JPH0246489B2 - - Google Patents
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- JPH0246489B2 JPH0246489B2 JP60245976A JP24597685A JPH0246489B2 JP H0246489 B2 JPH0246489 B2 JP H0246489B2 JP 60245976 A JP60245976 A JP 60245976A JP 24597685 A JP24597685 A JP 24597685A JP H0246489 B2 JPH0246489 B2 JP H0246489B2
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- JP
- Japan
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- positioning
- plate
- work
- station
- window glass
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/003—Cyclically moving conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/005—Lifting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/18—Orienting work on conveyors
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting program, configuration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば自動車のウインドガラス等の
板状部材に所定の作業を施す場合に、その前工程
として板状部材を位置決めして搬送する装置に関
する。
板状部材に所定の作業を施す場合に、その前工程
として板状部材を位置決めして搬送する装置に関
する。
（従来の技術）
従来、このような装置の一例として、例えば特
開昭59−96072号公報に開示されているように、
自動車用ウインドガラスを所定の作業ステーシヨ
ンにシヤトル搬送し、この作業ステーシヨンに設
置された固定リフタに受け渡して位置決めした
後、作業ロボツトにより予め設定された作業デー
タに基づいてウインドガラスに対しプライマや接
着剤の塗布作業を施すようにしたものは知られて
いる。
開昭59−96072号公報に開示されているように、
自動車用ウインドガラスを所定の作業ステーシヨ
ンにシヤトル搬送し、この作業ステーシヨンに設
置された固定リフタに受け渡して位置決めした
後、作業ロボツトにより予め設定された作業デー
タに基づいてウインドガラスに対しプライマや接
着剤の塗布作業を施すようにしたものは知られて
いる。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上記従来の装置では、作業ステーシ
ヨンでウインドガラスの位置決めと、ウインドガ
ラスの外周へのプライマや接着剤の塗布との双方
を行うため、ウインドガラスの位置決め作業を行
つている間はロボツトを待機させてその塗布作業
を停止させねばならず、その分、作業のサイクル
タイムが長くなるのを禁じ得ない。
ヨンでウインドガラスの位置決めと、ウインドガ
ラスの外周へのプライマや接着剤の塗布との双方
を行うため、ウインドガラスの位置決め作業を行
つている間はロボツトを待機させてその塗布作業
を停止させねばならず、その分、作業のサイクル
タイムが長くなるのを禁じ得ない。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、上記したウインド
ガラス等の板状部材をシヤトル搬送により作業ス
テーシヨンに搬入される前の段階で位置決めして
おき、作業ステーシヨンでは搬入に伴つて直ちに
ロボツト等の作業手段に作業を行わせるようにす
ることにより、板状部材の搬送受渡し時の位置ず
れに起因する位置決め精度の悪化をなくしなが
ら、作業ステーシヨンでの位置決め作業をなくし
て作業のサイクルタイムの短縮化を図ることにあ
る。
り、その目的とするところは、上記したウインド
ガラス等の板状部材をシヤトル搬送により作業ス
テーシヨンに搬入される前の段階で位置決めして
おき、作業ステーシヨンでは搬入に伴つて直ちに
ロボツト等の作業手段に作業を行わせるようにす
ることにより、板状部材の搬送受渡し時の位置ず
れに起因する位置決め精度の悪化をなくしなが
ら、作業ステーシヨンでの位置決め作業をなくし
て作業のサイクルタイムの短縮化を図ることにあ
る。
（問題点を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本発明の解決手段
は、位置決めステーシヨンに搬入された板状部材
をその外周を押圧することにより、上記位置決め
ステーシヨンの下流側に距離を隔てて設けられた
作業ステーシヨンでの正規の作業位置データに対
応する位置決め基準位置に位置決めする位置決め
手段と、該位置決め手段により位置決めされた板
状部材の位置を検出する位置検出手段と、上記作
業ステーシヨンに設けられ、板状部材に対しその
予め記憶された正規の作業位置データに基づいて
所定の作業を施す作業手段と、上記位置決め後の
板状部材を吸着保持する第１吸着保持手段と、該
第１吸着保持手段により吸着保持された板状部材
を吸着保持状態で上記作業ステーシヨンに搬送す
る搬送手段と、該搬送手段により作業ステーシヨ
ンに搬送されて所定の作業が施された板状部材を
上記第１吸着保持手段から受け取るべく吸着保持
する第２吸着保持手段と、板状部材の正規の作業
位置データが予め記憶されている制御手段とを備
える。そして、上記制御手段は、上記位置検出手
段により検出された板状部材の位置信号を入力し
て、予め記憶されている板状部材の正規の作業位
置データと上記位置信号に基づく位置決めデータ
とのデータ誤差を求め、このデータ誤差を補正値
として上記正規の作業位置データを補正しこのデ
ータに基づいて作業手段を動作させるように構成
する。
は、位置決めステーシヨンに搬入された板状部材
をその外周を押圧することにより、上記位置決め
ステーシヨンの下流側に距離を隔てて設けられた
作業ステーシヨンでの正規の作業位置データに対
応する位置決め基準位置に位置決めする位置決め
手段と、該位置決め手段により位置決めされた板
状部材の位置を検出する位置検出手段と、上記作
業ステーシヨンに設けられ、板状部材に対しその
予め記憶された正規の作業位置データに基づいて
所定の作業を施す作業手段と、上記位置決め後の
板状部材を吸着保持する第１吸着保持手段と、該
第１吸着保持手段により吸着保持された板状部材
を吸着保持状態で上記作業ステーシヨンに搬送す
る搬送手段と、該搬送手段により作業ステーシヨ
ンに搬送されて所定の作業が施された板状部材を
上記第１吸着保持手段から受け取るべく吸着保持
する第２吸着保持手段と、板状部材の正規の作業
位置データが予め記憶されている制御手段とを備
える。そして、上記制御手段は、上記位置検出手
段により検出された板状部材の位置信号を入力し
て、予め記憶されている板状部材の正規の作業位
置データと上記位置信号に基づく位置決めデータ
とのデータ誤差を求め、このデータ誤差を補正値
として上記正規の作業位置データを補正しこのデ
ータに基づいて作業手段を動作させるように構成
する。
（作用）
上記の構成により、本発明では、位置決めステ
ーシヨンに搬入された板状部材は、その外周が位
置決め手段により押圧されて、上記位置決めステ
ーシヨンの下流側に距離を隔てて設けられた作業
用ステーシヨンでの正規の作業位置データに対応
する位置決め基準位置に位置決めされた後、第１
吸着保持手段により動かないように吸着保持さ
れ、この吸着保持状態で搬送手段により作業ステ
ーシヨンに搬送され、ここで作業手段により制御
手段から出力された板状部材についての予め記憶
されている正規の作業位置データに基づいて所定
の作業が施された後、第２吸着保持手段に吸着保
持されて受け渡される。
ーシヨンに搬入された板状部材は、その外周が位
置決め手段により押圧されて、上記位置決めステ
ーシヨンの下流側に距離を隔てて設けられた作業
用ステーシヨンでの正規の作業位置データに対応
する位置決め基準位置に位置決めされた後、第１
吸着保持手段により動かないように吸着保持さ
れ、この吸着保持状態で搬送手段により作業ステ
ーシヨンに搬送され、ここで作業手段により制御
手段から出力された板状部材についての予め記憶
されている正規の作業位置データに基づいて所定
の作業が施された後、第２吸着保持手段に吸着保
持されて受け渡される。
この際、作業ステーシヨンでは板状部材に対す
る位置決めを要することなく作業手段による本来
の作業を行い得、その作業の間に位置決めステー
シヨンで次の板状部材の位置決めを予め行うの
で、板状部材に対する位置決めと本来の作業との
同時進行によつて作業のサイクルタイムを短縮で
きることになる。
る位置決めを要することなく作業手段による本来
の作業を行い得、その作業の間に位置決めステー
シヨンで次の板状部材の位置決めを予め行うの
で、板状部材に対する位置決めと本来の作業との
同時進行によつて作業のサイクルタイムを短縮で
きることになる。
また、上記位置決めステーシヨンでは位置決め
手段による位置決め後の板状部材の実際の位置が
位置検出手段により検出され、この検出された位
置信号が上記制御手段に出力されてそれに記憶さ
れた板状部材の正規の作業位置データと上記位置
信号に基づく位置決めデータとのデータ誤差が求
められ、そのデータ誤差を補正値として上記作業
手段に記憶されている正規の作業位置データが補
正され、このデータに基づいて作業手段が動作せ
しめられる。このことから、万一、板状部材が正
規の位置からずれた状態で位置決めされて作業ス
テーシヨンに吸着搬送されても、この位置決めデ
ータと上記作業手段に記憶された正規の作業位置
データとの差が零となつて所定の作業が適正に施
されることとなる。よつて、位置ずれに起因する
位置決め精度の悪化を招くことはない。
手段による位置決め後の板状部材の実際の位置が
位置検出手段により検出され、この検出された位
置信号が上記制御手段に出力されてそれに記憶さ
れた板状部材の正規の作業位置データと上記位置
信号に基づく位置決めデータとのデータ誤差が求
められ、そのデータ誤差を補正値として上記作業
手段に記憶されている正規の作業位置データが補
正され、このデータに基づいて作業手段が動作せ
しめられる。このことから、万一、板状部材が正
規の位置からずれた状態で位置決めされて作業ス
テーシヨンに吸着搬送されても、この位置決めデ
ータと上記作業手段に記憶された正規の作業位置
データとの差が零となつて所定の作業が適正に施
されることとなる。よつて、位置ずれに起因する
位置決め精度の悪化を招くことはない。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図および第２図は、板状部材としての自動
車用ウインドガラスＡをその外周にプライマを塗
布するために位置決めして搬送する本発明の実施
例に係る位置決め搬送装置の全体構成を示し、１
は搬入コンベア、２は搬出コンベア、３は両コン
ベア１，２間に設置されたシヤトル搬送装置であ
つて、上記搬入コンベア手段１の下流端側方に
は、搬入コンベア１により搬入されたウインドガ
ラスＡをシヤトル搬送装置３に移載するための第
１移載装置４が、また上記シヤトル搬送装置３の
下流端側方には、シヤトル搬送装置３により搬送
されたウインドガラスＡを搬出コンベア２に移載
するための第２移載装置５がそれぞれ設置されて
いる。
車用ウインドガラスＡをその外周にプライマを塗
布するために位置決めして搬送する本発明の実施
例に係る位置決め搬送装置の全体構成を示し、１
は搬入コンベア、２は搬出コンベア、３は両コン
ベア１，２間に設置されたシヤトル搬送装置であ
つて、上記搬入コンベア手段１の下流端側方に
は、搬入コンベア１により搬入されたウインドガ
ラスＡをシヤトル搬送装置３に移載するための第
１移載装置４が、また上記シヤトル搬送装置３の
下流端側方には、シヤトル搬送装置３により搬送
されたウインドガラスＡを搬出コンベア２に移載
するための第２移載装置５がそれぞれ設置されて
いる。
上記第１移載装置４は、第３図および第４図に
拡大詳示するように、一対の支柱６，６と、該両
支柱６，６上端を橋絡する連結部材７とで門形に
形成された支持枠体８を備えてなり、該支持枠体
８の連結部材には略横倒Ｌ字形のアーム部材１１
がその先端を上記搬入コンベア１の下流端上方と
シヤトル搬送装置３の上流端上方との間でスライ
ド移動可能なように水平方向に延びて片持ち状に
支持され、該アーム部材１１の基端は連結部材７
の長手方向に延びるスクリユシヤフト９に外嵌合
した摺動部材１０に取り付けられており、図示し
ないモータの駆動制御により上記アーム部材１１
をスクリユシヤフト９に沿つて搬入コンベア１下
流端側からシヤトル搬送装置３上流端側へ、ある
いはその逆へと移動するようになされている。ま
た、上記アーム部材１１の先端には下方に延びる
ピストンロツド１２ａを有する流体圧シリンダ１
２が設けられ、該ピストンロツド１２ａの下端
（先端）には上方から見て略Ｈ字形のブラケツト
１３が回転自在に支持されている。このブラケツ
ト１３の張出し端部には、それぞれ下端にウイン
ドガラスＡを４点で吸着するための吸着パツド１
４を有するロツド１５，１５…がその周りに縮装
したコイルスプリングのバネ力によつて常時下方
に付勢された状態で懸吊支持され、該各吸着パツ
ド１４は図示しない真空ポンプに接続されてお
り、該真空ポンプの作動制御によりウインドガラ
スＡをその上方から吸着保持するようになされて
いる。さらに、上記アーム部材１１の下面には水
平方向に延びるピストンロツド１７ａを有する揺
動シリンダ１７がブラケツト１６を介して取り付
けられていて、該揺動シリンダ１７のピストンロ
ツド１７ａの先端は上記ブラケツト１３の回転軸
に図示しないリンクを介して連結されており、上
記揺動シリンダ１７の伸縮作動により上記各吸着
パツド１４を回転軸廻りに90゜だけ回動せしめる
とともに、上記流体圧シリンダ１２の伸縮作動に
より昇降移動させるようになされている。
拡大詳示するように、一対の支柱６，６と、該両
支柱６，６上端を橋絡する連結部材７とで門形に
形成された支持枠体８を備えてなり、該支持枠体
８の連結部材には略横倒Ｌ字形のアーム部材１１
がその先端を上記搬入コンベア１の下流端上方と
シヤトル搬送装置３の上流端上方との間でスライ
ド移動可能なように水平方向に延びて片持ち状に
支持され、該アーム部材１１の基端は連結部材７
の長手方向に延びるスクリユシヤフト９に外嵌合
した摺動部材１０に取り付けられており、図示し
ないモータの駆動制御により上記アーム部材１１
をスクリユシヤフト９に沿つて搬入コンベア１下
流端側からシヤトル搬送装置３上流端側へ、ある
いはその逆へと移動するようになされている。ま
た、上記アーム部材１１の先端には下方に延びる
ピストンロツド１２ａを有する流体圧シリンダ１
２が設けられ、該ピストンロツド１２ａの下端
（先端）には上方から見て略Ｈ字形のブラケツト
１３が回転自在に支持されている。このブラケツ
ト１３の張出し端部には、それぞれ下端にウイン
ドガラスＡを４点で吸着するための吸着パツド１
４を有するロツド１５，１５…がその周りに縮装
したコイルスプリングのバネ力によつて常時下方
に付勢された状態で懸吊支持され、該各吸着パツ
ド１４は図示しない真空ポンプに接続されてお
り、該真空ポンプの作動制御によりウインドガラ
スＡをその上方から吸着保持するようになされて
いる。さらに、上記アーム部材１１の下面には水
平方向に延びるピストンロツド１７ａを有する揺
動シリンダ１７がブラケツト１６を介して取り付
けられていて、該揺動シリンダ１７のピストンロ
ツド１７ａの先端は上記ブラケツト１３の回転軸
に図示しないリンクを介して連結されており、上
記揺動シリンダ１７の伸縮作動により上記各吸着
パツド１４を回転軸廻りに90゜だけ回動せしめる
とともに、上記流体圧シリンダ１２の伸縮作動に
より昇降移動させるようになされている。
一方、上記第２移載装置５は上記説明した第１
移載装置４と同様の機構で構成されているもので
あり、図に表われる同じ部分については同じ符号
を付してその構造および動作の詳細な説明を省略
する。
移載装置４と同様の機構で構成されているもので
あり、図に表われる同じ部分については同じ符号
を付してその構造および動作の詳細な説明を省略
する。
また、上記シヤトル搬送装置３は、第５図ない
し第７図に拡大詳示するように、上記搬入コンベ
ア１と搬入コンベア２とを橋渡しするように設置
された１条の案内レール部材１８を備えてなり、
該案内レール部材１８は、その上流端寄り（搬入
コンベア１寄り）に上端が軸１９を介して揺動自
在に枢着された第１アーム２０と、下流端寄り
（搬出コンベア２寄り）に上端が軸２１を介して
揺動自在に枢着された第２アーム２２とでもつて
床面から所定高さ位置にて水平に支持されてい
る。
し第７図に拡大詳示するように、上記搬入コンベ
ア１と搬入コンベア２とを橋渡しするように設置
された１条の案内レール部材１８を備えてなり、
該案内レール部材１８は、その上流端寄り（搬入
コンベア１寄り）に上端が軸１９を介して揺動自
在に枢着された第１アーム２０と、下流端寄り
（搬出コンベア２寄り）に上端が軸２１を介して
揺動自在に枢着された第２アーム２２とでもつて
床面から所定高さ位置にて水平に支持されてい
る。
上記第１アーム２０は略「く」字形に折曲げ形
成されていて、その折曲部が一対の支持板部材２
３，２３の上端に水平支軸２４廻りに回動自在に
軸着され、かつ下端が連結具２５に軸２６を介し
て揺動自在に枢着されている。そして、上記連結
具２５の一端には水平方向に延びる流体圧シリン
ダ２７のピストンロツド２７ａ先端が連結されて
いる。また、上記流体圧シリンダ２７の対向位置
には別の流体圧シリンダ２８がその水平方向に延
びるピストンロツド２８ａで上記連結具２５の他
端を押圧可能なように配置されている。そして、
この両流体圧シリンダ２７，２８の伸縮作動によ
り、上記第１アーム２０を支軸２４廻りに回動さ
せて、上記案内レール部材１８を、ウインドガラ
スＡ搬送時における上段高さ位置と、後述する塗
布作業およびウインドガラスＡ受渡し時における
中段高さ位置と、シヤトル搬送による後退動作お
よびウインドガラスＡの位置決め時における下段
高さ位置との上下３段階に高さ調整するようにな
されている。一方、上記第２アーム２２は、その
下端が一対の支持板部材２９，２９に水平軸３０
廻りに揺動自在に枢着されていて、上記第１アー
ム２０の揺動動作に連動するようになされてい
る。
成されていて、その折曲部が一対の支持板部材２
３，２３の上端に水平支軸２４廻りに回動自在に
軸着され、かつ下端が連結具２５に軸２６を介し
て揺動自在に枢着されている。そして、上記連結
具２５の一端には水平方向に延びる流体圧シリン
ダ２７のピストンロツド２７ａ先端が連結されて
いる。また、上記流体圧シリンダ２７の対向位置
には別の流体圧シリンダ２８がその水平方向に延
びるピストンロツド２８ａで上記連結具２５の他
端を押圧可能なように配置されている。そして、
この両流体圧シリンダ２７，２８の伸縮作動によ
り、上記第１アーム２０を支軸２４廻りに回動さ
せて、上記案内レール部材１８を、ウインドガラ
スＡ搬送時における上段高さ位置と、後述する塗
布作業およびウインドガラスＡ受渡し時における
中段高さ位置と、シヤトル搬送による後退動作お
よびウインドガラスＡの位置決め時における下段
高さ位置との上下３段階に高さ調整するようにな
されている。一方、上記第２アーム２２は、その
下端が一対の支持板部材２９，２９に水平軸３０
廻りに揺動自在に枢着されていて、上記第１アー
ム２０の揺動動作に連動するようになされてい
る。
さらに、上記案内レール部材１８には、第５図
に示すように、ウインドガラスＡを載置する第１
および第２の前後一対の搬送台３１，３２が連結
板３３を介して互いに連結されて乗架されてい
る。また、上記案内レール部材１８の下方にはそ
の長手方向に沿つて水平に延びるスクリユシヤフ
ト３４が併設され、該スクリユシヤフト３４の一
端にはモータ３５の駆動軸が連結されている。ま
た、スクリユシヤフト３４には摺動部材３６が外
嵌合され、この摺動部材３６には係合ピン３７が
水平方向に突設され、この係合ピン３７には上記
両第１、２搬送台３１，３２を連結する連結板３
３から下方に延びる係合板部材３８の係合溝３８
ａが係合されており、上記モータ３５の作動制御
によりスクリユシヤフト３４を回転させて摺動部
材３６およびそれと一体の両第１、第２搬送台３
１，３２を案内レール１８の長手方向に沿つてシ
ヤトル搬送するようになされている。
に示すように、ウインドガラスＡを載置する第１
および第２の前後一対の搬送台３１，３２が連結
板３３を介して互いに連結されて乗架されてい
る。また、上記案内レール部材１８の下方にはそ
の長手方向に沿つて水平に延びるスクリユシヤフ
ト３４が併設され、該スクリユシヤフト３４の一
端にはモータ３５の駆動軸が連結されている。ま
た、スクリユシヤフト３４には摺動部材３６が外
嵌合され、この摺動部材３６には係合ピン３７が
水平方向に突設され、この係合ピン３７には上記
両第１、２搬送台３１，３２を連結する連結板３
３から下方に延びる係合板部材３８の係合溝３８
ａが係合されており、上記モータ３５の作動制御
によりスクリユシヤフト３４を回転させて摺動部
材３６およびそれと一体の両第１、第２搬送台３
１，３２を案内レール１８の長手方向に沿つてシ
ヤトル搬送するようになされている。
上記両搬送台３１，３２には、第６図ないし第
９図に示すように、共にその上面４隅にゴム等の
弾性材からなる緩衝支持部材３９，３９，…が固
設され、かつその近傍にはウインドガラスＡをそ
の裏面に吸着して保持する吸着パツド４０，４
０，…が配置されている。この各吸着パツド４０
の第１搬送台３１上での配置状態を具体的に説明
すると（なお、第２搬送台３２上での配置は第１
搬送台３１と同様であるのでその詳細な説明は省
略する）、該各吸着パツド４０は第８図に拡大詳
示するようにロツド４１の上端に固設されてお
り、該ロツド４１は、上記第１搬送台３１の４隅
近傍に形成した切欠部４２，４２，…に臨む筒体
４３に嵌挿支持されている。そして、該筒体４３
はブラケツト４４を介して上記第１搬送台３１に
取り付けられ、上記ブラケツト４４には下方に延
びるピストンロツド４５ａを有する流体圧シリン
ダ４５が取り付けられ、該流体圧シリンダ４５の
ピストンロツド４５ａ先端は連結部材４６を介し
て上記ロツド４１の下端に連結されており、流体
圧シリンダ４５の伸縮作動により上記吸着パツド
４０を昇降移動するようになされている。なお、
上記ロツド４１の下半部周りにはコイルスプリン
グ４７が縮装されており、このスプリング４７の
ばね力によつて上記流体圧シリンダ４５の収縮作
動時における吸着パツド４０の急激な上昇移動を
防止している。また、上記各吸着パツド４０は図
示しない真空ポンプに接続されていて、該真空ポ
ンプの作動によりウインドガラスＡをその下方か
ら吸着保持するようになされている。そして、上
記各吸着パツド４０および流体圧シリンダ４５等
により、後述する位置決めステーシヨン４８にて
位置決め後のウインドガラスＡを吸着保持する第
１吸着保持手段が構成される。また、上記シヤト
ル搬送装置３により、第１吸着保持手段により吸
着保持されたウインドガラスＡを吸着保持状態で
後述する作業ステーシヨン５０に搬送する搬送手
段が構成される。
９図に示すように、共にその上面４隅にゴム等の
弾性材からなる緩衝支持部材３９，３９，…が固
設され、かつその近傍にはウインドガラスＡをそ
の裏面に吸着して保持する吸着パツド４０，４
０，…が配置されている。この各吸着パツド４０
の第１搬送台３１上での配置状態を具体的に説明
すると（なお、第２搬送台３２上での配置は第１
搬送台３１と同様であるのでその詳細な説明は省
略する）、該各吸着パツド４０は第８図に拡大詳
示するようにロツド４１の上端に固設されてお
り、該ロツド４１は、上記第１搬送台３１の４隅
近傍に形成した切欠部４２，４２，…に臨む筒体
４３に嵌挿支持されている。そして、該筒体４３
はブラケツト４４を介して上記第１搬送台３１に
取り付けられ、上記ブラケツト４４には下方に延
びるピストンロツド４５ａを有する流体圧シリン
ダ４５が取り付けられ、該流体圧シリンダ４５の
ピストンロツド４５ａ先端は連結部材４６を介し
て上記ロツド４１の下端に連結されており、流体
圧シリンダ４５の伸縮作動により上記吸着パツド
４０を昇降移動するようになされている。なお、
上記ロツド４１の下半部周りにはコイルスプリン
グ４７が縮装されており、このスプリング４７の
ばね力によつて上記流体圧シリンダ４５の収縮作
動時における吸着パツド４０の急激な上昇移動を
防止している。また、上記各吸着パツド４０は図
示しない真空ポンプに接続されていて、該真空ポ
ンプの作動によりウインドガラスＡをその下方か
ら吸着保持するようになされている。そして、上
記各吸着パツド４０および流体圧シリンダ４５等
により、後述する位置決めステーシヨン４８にて
位置決め後のウインドガラスＡを吸着保持する第
１吸着保持手段が構成される。また、上記シヤト
ル搬送装置３により、第１吸着保持手段により吸
着保持されたウインドガラスＡを吸着保持状態で
後述する作業ステーシヨン５０に搬送する搬送手
段が構成される。
上記シヤトル搬送装置３の上流側にはウインド
ガラスＡを位置決めするための位置決めステーシ
ヨン４８が、下流側には搬出ステーシヨン４９
が、さらにこの両ステーシヨン４８，４９の中間
にウインドガスラＡの外周にプライマを塗布する
ための作業ステーシヨン５０がそれぞれ設置され
ている。これらステーシヨン４８，４９，５０間
の間隔は等間隔に設定されており、しかも上記搬
送手段の第１搬送台３１が位置決めステーシヨン
４８に位置するときにはその第２搬送台３２が作
業ステーシヨン５０に位置し、かつ上記第１搬送
台３１が作業ステーシヨン５０に位置するときに
は上記第２搬送台３２が搬出ステーシヨン４９に
位置するように決定されている。
ガラスＡを位置決めするための位置決めステーシ
ヨン４８が、下流側には搬出ステーシヨン４９
が、さらにこの両ステーシヨン４８，４９の中間
にウインドガスラＡの外周にプライマを塗布する
ための作業ステーシヨン５０がそれぞれ設置され
ている。これらステーシヨン４８，４９，５０間
の間隔は等間隔に設定されており、しかも上記搬
送手段の第１搬送台３１が位置決めステーシヨン
４８に位置するときにはその第２搬送台３２が作
業ステーシヨン５０に位置し、かつ上記第１搬送
台３１が作業ステーシヨン５０に位置するときに
は上記第２搬送台３２が搬出ステーシヨン４９に
位置するように決定されている。
上記位置決めステーシヨン４８には、第１図、
第２図および第９図に示すように、搬入コンベア
１により搬入され、かつ、上記第１移載装置４に
より位置決めステーシヨン４８の第１搬送台３１
上に移載されたウインドガラスＡをその外周を押
圧することにより、上記作業ステーシヨン５０で
の正規の作業位置データに対応する位置決め基準
位置に位置決めするための位置決め手段としての
第１ないし第５位置決め装置５１〜５５が設置さ
れている。上記第１位置決め装置５１は、支柱５
６に図示しない作動機構により昇降可能に取り付
けられて、位置決めステーシヨン４８の中央に水
平に延びるアーム部材５７を備えてなり、該アー
ム部材５７の先端には、第１０図に拡大詳示する
ように３本のロツド５８〜６０を介してガイド板
部材６１が固設されている。このガイド板部材６
１内には、水平方向に延びる上下２つの摺動孔６
２，６２内に摺動可能に嵌挿された摺動ロツド部
材６４，６５と、該両摺動ロツド部材６４，６５
間に回転可能に軸支され、各摺動ロツド部材６
４，６５の長手方向中間部に形成したラツク部６
４ａ，６５ａと歯部６３ａにて噛合する大ギヤ６
３とが設けられており、大ギヤ６３の正逆回転動
作により上記両摺動ロツド部材６４，６５を相互
に逆方向に摺動せしめるようになされている。ま
た、上記両摺動ロツド部材６４，６５の一端部に
はそれぞれブラケツト６６，６６を介してローラ
６７，６７が上下方向の支軸６８，６８廻りに回
転自在に支承されている。なお、上記各摺動ロツ
ド部材６４，６５はそれぞれ他方の摺動ロツド部
材６５，６４に固着されたブラケツト６６，６６
の孔部６６ａに遊嵌されている。
第２図および第９図に示すように、搬入コンベア
１により搬入され、かつ、上記第１移載装置４に
より位置決めステーシヨン４８の第１搬送台３１
上に移載されたウインドガラスＡをその外周を押
圧することにより、上記作業ステーシヨン５０で
の正規の作業位置データに対応する位置決め基準
位置に位置決めするための位置決め手段としての
第１ないし第５位置決め装置５１〜５５が設置さ
れている。上記第１位置決め装置５１は、支柱５
６に図示しない作動機構により昇降可能に取り付
けられて、位置決めステーシヨン４８の中央に水
平に延びるアーム部材５７を備えてなり、該アー
ム部材５７の先端には、第１０図に拡大詳示する
ように３本のロツド５８〜６０を介してガイド板
部材６１が固設されている。このガイド板部材６
１内には、水平方向に延びる上下２つの摺動孔６
２，６２内に摺動可能に嵌挿された摺動ロツド部
材６４，６５と、該両摺動ロツド部材６４，６５
間に回転可能に軸支され、各摺動ロツド部材６
４，６５の長手方向中間部に形成したラツク部６
４ａ，６５ａと歯部６３ａにて噛合する大ギヤ６
３とが設けられており、大ギヤ６３の正逆回転動
作により上記両摺動ロツド部材６４，６５を相互
に逆方向に摺動せしめるようになされている。ま
た、上記両摺動ロツド部材６４，６５の一端部に
はそれぞれブラケツト６６，６６を介してローラ
６７，６７が上下方向の支軸６８，６８廻りに回
転自在に支承されている。なお、上記各摺動ロツ
ド部材６４，６５はそれぞれ他方の摺動ロツド部
材６５，６４に固着されたブラケツト６６，６６
の孔部６６ａに遊嵌されている。
さらに、一方のブラケツト６６（図で左側）に
は上記ガイド板部材６１に設置した水平方向に延
びる流体圧シリンダ６９のピストンロツド６９ａ
先端が固着されており、該流体圧シリンダ６９の
伸縮作動により上記大ギヤ６３を回転させて両ロ
ーラ６７，６７を接離させ、シリンダ６９を伸張
作動させたときには図で、反時計廻り方向に回転
させて上記両ローラ６７，６７を相互に離れる方
向に移動せしめる一方、逆に流体圧シリンダ６９
を収縮作動させたときには上記大ギヤ６３を時計
廻り方向に回転させて上記両ローラ６７，６７を
仮想線で示すように相互に近づく方向に移動せし
めるようになされており、これにより、上記ウイ
ンドガラスＡの横方向の位置決めをする。なお、
上記大ギヤ６３には小ギヤ７０が噛合しており、
上記両ローラ６７，６７がウインドガラスＡの外
周に当接して上記小ギヤ７０の回転負荷が増大し
たことを図示しないピツクアツプで検出して、こ
の検出信号に基づいて上記流体圧シリンダ６９の
収縮作動を停止せしめるようにしている。
は上記ガイド板部材６１に設置した水平方向に延
びる流体圧シリンダ６９のピストンロツド６９ａ
先端が固着されており、該流体圧シリンダ６９の
伸縮作動により上記大ギヤ６３を回転させて両ロ
ーラ６７，６７を接離させ、シリンダ６９を伸張
作動させたときには図で、反時計廻り方向に回転
させて上記両ローラ６７，６７を相互に離れる方
向に移動せしめる一方、逆に流体圧シリンダ６９
を収縮作動させたときには上記大ギヤ６３を時計
廻り方向に回転させて上記両ローラ６７，６７を
仮想線で示すように相互に近づく方向に移動せし
めるようになされており、これにより、上記ウイ
ンドガラスＡの横方向の位置決めをする。なお、
上記大ギヤ６３には小ギヤ７０が噛合しており、
上記両ローラ６７，６７がウインドガラスＡの外
周に当接して上記小ギヤ７０の回転負荷が増大し
たことを図示しないピツクアツプで検出して、こ
の検出信号に基づいて上記流体圧シリンダ６９の
収縮作動を停止せしめるようにしている。
一方、上記第２ないし第５位置決め装置５２〜
５５のうち、第９図で示すように、第２、３位置
決め装置５２，５３にあつてはそれぞれ上記案内
レール部材１８の一方側（図で下側）に配置され
て、ウインドガラスＡの第１搬送台３１上での位
置決め基準を設定する役目をなす一方、第４、５
位置決め装置５４，５５にあつてはそれぞれ上記
案内レール部材１８の他方側（図で上側）に配置
されて、上記第２、３位置決め装置５２，５３に
より位置決め基準位置に調整されたウインドガラ
スＡの第１搬送台３１上での位置決めをする役目
をなし、これらによりウインドガラスＡの縦方向
の位置決めを行うようにしている。
５５のうち、第９図で示すように、第２、３位置
決め装置５２，５３にあつてはそれぞれ上記案内
レール部材１８の一方側（図で下側）に配置され
て、ウインドガラスＡの第１搬送台３１上での位
置決め基準を設定する役目をなす一方、第４、５
位置決め装置５４，５５にあつてはそれぞれ上記
案内レール部材１８の他方側（図で上側）に配置
されて、上記第２、３位置決め装置５２，５３に
より位置決め基準位置に調整されたウインドガラ
スＡの第１搬送台３１上での位置決めをする役目
をなし、これらによりウインドガラスＡの縦方向
の位置決めを行うようにしている。
上記第２位置決め装置５２と第３位置決め装置
５３は共に同一構造に形成され、かつ上記第４位
置決め装置５４と第５位置決め装置５５も共に同
一構造に形成されているので、ここではそれぞれ
一方の第２、４位置決め装置５２，５４を説明す
ることとし、他方の第３、５位置決め装置５３，
５５については同一部分に同一符号を付してその
詳細な説明を省略する。
５３は共に同一構造に形成され、かつ上記第４位
置決め装置５４と第５位置決め装置５５も共に同
一構造に形成されているので、ここではそれぞれ
一方の第２、４位置決め装置５２，５４を説明す
ることとし、他方の第３、５位置決め装置５３，
５５については同一部分に同一符号を付してその
詳細な説明を省略する。
すなわち、上記第２位置決め装置５２は位置決
めステーシヨン４８の固定テーブル７１上に支持
部材７２，７２でもつて上記案内レール部材１８
と直交する方向に水平に設けられた摺動用バー７
３と、該バー７３上を移動するロツドレスシリン
ダ７４とを備えてなり、該ロツドレスシリンダ７
４にはローラ７５を軸支した位置決め部材７６が
固設され、この位置決め部材７６が上記ロツドレ
スシリンダ７４の作動によつて固定テーブル７１
上をガイドレール７７で案内されながら移動する
ことにより、ローラ７５を上記第１搬送台３１上
のウインドガラスＡの外周に対して接離する方向
に移動せしめるようになされている。また、上記
位置決め部材７６の外側方の固定テーブル７１上
にはそれぞれ第１、２センサ７８，７９が取付部
材８０，８０を介して対向して取り付けられてお
り、上記ロツドレスシリンダ７４の前進作動時に
位置決め部材７６の突出片８１が上記第１センサ
７８に当接するとロツドレスシリンダ７４の前進
作動を停止してローラ７５をウインドガラスＡの
位置決め基準位置に移動せしめる一方、逆に後退
作動時に上記突出片８１が第２センサ７９に当接
するとロツドレスシリンダ７４の後退作動を停止
してローラ７５を待機位置に移動せしめるように
なされている。
めステーシヨン４８の固定テーブル７１上に支持
部材７２，７２でもつて上記案内レール部材１８
と直交する方向に水平に設けられた摺動用バー７
３と、該バー７３上を移動するロツドレスシリン
ダ７４とを備えてなり、該ロツドレスシリンダ７
４にはローラ７５を軸支した位置決め部材７６が
固設され、この位置決め部材７６が上記ロツドレ
スシリンダ７４の作動によつて固定テーブル７１
上をガイドレール７７で案内されながら移動する
ことにより、ローラ７５を上記第１搬送台３１上
のウインドガラスＡの外周に対して接離する方向
に移動せしめるようになされている。また、上記
位置決め部材７６の外側方の固定テーブル７１上
にはそれぞれ第１、２センサ７８，７９が取付部
材８０，８０を介して対向して取り付けられてお
り、上記ロツドレスシリンダ７４の前進作動時に
位置決め部材７６の突出片８１が上記第１センサ
７８に当接するとロツドレスシリンダ７４の前進
作動を停止してローラ７５をウインドガラスＡの
位置決め基準位置に移動せしめる一方、逆に後退
作動時に上記突出片８１が第２センサ７９に当接
するとロツドレスシリンダ７４の後退作動を停止
してローラ７５を待機位置に移動せしめるように
なされている。
また、上記第４位置決め装置５４も第２位置決
め装置５２と同様にロツドレスシリンダ７４の作
動によりローラ７５を前進あるいは後退移動せし
めるようになされている（第２位置決め装置５２
と同一構成部分は同一符号を付して表わす）。ま
た、ローラ７５の後方の固定テーブル８４上には
第３センサ８２が取付部材８３を介して取り付け
られており、ロツドレスシリンダ７４の後退作動
によりローラ７５の位置決め部材７６が上記第３
センサ８２に当接すると該ロツドシリンダ７４の
後退作動を停止してローラ７５を待機位置に移動
せしめるようになされている。また、上記第４位
置決め装置５４の位置決め部材７６にはラツク８
５が取り付けられ、一方、固定テーブル８４上に
は上記ラツク８５と噛合するピニオン８６が回転
可能に支承されていて、上記ローラ７５がロツド
レスシリンダ７４の前進作動により前進して第１
搬送台３１上のウインドガラスＡ外周に当接する
と、この当接により上記ラツク８５と噛合回転す
るピニオン８６の回転負荷が増大したことを図示
しないピツクアツプで検出し、この検出信号に基
づいて上記ロツドレスシリンダ７４の作動を停止
せしめるようになされている。
め装置５２と同様にロツドレスシリンダ７４の作
動によりローラ７５を前進あるいは後退移動せし
めるようになされている（第２位置決め装置５２
と同一構成部分は同一符号を付して表わす）。ま
た、ローラ７５の後方の固定テーブル８４上には
第３センサ８２が取付部材８３を介して取り付け
られており、ロツドレスシリンダ７４の後退作動
によりローラ７５の位置決め部材７６が上記第３
センサ８２に当接すると該ロツドシリンダ７４の
後退作動を停止してローラ７５を待機位置に移動
せしめるようになされている。また、上記第４位
置決め装置５４の位置決め部材７６にはラツク８
５が取り付けられ、一方、固定テーブル８４上に
は上記ラツク８５と噛合するピニオン８６が回転
可能に支承されていて、上記ローラ７５がロツド
レスシリンダ７４の前進作動により前進して第１
搬送台３１上のウインドガラスＡ外周に当接する
と、この当接により上記ラツク８５と噛合回転す
るピニオン８６の回転負荷が増大したことを図示
しないピツクアツプで検出し、この検出信号に基
づいて上記ロツドレスシリンダ７４の作動を停止
せしめるようになされている。
このように位置決めステーシヨン４８に搬入さ
れた第１搬送台３１上のウインドガラスＡは、そ
の横方向の位置決めが上記第１位置決め装置５１
により、また縦方向の位置決めが上記各第２〜５
位置決め装置５２〜５５によりそれぞれ行われ、
作業ステーシヨン５０での正規の作業位置データ
に対応する位置決め基準位置に位置付けられる。
れた第１搬送台３１上のウインドガラスＡは、そ
の横方向の位置決めが上記第１位置決め装置５１
により、また縦方向の位置決めが上記各第２〜５
位置決め装置５２〜５５によりそれぞれ行われ、
作業ステーシヨン５０での正規の作業位置データ
に対応する位置決め基準位置に位置付けられる。
さらに、上記位置決めステーシヨン４８側に
は、上記第１〜第５位置決め装置５１〜５５によ
り位置決めされたウインドガラスＡの位置（具体
的にはガラスＡの４偶角部の位置）を検出する位
置検出手段としてのテレビカメラからなる４つの
視覚センサ８７，８７，…が配置されており、こ
れらの視覚センサ８７，８７，…により検出した
位置決め後のウインドガラスＡの位置信号を制御
手段１１０に伝え、これから出力される信号を上
記作業ステーシヨン５０に設けられた作業手段と
しての多関節作業ロボツト８８に出力するように
なされている。
は、上記第１〜第５位置決め装置５１〜５５によ
り位置決めされたウインドガラスＡの位置（具体
的にはガラスＡの４偶角部の位置）を検出する位
置検出手段としてのテレビカメラからなる４つの
視覚センサ８７，８７，…が配置されており、こ
れらの視覚センサ８７，８７，…により検出した
位置決め後のウインドガラスＡの位置信号を制御
手段１１０に伝え、これから出力される信号を上
記作業ステーシヨン５０に設けられた作業手段と
しての多関節作業ロボツト８８に出力するように
なされている。
上記ロボツト８８は、上記位置決めステーシヨ
ン４８で位置決め後に第１搬送台３１によつて上
記作業ステーシヨン５０にシヤトル搬送されたウ
インドガラスＡの外周にプライマを塗布するもの
である。また、制御手段１１０にはウインドガラ
スＡの作業ステーシヨン５０での正規の作業デー
タが予め記憶されており、この正規の作業位置デ
ータに基づいてウインドガラスＡに塗布作業を施
すようにしている。この塗布作業に際し、上記制
御手段１１０では上述の如く各視覚センサ８７か
ら入力されたウインドガラスＡの位置決めステー
シヨン４８における位置信号に基づき位置決めデ
ータが決定され、この位置決めデータと上記正規
の作業位置データとを比較演算してそのデータ誤
差を求め、このデータ誤差を補正値として上記ロ
ボツト８８に記憶された正規の作業位置データを
補正する。この補正された正規の作業位置データ
は、上記位置決めされたウインドガラスＡが作業
ステーシヨン５０にシヤトル搬送されるまで記憶
され、ウインドガラスＡの作業ステーシヨン５０
への搬入後にロボツト８８に出力されるようにな
されている。
ン４８で位置決め後に第１搬送台３１によつて上
記作業ステーシヨン５０にシヤトル搬送されたウ
インドガラスＡの外周にプライマを塗布するもの
である。また、制御手段１１０にはウインドガラ
スＡの作業ステーシヨン５０での正規の作業デー
タが予め記憶されており、この正規の作業位置デ
ータに基づいてウインドガラスＡに塗布作業を施
すようにしている。この塗布作業に際し、上記制
御手段１１０では上述の如く各視覚センサ８７か
ら入力されたウインドガラスＡの位置決めステー
シヨン４８における位置信号に基づき位置決めデ
ータが決定され、この位置決めデータと上記正規
の作業位置データとを比較演算してそのデータ誤
差を求め、このデータ誤差を補正値として上記ロ
ボツト８８に記憶された正規の作業位置データを
補正する。この補正された正規の作業位置データ
は、上記位置決めされたウインドガラスＡが作業
ステーシヨン５０にシヤトル搬送されるまで記憶
され、ウインドガラスＡの作業ステーシヨン５０
への搬入後にロボツト８８に出力されるようにな
されている。
また、上記作業ステーシヨン５０には第９図に
示すように複数の吸着パツド８９，８９，…がそ
れぞれ２個ずつ対になつて第２搬送台３２（第１
搬送台３１）側方の固定テーブル９３，９４に取
り付けられている。該各吸着パツド８９は第１１
図および第１２図に拡大詳示するように筒体９０
に嵌挿支持したロツド９１の上端に固設されてお
り、上記筒体９０は吸着パツド８９を固定テーブ
ル９３，９４上方に突出せしめるようにブラケツ
ト９２を介して固定テーブル９３，９４に取り付
けられている。また、上記ブラケツト９２の両筒
体９０，９０間には下方に延びるピストンロツド
９５ａを有する流体圧シリンダ９５が取り付けら
れ、該流体圧シリンダ９５のピストンロツド９５
ａは連結部材９６を介して上記各ロツド９１，９
１の下端に連結されており、流体圧シリンダ９５
の伸縮作動により上記両吸着パツド８９，８９を
昇降移動するようになされている。そして、各流
体圧シリンダ９５の収縮作動により上記各吸着パ
ツド８９が上昇したときには、作業ステーシヨン
５０でロボツト８８により塗布作業を終了した第
１搬送台３１上のウインドガラスＡを吸着保持し
て上方に持ち上げる一方、各流体圧シリンダ９５
の伸張作動により吸着パツド８９が下降したとき
には、上記吸着保持したウインドガラスＡを各吸
着パツド８９の吸引作用を解除することで第２搬
送台３２上に移載するようになされている。した
がつて、上記各吸着パツド８９および流体圧シリ
ンダ９５により、シヤトル搬送装置３により作業
ステーシヨン５０に搬送されて塗布作業が施され
たウインドガラスＡを上記第１吸着保持手段から
受け取るべく吸着保持する第２吸着保持手段が構
成される。なお、上記各吸着パツド８９も図示し
ない真空ポンプに接続され、該真空ポンプの作動
制御によりウインドガラスＡをその下方から吸着
保持するようになされている。また、上記各ロツ
ド９１の下半部には上記流体圧シリンダ９５の収
縮作動時に吸着パツド８９の急激な上方移動を防
止するコイルスプリング９７が縮装されている。
さらに、９８は上記吸着パツド８９の下降位置を
設定するセンサである。
示すように複数の吸着パツド８９，８９，…がそ
れぞれ２個ずつ対になつて第２搬送台３２（第１
搬送台３１）側方の固定テーブル９３，９４に取
り付けられている。該各吸着パツド８９は第１１
図および第１２図に拡大詳示するように筒体９０
に嵌挿支持したロツド９１の上端に固設されてお
り、上記筒体９０は吸着パツド８９を固定テーブ
ル９３，９４上方に突出せしめるようにブラケツ
ト９２を介して固定テーブル９３，９４に取り付
けられている。また、上記ブラケツト９２の両筒
体９０，９０間には下方に延びるピストンロツド
９５ａを有する流体圧シリンダ９５が取り付けら
れ、該流体圧シリンダ９５のピストンロツド９５
ａは連結部材９６を介して上記各ロツド９１，９
１の下端に連結されており、流体圧シリンダ９５
の伸縮作動により上記両吸着パツド８９，８９を
昇降移動するようになされている。そして、各流
体圧シリンダ９５の収縮作動により上記各吸着パ
ツド８９が上昇したときには、作業ステーシヨン
５０でロボツト８８により塗布作業を終了した第
１搬送台３１上のウインドガラスＡを吸着保持し
て上方に持ち上げる一方、各流体圧シリンダ９５
の伸張作動により吸着パツド８９が下降したとき
には、上記吸着保持したウインドガラスＡを各吸
着パツド８９の吸引作用を解除することで第２搬
送台３２上に移載するようになされている。した
がつて、上記各吸着パツド８９および流体圧シリ
ンダ９５により、シヤトル搬送装置３により作業
ステーシヨン５０に搬送されて塗布作業が施され
たウインドガラスＡを上記第１吸着保持手段から
受け取るべく吸着保持する第２吸着保持手段が構
成される。なお、上記各吸着パツド８９も図示し
ない真空ポンプに接続され、該真空ポンプの作動
制御によりウインドガラスＡをその下方から吸着
保持するようになされている。また、上記各ロツ
ド９１の下半部には上記流体圧シリンダ９５の収
縮作動時に吸着パツド８９の急激な上方移動を防
止するコイルスプリング９７が縮装されている。
さらに、９８は上記吸着パツド８９の下降位置を
設定するセンサである。
次に、上記位置決め搬送装置の作動について説
明する。
明する。
(1) まず、位置決めステーシヨン４８に空の第１
搬送台３１が、作業ステーシヨン５０に位置決
め後のウインドガラスＡを載置した第２搬送台
３２がそれぞれ位置し、かつ案内レール部材１
８が中段位置に位置している状態を想定する。
次のウインドガラスＡが搬入コンベア１の下流
端寄りに搬送されると、第１移載装置４の各吸
着パツド１４が流体圧シリンダ１２の伸張作動
により下降してその吸引作用によりウインドガ
ラスＡをその上方より吸着保持する。そして、
上記流体圧シリンダ１２の収縮作動によりウイ
ンドガラスＡを上方に持ち上げた後、モータの
駆動によりアーム部材１１を位置決めステーシ
ヨン４８にスライドさせ、しかる後、上記流体
圧シリンダ１２の伸張作動によりウインドガラ
スＡを上記第１搬送台３１上に移載する。
搬送台３１が、作業ステーシヨン５０に位置決
め後のウインドガラスＡを載置した第２搬送台
３２がそれぞれ位置し、かつ案内レール部材１
８が中段位置に位置している状態を想定する。
次のウインドガラスＡが搬入コンベア１の下流
端寄りに搬送されると、第１移載装置４の各吸
着パツド１４が流体圧シリンダ１２の伸張作動
により下降してその吸引作用によりウインドガ
ラスＡをその上方より吸着保持する。そして、
上記流体圧シリンダ１２の収縮作動によりウイ
ンドガラスＡを上方に持ち上げた後、モータの
駆動によりアーム部材１１を位置決めステーシ
ヨン４８にスライドさせ、しかる後、上記流体
圧シリンダ１２の伸張作動によりウインドガラ
スＡを上記第１搬送台３１上に移載する。
(2) 次に、上記第１移載装置４は各吸着パツド１
４の吸引作用を解除した後、上記(1)とは逆の動
作により元の位置に復帰する。そして、案内レ
ール部材１８を流体圧シリンダ２７の作動によ
り下段位置に下降させた状態で、まず、第２、
３位置決め装置５２，５３の各ロツドレスシリ
ンダ７４を前進作動させて各ローラ７５を位置
決め基準位置に移動させる。次に、第１位置決
め装置５１のアーム部材５７を下降させ、流体
圧シリンダ６９を収縮作動させて各ローラ６７
でもつてウインドガラスＡを挟圧し、その横方
向の位置決めをする。しかる後、第４，５位置
決め装置５４，５５の各ロツドレスシリンダ７
４を前進作動させて各ローラ７５をウインドガ
ラスＡの外周に当接させ、これによりウインド
ガラスＡの縦方向の位置決めをした後、第１搬
送台３１の各流体圧シリンダ４５を伸張作動さ
せて各吸着パツド４０を上方に突出させ、各吸
着パツド４０の吸引作用によりウインドガラス
Ａをその下方より動かないように吸着保持す
る。そして、こうして位置決めされたウインド
ガラスＡの位置を視覚センサ８７，８７，…に
より検出し、この検出信号を制御手段１１０に
出力し、制御手段１１０はさらに作業ステーシ
ヨン５０のロボツト８８に出力する。
４の吸引作用を解除した後、上記(1)とは逆の動
作により元の位置に復帰する。そして、案内レ
ール部材１８を流体圧シリンダ２７の作動によ
り下段位置に下降させた状態で、まず、第２、
３位置決め装置５２，５３の各ロツドレスシリ
ンダ７４を前進作動させて各ローラ７５を位置
決め基準位置に移動させる。次に、第１位置決
め装置５１のアーム部材５７を下降させ、流体
圧シリンダ６９を収縮作動させて各ローラ６７
でもつてウインドガラスＡを挟圧し、その横方
向の位置決めをする。しかる後、第４，５位置
決め装置５４，５５の各ロツドレスシリンダ７
４を前進作動させて各ローラ７５をウインドガ
ラスＡの外周に当接させ、これによりウインド
ガラスＡの縦方向の位置決めをした後、第１搬
送台３１の各流体圧シリンダ４５を伸張作動さ
せて各吸着パツド４０を上方に突出させ、各吸
着パツド４０の吸引作用によりウインドガラス
Ａをその下方より動かないように吸着保持す
る。そして、こうして位置決めされたウインド
ガラスＡの位置を視覚センサ８７，８７，…に
より検出し、この検出信号を制御手段１１０に
出力し、制御手段１１０はさらに作業ステーシ
ヨン５０のロボツト８８に出力する。
(3) その後、案内レール部材１８を流体圧シリン
ダ２７の作動により上段位置に上昇させ、モー
タ３５の駆動により摺動部材３６をスクリユシ
ヤフト３４の長手方向に沿つて摺動させて、第
２搬送台３２を作業ステーシヨン５０から搬出
ステーシヨン４９へ、第１搬送台３１を位置決
めステーシヨン４８から作業ステーシヨン５０
へそれぞれシヤトル搬送する。
ダ２７の作動により上段位置に上昇させ、モー
タ３５の駆動により摺動部材３６をスクリユシ
ヤフト３４の長手方向に沿つて摺動させて、第
２搬送台３２を作業ステーシヨン５０から搬出
ステーシヨン４９へ、第１搬送台３１を位置決
めステーシヨン４８から作業ステーシヨン５０
へそれぞれシヤトル搬送する。
(4) そして、案内レール部材１８を再び中段位置
に下降させ、作業ステーシヨン５０で第１搬送
台３１上のウインドガラスＡの周縁にロボツト
８８によりプライマ塗布を施す。
に下降させ、作業ステーシヨン５０で第１搬送
台３１上のウインドガラスＡの周縁にロボツト
８８によりプライマ塗布を施す。
この際、上記位置決めステーシヨン４８で位
置決めされたウインドガラスＡがその位置決め
状態のまま作業ステーシヨン５０に搬送される
ため、ウインドガラスＡの搬送受渡しに伴う位
置決め精度の悪化を回避できる。しかも、上記
制御手段１１０には上記各視覚センサ８７によ
るウインドガラスＡの位置決めステーシヨン４
８における位置信号が入力されていて、この位
置信号に基づき位置決めデータが決定される。
そして、この位置決めデータと予め記憶されて
いる正規の作業位置データとのデータ誤差が演
算されて、このデータ誤差を補正値として上記
正規の作業位置データを補正し、ロボツト８８
に出力するようになされている。したがつて、
万一、上記位置決めステーシヨン４８で位置決
めされたウインドガラスＡに位置ずれが生じて
も、作業ステーシヨン５０でのロボツト８８に
よる塗布作業を可不足なく正確に行うことがで
きる。
置決めされたウインドガラスＡがその位置決め
状態のまま作業ステーシヨン５０に搬送される
ため、ウインドガラスＡの搬送受渡しに伴う位
置決め精度の悪化を回避できる。しかも、上記
制御手段１１０には上記各視覚センサ８７によ
るウインドガラスＡの位置決めステーシヨン４
８における位置信号が入力されていて、この位
置信号に基づき位置決めデータが決定される。
そして、この位置決めデータと予め記憶されて
いる正規の作業位置データとのデータ誤差が演
算されて、このデータ誤差を補正値として上記
正規の作業位置データを補正し、ロボツト８８
に出力するようになされている。したがつて、
万一、上記位置決めステーシヨン４８で位置決
めされたウインドガラスＡに位置ずれが生じて
も、作業ステーシヨン５０でのロボツト８８に
よる塗布作業を可不足なく正確に行うことがで
きる。
一方、この間、搬出ステーシヨン４９では第
２搬送台３２上のウインドガラスＡが第２移載
装置５により搬出コンベア２に搬出される。こ
の要領は上記(1)における第１移載装置４と同様
の動作にて行われるものであるから、その詳細
な説明は省略する。
２搬送台３２上のウインドガラスＡが第２移載
装置５により搬出コンベア２に搬出される。こ
の要領は上記(1)における第１移載装置４と同様
の動作にて行われるものであるから、その詳細
な説明は省略する。
また、上記(1)で位置決めステーシヨン４８に
ウインドガラスＡを受け渡した後の第１移載装
置４は搬入コンベア１により搬入された次のウ
インドガラスＡを上記(1)同様の動作によつて吸
着保持し、位置決めステーシヨン４８の上方で
待機する。
ウインドガラスＡを受け渡した後の第１移載装
置４は搬入コンベア１により搬入された次のウ
インドガラスＡを上記(1)同様の動作によつて吸
着保持し、位置決めステーシヨン４８の上方で
待機する。
(5) その後、上記(4)で塗布作業が終了したウイン
ドガラスＡは作業ステーシヨン５０に設けられ
た複数の吸着パツド８９，８９，…により吸着
され、かつ流体圧シリンダ９５の収縮作動によ
り固定テーブル９３，９４上方に押し上げられ
て、案内レール部材１８上をシヤトル搬送する
第１、２搬送台３１，３２との干渉を避けるよ
うにする。
ドガラスＡは作業ステーシヨン５０に設けられ
た複数の吸着パツド８９，８９，…により吸着
され、かつ流体圧シリンダ９５の収縮作動によ
り固定テーブル９３，９４上方に押し上げられ
て、案内レール部材１８上をシヤトル搬送する
第１、２搬送台３１，３２との干渉を避けるよ
うにする。
(6) 次に、案内レール部材１８を下段位置に下降
させ、空の第１搬送台３１を作業ステーシヨン
５０から位置決めステーシヨン４８へ、同じく
空の第２搬送台３２を搬出ステーシヨン４９か
ら作業ステーシヨン５０へそれぞれシヤトル搬
送する。そして、案内レール部材１８を再び中
段位置に上昇させた後、位置決めステーシヨン
４８の上方で待機中のウインドガラスＡを第１
搬送台３１上に移載する一方、上記(5)でテーブ
ル９３，９４上方に押し上げられたウインドガ
ラスＡを流体シリンダ９５の伸張作動により下
降させ、第２搬送台３２上に吸着保持させた
後、ロボツト８８により上記(4)と同様に塗布作
業を行う。その後、上記(2)以下の要領にて第
１、２搬送台３１，３２のシヤトル搬送により
複数のウインドガラスＡ，Ａ，…を順次位置決
めした後、塗布作業を行う。
させ、空の第１搬送台３１を作業ステーシヨン
５０から位置決めステーシヨン４８へ、同じく
空の第２搬送台３２を搬出ステーシヨン４９か
ら作業ステーシヨン５０へそれぞれシヤトル搬
送する。そして、案内レール部材１８を再び中
段位置に上昇させた後、位置決めステーシヨン
４８の上方で待機中のウインドガラスＡを第１
搬送台３１上に移載する一方、上記(5)でテーブ
ル９３，９４上方に押し上げられたウインドガ
ラスＡを流体シリンダ９５の伸張作動により下
降させ、第２搬送台３２上に吸着保持させた
後、ロボツト８８により上記(4)と同様に塗布作
業を行う。その後、上記(2)以下の要領にて第
１、２搬送台３１，３２のシヤトル搬送により
複数のウインドガラスＡ，Ａ，…を順次位置決
めした後、塗布作業を行う。
以上によつてウインドガラスＡに対する位置決
めおよびその後のプライマ塗布作業のサイクルが
終了し、以後は上記と同様な動作が繰り返され
る。
めおよびその後のプライマ塗布作業のサイクルが
終了し、以後は上記と同様な動作が繰り返され
る。
したがつて、この場合、位置決めステーシヨン
４８で位置決めされたウインドガラスＡをその位
置決め状態で動かないように作業ステーシヨン５
０に搬送し、その周縁のプライマ塗布を行うの
で、前のウインドガラスＡが作業ステーシヨン５
０でプライマ塗布を施されている間、次のウイン
ドガラスＡに対する位置決めを行つて、ウインド
ガラスＡの位置決めとプライマ塗布とを並行して
行うことができ、その分、作業のサイクルタイム
を実質的にプライマ塗布時間に合せて短縮するこ
とができる。
４８で位置決めされたウインドガラスＡをその位
置決め状態で動かないように作業ステーシヨン５
０に搬送し、その周縁のプライマ塗布を行うの
で、前のウインドガラスＡが作業ステーシヨン５
０でプライマ塗布を施されている間、次のウイン
ドガラスＡに対する位置決めを行つて、ウインド
ガラスＡの位置決めとプライマ塗布とを並行して
行うことができ、その分、作業のサイクルタイム
を実質的にプライマ塗布時間に合せて短縮するこ
とができる。
尚、上記実施例では、自動車用ウインドガラス
Ａにプライマを塗布する場合について説明した
が、本発明は、この他、板状部材に位置決めして
各種の作業を行う場合に対しても適用できるのは
勿論のことである。
Ａにプライマを塗布する場合について説明した
が、本発明は、この他、板状部材に位置決めして
各種の作業を行う場合に対しても適用できるのは
勿論のことである。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、位置決
めステーシヨンで位置決め手段により位置決めさ
れた板状部材を、第１吸着保持手段により吸着保
持した状態で搬送手段により作業ステーシヨンに
搬送するように構成するとともに、上記板状部材
の位置決め位置を検出する位置検出手段を設け、
該位置検出手段により検出された板状部材の位置
信号を基にして制御手段に予め記憶された正規の
作業位置データを補正するようにしたので、万
一、上記板状部材が位置決めステーシヨンで位置
ずれしていても、この位置ずれ寸法に対応して上
記制御手段の正規の作業位置データを補正して、
板状部材の位置決め精度の悪化を招くことなく、
板状部材に対する作業と位置決めとの同時作業に
より作業のサイクルタイムの短縮化を図ることが
できる。
めステーシヨンで位置決め手段により位置決めさ
れた板状部材を、第１吸着保持手段により吸着保
持した状態で搬送手段により作業ステーシヨンに
搬送するように構成するとともに、上記板状部材
の位置決め位置を検出する位置検出手段を設け、
該位置検出手段により検出された板状部材の位置
信号を基にして制御手段に予め記憶された正規の
作業位置データを補正するようにしたので、万
一、上記板状部材が位置決めステーシヨンで位置
ずれしていても、この位置ずれ寸法に対応して上
記制御手段の正規の作業位置データを補正して、
板状部材の位置決め精度の悪化を招くことなく、
板状部材に対する作業と位置決めとの同時作業に
より作業のサイクルタイムの短縮化を図ることが
できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は位置決
め搬送装置の概略構成を示す平面図、第２図は同
正面図、第３図は第１移載装置の拡大側面図、第
４図はその要部拡大平面図、第５図はシヤトル搬
送装置の拡大正面図、第６図はその要部拡大正面
図、第７図は同拡大縦断側面図、第８図は第１搬
送台の吸着パツド配置部分を示す要部拡大正面
図、第９図は位置決めステーシヨン部分および作
業ステーシヨン部分の拡大平面図、第１０図は第
１位置決め装置の要部拡大正面図、第１１図は作
業ステーシヨン側における固定テーブルの吸着パ
ツド配置部分を示す拡大正面図、第１２図は同拡
大側面図である。 １８…案内レール部材、３１…第１搬送台、３
２…第２搬送台、４０，８９…吸着パツド、４
５，９５…流体圧シリンダ、４８…位置決めステ
ーシヨン、５０…作業ステーシヨン、５１〜５５
…第１〜５位置決め装置、６７，７５…ローラ、
８７…視覚センサ、８８…ロボツト、１１０…制
御手段、Ａ…ウインドガラス。
め搬送装置の概略構成を示す平面図、第２図は同
正面図、第３図は第１移載装置の拡大側面図、第
４図はその要部拡大平面図、第５図はシヤトル搬
送装置の拡大正面図、第６図はその要部拡大正面
図、第７図は同拡大縦断側面図、第８図は第１搬
送台の吸着パツド配置部分を示す要部拡大正面
図、第９図は位置決めステーシヨン部分および作
業ステーシヨン部分の拡大平面図、第１０図は第
１位置決め装置の要部拡大正面図、第１１図は作
業ステーシヨン側における固定テーブルの吸着パ
ツド配置部分を示す拡大正面図、第１２図は同拡
大側面図である。 １８…案内レール部材、３１…第１搬送台、３
２…第２搬送台、４０，８９…吸着パツド、４
５，９５…流体圧シリンダ、４８…位置決めステ
ーシヨン、５０…作業ステーシヨン、５１〜５５
…第１〜５位置決め装置、６７，７５…ローラ、
８７…視覚センサ、８８…ロボツト、１１０…制
御手段、Ａ…ウインドガラス。
Claims (1)
- １ 位置決めステーシヨンに搬入された板状部材
をその外周を押圧することにより、上記位置決め
ステーシヨンの下流側に距離を隔てて設けられた
作業ステーシヨンでの正規の作業位置データに対
応する位置決め基準位置に位置決めする位置決め
手段と、該位置決め手段により位置決めされた板
状部材の位置を検出する位置検出手段と、上記作
業ステーシヨンに設けられ、上記板状部材に対し
その予め記憶された正規の作業位置データに基づ
いて所定の作業を施す作業手段と、上記位置決め
後の板状部材を吸着保持する第１吸着保持手段
と、該第１吸着保持手段により吸着保持された板
状部材を吸着保持状態で上記作業ステーシヨンに
搬送する搬送手段と、該搬送手段により作業ステ
ーシヨンに搬送されて所定の作業が施された板状
部材を上記第１吸着保持手段から受け取るべく吸
着保持する第２吸着保持手段と、上記位置検出手
段により検出された板状部材の位置信号を入力し
て、予め記憶されている板状部材の正規の作業位
置データと上記位置信号に基づく位置決めデータ
とのデータ誤差により上記正規の作業位置データ
を補正し、このデータに基づいて作業手段を動作
させる制御手段とを備えたことを特徴とする板状
部材の位置決め搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60245976A JPS62105811A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 板状部材の位置決め搬送装置 |
| US06/924,731 US4770120A (en) | 1985-10-31 | 1986-10-30 | Plate member locating-and-feeding system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60245976A JPS62105811A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 板状部材の位置決め搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62105811A JPS62105811A (ja) | 1987-05-16 |
| JPH0246489B2 true JPH0246489B2 (ja) | 1990-10-16 |
Family
ID=17141629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60245976A Granted JPS62105811A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 板状部材の位置決め搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4770120A (ja) |
| JP (1) | JPS62105811A (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5080036A (en) * | 1986-06-24 | 1992-01-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Thick film drawing apparatus |
| DE3722734A1 (de) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Behr Industrieanlagen | Verfahren und anlage zum serienweisen beschichten von werkstuecken |
| JPH0195269U (ja) * | 1987-12-18 | 1989-06-23 | ||
| JPH068121Y2 (ja) * | 1987-12-26 | 1994-03-02 | セントラル硝子株式会社 | 板ガラスの位置決め装置 |
| DE3941277C2 (de) * | 1989-12-14 | 1997-03-13 | Ver Glaswerke Gmbh | Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zum Bearbeiten von Glasscheiben innerhalb einer mehrere aufeinanderfolgende Bearbeitungsstationen umfassenden Bearbeitungslinie |
| CH685217A5 (de) * | 1992-05-07 | 1995-04-28 | Bystronic Masch | Verfahren zum Bearbeiten von Platten und Maschine zur Durchführung desselben. |
| US5310039A (en) * | 1992-08-19 | 1994-05-10 | Intel Corporation | Apparatus for efficient transfer of electronic devices |
| JP3354052B2 (ja) * | 1996-08-29 | 2002-12-09 | 株式会社新川 | リードフレーム搬送方法及び搬送装置 |
| IT1295460B1 (it) * | 1997-10-02 | 1999-05-12 | Borgotec Tecnologie Autom Spa | Metodo per impilare pacchi di piastre di circuiti stampati e relativo dispositivo di carico e scarico di pacchi per una macchina utensile. |
| US6466841B2 (en) * | 2001-02-14 | 2002-10-15 | Xerox Corporation | Apparatus and method for determining a reference position for an industrial robot |
| JP4776859B2 (ja) * | 2002-06-24 | 2011-09-21 | 旭硝子株式会社 | ガラス板の位置合せ方法及びその装置並びにガラス板の曲げ成形方法 |
| EP1493695A1 (de) * | 2003-07-04 | 2005-01-05 | Grenzebach Maschinenbau GmbH | Vorrichtung zur Plattenübergabe zwischen einem Plattenförderer und einem Stapelgestell oder dergleichen |
| US9925634B2 (en) | 2015-04-16 | 2018-03-27 | Cardinal Ig Company | Automated seaming apparatus and method |
| JP6629001B2 (ja) * | 2015-08-03 | 2020-01-15 | 三菱重工業株式会社 | 組立体製造装置及び組立体製造方法 |
| US11111086B2 (en) | 2019-11-11 | 2021-09-07 | Cardinal Ig Company | Glass stacking systems and methods |
| CN111331411B (zh) * | 2020-03-13 | 2021-07-20 | 浙江屹立机器人科技有限公司 | 球笼的钟形壳自动旋转定位的精加工装置 |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US3194417A (en) * | 1964-08-03 | 1965-07-13 | Libbey Owens Ford Glass Co | Method and apparatus for transferring sheets from a first conveyor to a second conveyor |
| US3818290A (en) * | 1971-04-07 | 1974-06-18 | Gen Motors Corp | Position compensator for a programmed work device |
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1986
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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