接部件以及夹持靠轮，所述连接部件连接于相应的双向气缸，所述夹持靠轮设置在所述连接部件上，所述夹持靠轮的径向平行于所述放料台的台面，各所述夹持臂的所述夹持靠轮用于配合夹住所述工件。

4.如权利要求3所述的定位放置装置，其特征在于，所述夹持靠轮能够以其轮轴为转动轴转动。

5.如权利要求4所述的定位放置装置，其特征在于，各所述夹持臂具有多个所述夹持靠轮。

6.如权利要求5所述的定位放置装置，其特征在于，同一所述夹持臂上的多个所述夹持靠轮线性排列，且排列方向与该夹持臂的运动方向垂直。

7.如权利要求1～6中任一项所述的定位放置装置，其特征在于，所述定位放置装置还包括第一支架以及第二支架，所述第一支架包括第一支承台以及多个第一支撑腿，所述第一支承台由多个所述第一支撑腿支撑，所述第一支架包括第二支承台以及多个第二支撑腿，多个所述第二支撑腿设置在所述第一支承台上，所述第二支承台由多个所述第二支撑腿支撑，所述第一双向气缸设置在所述第一支承台的下方且位于多个所述第一支撑腿之间，所述第二双向气缸设置在所述第一支承台的上方、所述第二支承台的下方且位于多个所述第二支撑腿之间，所述放料台设置在所述第二支承台上。

8.如权利要求7所述的定位放置装置，其特征在于，所述放料台通过紧固件与所述第二支承台连接。

9.一种自动转运设备，其特征在于，包括转移装置以及如权利要求1～8中任一项所述的定位放置装置，所述转移装置用于将工件放置在所述定位放置装置的所述放料台上，并在所述定位放置装置完成对所述工件的定位后将所述工件从所述放料台上取走。

10.如权利要求9所述的自动转运设备，其特征在于，所述转移装置为机械手。

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