JPS58160080A - 移送装置 - Google Patents
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- JPS58160080A JPS58160080A JP4081082A JP4081082A JPS58160080A JP S58160080 A JPS58160080 A JP S58160080A JP 4081082 A JP4081082 A JP 4081082A JP 4081082 A JP4081082 A JP 4081082A JP S58160080 A JPS58160080 A JP S58160080A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer
- information
- posture
- starting point
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、普移送物を所定の出発点部から所定の到着点
部管で正確に移送するための移送装置に係り、特に、Ｉ
Ｃ（集積回路）のテスティングハンドラとして使用する
のに好迩な移送装置に関する。 従来のこのｓｉ移送装震の一声：であるＩＯテスティン
グハンド２は、僅移送物としてのＩＯ’ｌｊ出発点部か
らシュート上を摺動路下させ、到着点部としての＃Ｉ定
ソケットに賂込状朧にセットするようｒｃ輌成されてい
る。 しかしながら、このような工０テステイングノ・ンドラ
にりってα、工０１ｒシュート上に摺動洛下させて１ｌ
ｉｌＪ定ソケツトに賂込状聰にセットするように構成さ
れているため、出発点部と到着点部とが一直一上に簡い
ｆｌｌＪ［で螢列している記載があり、わず〃・なＩＩ
４走か発生している場合でも、工００移送が不能となっ
て所謂詰りか発生したり、ＩＣの測定ソケットへのセッ
ト時に工０のビンや外部リード等の曲り（Ｐｈ請足曲り
）が発生し７ｔｖするとい・う欠点があつ７ｔ０ 本発明の目的は、前記従来技術の欠点ｉ解消し、ｔ１３
＠点部と到着点部とが一直祿上にない場合であっても傍
移送物を到着点部に正確に移送することができる移送装
ａｈ提供するにめる。 この目的？達成するために、本発明によるｉＩＩ送装ｍ
に、出発点部と到着点部との関を移動するハンドリング
手段に；Ｆ！Ｌ、この手段が伎移送物’にノ・ノドリン
グした状態で金移込物の位置姿勢を修止ＴるようＶＣ＠
成さｎ几ことｔ特像とするものである。 以１１本発明を図面に示す実施例にし友がってさらに説
明する。 第１図に本発明による移送装置の一実ｈガ會ボ丁９Ｐ＋
祝図であり、■０テスティングハンドラに通用した場合
を示している。このハンドラにノ１ンドリンク＋寂とし
てセット用のハンドリング装置Ｉとリセット用のハンド
リング１ｆ１２とｉ備え、着た、工ａ３２送り出す送出
ｓ４と、測定ｔＰｌ路ボード５と、このボード５上に取
付けられた測定ソケット６と、＃１定後のＩＣ７受は取
る堂散部７とｒ儒えてしる。セット用ハンドリング！ｔ
ＩＵ送りねじ軸１０１ｊ−えており、この＠ｌＯは前配
送山部番とｌ５ＩＪ足ソケット６と會結ぶ１細とｔ■γ
平行に、ρ・つこのｌ１ｌｉｌよりも若干長く、劇定回
鮎ボード５の片部上方において軸架さｎ１パルスモータ
１１により正逆回転さｎるようになっている。送りねじ
＠ＩＩＫはベッド上を往復摺動する杵動体１２の一部か
−合さｎ、＠＠体１２は軸ＩＩの正逆回転Ｖこ伴って往
侭−するようになっている５移動体１２のホード５ＩＩ
ＩＩ（以下８廁という。）ＶＣは昇降アーム１３か一遍
ｒ上Ｆ方向に回動自在に＠支さｎ′″Ｃ般けらｎ、昇降
アーム１３の自由趨には伸縮アーム１４力為その一１２
ｌｉ１１ｃ逸過自在に支承されて１甲ａｒｍ目仕に、設
けられている。伸縮アームの先端には線は午ｅ）形１１
）ｋしたグリッパ１５か堆付けられ、このグリッパ１５
は指に相歯する部分を一閉丁ゐコト［！ り工０３ｉつ
かむようになっている。セット川ハンドリング［１１は
絡ｌテレビカメラＣ−と第２テレビカメラ０１とｋｉｍ
ｌえており、第１カメラＣＩは送出部４の真上ＶＣ設け
られて送出部におけるｘｃ３の位置、姿勢等に関する情
報音検出するように、第２カメラＣＩは測定ソケット６
の真上に設けらｎ、てソケットＱ位重、姿勢、その差込
口（棲息）の位首、姿勢およびンヶッ）Ｋセットされた
工０３の位置、姿勢等ＶＣ＠する慣＠ｉｉ検出するよう
に、なっている。 他方のリセット用ハンドリング装＊２も、送りねじ軸２
０、パルスモータ２１、移動体２２、昇降アーム２３、
伸動アーム２４、グリッパ２５および第３テレビカメラ
Ｏｓ ｔ−備えており、込９ねじ＠２０が＃Ｊ足ソケッ
ト６と受取鄭７との間に対応して細架さｆ′Ｌ７を点に
除きセット用の８重１と四様に構成されている。また、
第２テレビカメラＯ。 は円装重１，２で共用するようになっている。 ＊２図にセットおよびリセット用のハンドリング装置１
および２の制御Ｎ１１ｆ、Ｍの一部１１に示すブロック
図であり、図中、ＯＰＵ、および○ＰＵ、はセットおよ
びリセット柑ハンドリング装倉１および２の中央処理ユ
ニット（以下ＣＰＵという。）である。ＣＰＵ、の人力
端には第１および第２カメラｏ１．ｃ、が、ＯＰ Ｕ、
ノ人力ｊｌｉｉ！ＩＣは第２および第３カメラＧ、、Ｏ
，かそれぞれ接続されている。 ＯＰＵ、のめり端［ｉ；ｉ、セット用ハンドリング装置
１におけるパルスモータ１１と、昇降アーム１３の昇降
を躯勧制御するアクチュエータ１３ムと、伸縮アーム１
４の伸Ｊｌｉｌｌｔ駆動制御するアクチュエータ１４ム
と、グリッパ１５の開閉を動動制御するアクチュエータ
１５ムとがそれぞｆＬ接続されてイル。Ｉｗｌ＆ｒｃ、
ＯＰＵ、＋２）出力端には、リセット用ハンドリング！
１１１１２におけるパルスモータ２１および各アクチュ
エータ２３ム、２４Ａ 、２５ム がそｎぞｎ接続さｎ
ている。 次に作用ｋｍ明する。 図示しない供給Ｓから１０３が出発点部に和尚するｆｓ
ｔ１３部番上に供給さｎると、第１カメラＯ。 はｌＣの位置、姿勢およびＩＣの大小、ビンの数等會撮
影して情報として検出しｔ後、当該情報ｒＣＰＵ、に人
力する。０ＰＵ−にこの人力に基づき所定の演算処＠會
行なって所定の指令値号
部管で正確に移送するための移送装置に係り、特に、Ｉ
Ｃ（集積回路）のテスティングハンドラとして使用する
のに好迩な移送装置に関する。 従来のこのｓｉ移送装震の一声：であるＩＯテスティン
グハンド２は、僅移送物としてのＩＯ’ｌｊ出発点部か
らシュート上を摺動路下させ、到着点部としての＃Ｉ定
ソケットに賂込状朧にセットするようｒｃ輌成されてい
る。 しかしながら、このような工０テステイングノ・ンドラ
にりってα、工０１ｒシュート上に摺動洛下させて１ｌ
ｉｌＪ定ソケツトに賂込状聰にセットするように構成さ
れているため、出発点部と到着点部とが一直一上に簡い
ｆｌｌＪ［で螢列している記載があり、わず〃・なＩＩ
４走か発生している場合でも、工００移送が不能となっ
て所謂詰りか発生したり、ＩＣの測定ソケットへのセッ
ト時に工０のビンや外部リード等の曲り（Ｐｈ請足曲り
）が発生し７ｔｖするとい・う欠点があつ７ｔ０ 本発明の目的は、前記従来技術の欠点ｉ解消し、ｔ１３
＠点部と到着点部とが一直祿上にない場合であっても傍
移送物を到着点部に正確に移送することができる移送装
ａｈ提供するにめる。 この目的？達成するために、本発明によるｉＩＩ送装ｍ
に、出発点部と到着点部との関を移動するハンドリング
手段に；Ｆ！Ｌ、この手段が伎移送物’にノ・ノドリン
グした状態で金移込物の位置姿勢を修止ＴるようＶＣ＠
成さｎ几ことｔ特像とするものである。 以１１本発明を図面に示す実施例にし友がってさらに説
明する。 第１図に本発明による移送装置の一実ｈガ會ボ丁９Ｐ＋
祝図であり、■０テスティングハンドラに通用した場合
を示している。このハンドラにノ１ンドリンク＋寂とし
てセット用のハンドリング装置Ｉとリセット用のハンド
リング１ｆ１２とｉ備え、着た、工ａ３２送り出す送出
ｓ４と、測定ｔＰｌ路ボード５と、このボード５上に取
付けられた測定ソケット６と、＃１定後のＩＣ７受は取
る堂散部７とｒ儒えてしる。セット用ハンドリング！ｔ
ＩＵ送りねじ軸１０１ｊ−えており、この＠ｌＯは前配
送山部番とｌ５ＩＪ足ソケット６と會結ぶ１細とｔ■γ
平行に、ρ・つこのｌ１ｌｉｌよりも若干長く、劇定回
鮎ボード５の片部上方において軸架さｎ１パルスモータ
１１により正逆回転さｎるようになっている。送りねじ
＠ＩＩＫはベッド上を往復摺動する杵動体１２の一部か
−合さｎ、＠＠体１２は軸ＩＩの正逆回転Ｖこ伴って往
侭−するようになっている５移動体１２のホード５ＩＩ
ＩＩ（以下８廁という。）ＶＣは昇降アーム１３か一遍
ｒ上Ｆ方向に回動自在に＠支さｎ′″Ｃ般けらｎ、昇降
アーム１３の自由趨には伸縮アーム１４力為その一１２
ｌｉ１１ｃ逸過自在に支承されて１甲ａｒｍ目仕に、設
けられている。伸縮アームの先端には線は午ｅ）形１１
）ｋしたグリッパ１５か堆付けられ、このグリッパ１５
は指に相歯する部分を一閉丁ゐコト［！ り工０３ｉつ
かむようになっている。セット川ハンドリング［１１は
絡ｌテレビカメラＣ−と第２テレビカメラ０１とｋｉｍ
ｌえており、第１カメラＣＩは送出部４の真上ＶＣ設け
られて送出部におけるｘｃ３の位置、姿勢等に関する情
報音検出するように、第２カメラＣＩは測定ソケット６
の真上に設けらｎ、てソケットＱ位重、姿勢、その差込
口（棲息）の位首、姿勢およびンヶッ）Ｋセットされた
工０３の位置、姿勢等ＶＣ＠する慣＠ｉｉ検出するよう
に、なっている。 他方のリセット用ハンドリング装＊２も、送りねじ軸２
０、パルスモータ２１、移動体２２、昇降アーム２３、
伸動アーム２４、グリッパ２５および第３テレビカメラ
Ｏｓ ｔ−備えており、込９ねじ＠２０が＃Ｊ足ソケッ
ト６と受取鄭７との間に対応して細架さｆ′Ｌ７を点に
除きセット用の８重１と四様に構成されている。また、
第２テレビカメラＯ。 は円装重１，２で共用するようになっている。 ＊２図にセットおよびリセット用のハンドリング装置１
および２の制御Ｎ１１ｆ、Ｍの一部１１に示すブロック
図であり、図中、ＯＰＵ、および○ＰＵ、はセットおよ
びリセット柑ハンドリング装倉１および２の中央処理ユ
ニット（以下ＣＰＵという。）である。ＣＰＵ、の人力
端には第１および第２カメラｏ１．ｃ、が、ＯＰ Ｕ、
ノ人力ｊｌｉｉ！ＩＣは第２および第３カメラＧ、、Ｏ
，かそれぞれ接続されている。 ＯＰＵ、のめり端［ｉ；ｉ、セット用ハンドリング装置
１におけるパルスモータ１１と、昇降アーム１３の昇降
を躯勧制御するアクチュエータ１３ムと、伸縮アーム１
４の伸Ｊｌｉｌｌｔ駆動制御するアクチュエータ１４ム
と、グリッパ１５の開閉を動動制御するアクチュエータ
１５ムとがそれぞｆＬ接続されてイル。Ｉｗｌ＆ｒｃ、
ＯＰＵ、＋２）出力端には、リセット用ハンドリング！
１１１１２におけるパルスモータ２１および各アクチュ
エータ２３ム、２４Ａ 、２５ム がそｎぞｎ接続さｎ
ている。 次に作用ｋｍ明する。 図示しない供給Ｓから１０３が出発点部に和尚するｆｓ
ｔ１３部番上に供給さｎると、第１カメラＯ。 はｌＣの位置、姿勢およびＩＣの大小、ビンの数等會撮
影して情報として検出しｔ後、当該情報ｒＣＰＵ、に人
力する。０ＰＵ−にこの人力に基づき所定の演算処＠會
行なって所定の指令値号
【パルスモータ】１および各７
クチユエータ１３ム。 目ム、１５Ａ４Ｃ即加する。そして、＃動体１２にモー
タ１１の回転により送出部番の最近節位置に移動される
。伸縮アーム１４はグリッパＩ５か工Ｃ３の真上に位置
するまで伸長ま７ｔに位動する。 昇降アーム１３０グリツパ１５ｋ１０３０位置まで下降
させる。グリッパ１５は縮閉動作しｌ０ａｒつかむ。ｍ
ｌカメラＯＩｕこのようにしてハンドリングされた工０
３の位置−姿勢を検出して情報としてＣＰＵ、へ人力す
る。 ＣＰＵ、（ｌ第２カメラＯ１から人力されてくる６１１
足ソケット６０位置、姿勢等の情報と、繭配第１カメ５
０１η為らのハンドリングされた工０３についての情報
とｒ比較演算処理して所定の移送指令偏号ｒパルスモー
タ１１および各７クチエエータ１３ム、１４ムにｌ：ｔ
Ｉ加する。そして、昇−アーム１３は上昇し、移動体１
２はパルスモータ１１ｖ１！Ｊ転により＃Ｉ定ソケット
６の最近節位置に移動され、伸縮アーム１４ｔ−１ｔ）
・ンドリンクした１０３が淘ｊ定ソケット６の真上に位
置するまで伸長１几は位動し、昇降アーム１３が下降し
、工０３は測定ンケツ）６にセットされる。この移送中
、ノ為ンドリンクされた工０３の位置、姿勢は、セット
丁べき測定ソケット６０位置、姿勢に曾敏するよう、第
１゜絨２カメラＯ，，Ｏｌからの情報に基づき０ＰＵＩ
が崩雉の処理を竹ない所定の修正侶号を各７クチユエー
タに…加することにより、修正制御される。 第２カメラＣ彦はこのようにして測定ソケット６に工Ｃ
３がセントされたことｔ情味として０ＰＵＩへ人力する
。ＣＰＵＳはこの人力佃号によりグリッパ１５ｒ恢＠さ
せるとと４に、！！ｌカメラ０１からの久の４１１移込
工Ｏについての情報に１９、前述したよりな送出部４へ
の移動指令４６号を発生する。 グリッパ１５か工ＯａＶ＊丁と同時にボード５の細建圓
鮎が働き用足のテスティングを行なう。 第２カメラ０ｌ（０御ｊ建ソケツト６上における工Ｃ３
０位置、姿勢等の情報はリセット用ハンドリング装ｆ１
２のＯＰＵ、に人力される。ＯＰＴＪ、はこの人力信号
に基づき所定の演算処理ｒ行々っで所定の指令信号ｉパ
ルスモータ２１および各７クチユエータ２３ム、２４Ａ
、２５Ａに臼」カ□する。そして、＃動体２２はモー
タ２１の１自転により測定ソケット６の最近節位置にＳ
動され、伸縮アーム２４にグリッパ２５がソケット６の
直上に位置する１で伸動し、昇降アーム２３はグリッパ
２５１１０３の位ｌｆ萱で下降さぜ、グリッパ２５汀Ｍ
閉動作してＩＣ３２つかむ。第２カメラｃｌｉｌｔこの
ようにしてハンドリングされたＩＣ３の位瀘、姿勢ｉ検
出して情報としてＣＰＵ、へ人力する。ＯＰＵ、はこの
情報と、第３カメラ０．がら入力されてくる受取部７の
位置、姿勢等の情報とに比較演算処理して所定の移送指
令侶号ｔパルスモータ２１および各アクチュエータ２３
ム、２４ムＫＦ１１Ｊ加する。そして、昇降アーム２３
は上昇し、移動体２２は受取部７の最近節位置４Ｃ４１
勧し、伸動アーム２４に・・ンドリングし友１０３か受
１１１部７の真上に位置するまで伸動し、昇降アーム２
３が下降し、工〇３に受峨部７上に載置される。この移
送中、第２゜絹３カメ７０Ｈ＋ ＯＢからの情報に基づ
き、修正側−が行なわれる。第３カメラｏｌにこのよう
にして受取＠７［ＩＣ３か堂取らｎたことｔ情報として
ＯＰＵ、へ人力する。０ＰＵ−はこの人力信号によりグ
リッパ２５ｊ−拡開させるとともに、ａｌ！２ｌ第２カ
メラＯ１次の債移送ＩＯについての情報により、前述し
たような―ｊ定ソケット６への移動指令ｆｆ１号ｉ発住
する。 なお、８ＩＩ記餉伽系統にはフィードバック機能を付与
するとよい。 本実施９１によｆＬは、送出部と御］定ソケット、御ｊ
定ソケットと受Ｊ＆部、かそれぞれ−１１！Ｉｉｌ上に
ない場合で４、ＩＯ７側足フケットにセットし、撫１ｊ
定ソケットからリセツトして受Ｉ＠ｓ箇で移送する仁と
かでき、移送＃ｆＫおける工ａＣＯ結９ゃ足曲力等ｉ完
全に抽巌する仁とかでき、しかも、セット。 リセットＶ樗腹に−４めることかできる。また、セット
南ハンドリング＆Ｉｌとリセット用ハンドリング藝璽と
ｔｉ＃えてｈるので、セット動作とり七ツト動作とｔ同
時進行させることかでき、高速処理ｒ着底することがで
きる。 なお、前記実論例でに、セットおよびリセット＼ 用の・・ンドリング装重ｔそれぞｔ″Ｌ設けた場合につ
き説明したが、いずれか−ガのみｋｆ用してもよいし、
−機のハンドリングミ＆直がセットとリセットとｔ一連
に行なうようにしてもよいし、さらに、・・ンドリング
装置ｔ群？並列的に膜端してもよい。 ちなみに、セット用ハンドリング装置では、込山部か出
発点部となり、＃１足ソケットが到ｍ点部となるか、リ
セット用ハンドリング＃ｅｔＩＫでは、測定ソケットが
１１１Ｓ発点部となり、受取部が到眉点部となる。ＩＯ
のハンドリング框つかむ場合に限らず、フラットパック
型ＩＯ等では真全チャックで１＆着するようにしてもよ
い。ノ九ンドリンク手段としてのハンドリング装機の一
造、駆ｗＪ砿桝、制御系統引■ｕ配実ｈガに限定されな
い、出発点部の工０の位［姿勢の情報および到着点部の
正規０ｊｌＪ層位論、姿勢の情報【テレビカメラでそれ
ぞれ侍るよつにし几場合につきｗ！ｉＬ＃４したか、こ
れら情報に、−えｄ、変動する１０がない場合にはあら
かじめＯＰＵ勢に紀憎さゼておいて傅る工うにしてもよ
い。本発明による移送１ｉｔＩＩＥは、ＩＣテスティン
グ・・ンドラに眠らず、例えば、■Ｃマーキング装重畳
のように、蕾移送Ｗｔ所定の出発点部から所定の到ｍＩ
：Ａ部１で正確に移動する場会全叡に通用することかで
きる。そして、場合によっては、２次元１こお汀る移送
ＶＣ＠らず、３次元における移送にも通用でき、さらに
、２次元ＶＣｓｒける姿勢の修止はか９でなく３次元方
向についての姿勢の修正（＃Ａ側やねじｆＬ婚）−可能
である。 以上−明したように、本発明によｎば、出発点跡と飼ｙ
１１点部との位１、姿勢にかかわらず、豪移ｘ８ｗ’ｒ
出発点憔から到着点−に止−に移送することかできる。
クチユエータ１３ム。 目ム、１５Ａ４Ｃ即加する。そして、＃動体１２にモー
タ１１の回転により送出部番の最近節位置に移動される
。伸縮アーム１４はグリッパＩ５か工Ｃ３の真上に位置
するまで伸長ま７ｔに位動する。 昇降アーム１３０グリツパ１５ｋ１０３０位置まで下降
させる。グリッパ１５は縮閉動作しｌ０ａｒつかむ。ｍ
ｌカメラＯＩｕこのようにしてハンドリングされた工０
３の位置−姿勢を検出して情報としてＣＰＵ、へ人力す
る。 ＣＰＵ、（ｌ第２カメラＯ１から人力されてくる６１１
足ソケット６０位置、姿勢等の情報と、繭配第１カメ５
０１η為らのハンドリングされた工０３についての情報
とｒ比較演算処理して所定の移送指令偏号ｒパルスモー
タ１１および各７クチエエータ１３ム、１４ムにｌ：ｔ
Ｉ加する。そして、昇−アーム１３は上昇し、移動体１
２はパルスモータ１１ｖ１！Ｊ転により＃Ｉ定ソケット
６の最近節位置に移動され、伸縮アーム１４ｔ−１ｔ）
・ンドリンクした１０３が淘ｊ定ソケット６の真上に位
置するまで伸長１几は位動し、昇降アーム１３が下降し
、工０３は測定ンケツ）６にセットされる。この移送中
、ノ為ンドリンクされた工０３の位置、姿勢は、セット
丁べき測定ソケット６０位置、姿勢に曾敏するよう、第
１゜絨２カメラＯ，，Ｏｌからの情報に基づき０ＰＵＩ
が崩雉の処理を竹ない所定の修正侶号を各７クチユエー
タに…加することにより、修正制御される。 第２カメラＣ彦はこのようにして測定ソケット６に工Ｃ
３がセントされたことｔ情味として０ＰＵＩへ人力する
。ＣＰＵＳはこの人力佃号によりグリッパ１５ｒ恢＠さ
せるとと４に、！！ｌカメラ０１からの久の４１１移込
工Ｏについての情報に１９、前述したよりな送出部４へ
の移動指令４６号を発生する。 グリッパ１５か工ＯａＶ＊丁と同時にボード５の細建圓
鮎が働き用足のテスティングを行なう。 第２カメラ０ｌ（０御ｊ建ソケツト６上における工Ｃ３
０位置、姿勢等の情報はリセット用ハンドリング装ｆ１
２のＯＰＵ、に人力される。ＯＰＴＪ、はこの人力信号
に基づき所定の演算処理ｒ行々っで所定の指令信号ｉパ
ルスモータ２１および各７クチユエータ２３ム、２４Ａ
、２５Ａに臼」カ□する。そして、＃動体２２はモー
タ２１の１自転により測定ソケット６の最近節位置にＳ
動され、伸縮アーム２４にグリッパ２５がソケット６の
直上に位置する１で伸動し、昇降アーム２３はグリッパ
２５１１０３の位ｌｆ萱で下降さぜ、グリッパ２５汀Ｍ
閉動作してＩＣ３２つかむ。第２カメラｃｌｉｌｔこの
ようにしてハンドリングされたＩＣ３の位瀘、姿勢ｉ検
出して情報としてＣＰＵ、へ人力する。ＯＰＵ、はこの
情報と、第３カメラ０．がら入力されてくる受取部７の
位置、姿勢等の情報とに比較演算処理して所定の移送指
令侶号ｔパルスモータ２１および各アクチュエータ２３
ム、２４ムＫＦ１１Ｊ加する。そして、昇降アーム２３
は上昇し、移動体２２は受取部７の最近節位置４Ｃ４１
勧し、伸動アーム２４に・・ンドリングし友１０３か受
１１１部７の真上に位置するまで伸動し、昇降アーム２
３が下降し、工〇３に受峨部７上に載置される。この移
送中、第２゜絹３カメ７０Ｈ＋ ＯＢからの情報に基づ
き、修正側−が行なわれる。第３カメラｏｌにこのよう
にして受取＠７［ＩＣ３か堂取らｎたことｔ情報として
ＯＰＵ、へ人力する。０ＰＵ−はこの人力信号によりグ
リッパ２５ｊ−拡開させるとともに、ａｌ！２ｌ第２カ
メラＯ１次の債移送ＩＯについての情報により、前述し
たような―ｊ定ソケット６への移動指令ｆｆ１号ｉ発住
する。 なお、８ＩＩ記餉伽系統にはフィードバック機能を付与
するとよい。 本実施９１によｆＬは、送出部と御］定ソケット、御ｊ
定ソケットと受Ｊ＆部、かそれぞれ−１１！Ｉｉｌ上に
ない場合で４、ＩＯ７側足フケットにセットし、撫１ｊ
定ソケットからリセツトして受Ｉ＠ｓ箇で移送する仁と
かでき、移送＃ｆＫおける工ａＣＯ結９ゃ足曲力等ｉ完
全に抽巌する仁とかでき、しかも、セット。 リセットＶ樗腹に−４めることかできる。また、セット
南ハンドリング＆Ｉｌとリセット用ハンドリング藝璽と
ｔｉ＃えてｈるので、セット動作とり七ツト動作とｔ同
時進行させることかでき、高速処理ｒ着底することがで
きる。 なお、前記実論例でに、セットおよびリセット＼ 用の・・ンドリング装重ｔそれぞｔ″Ｌ設けた場合につ
き説明したが、いずれか−ガのみｋｆ用してもよいし、
−機のハンドリングミ＆直がセットとリセットとｔ一連
に行なうようにしてもよいし、さらに、・・ンドリング
装置ｔ群？並列的に膜端してもよい。 ちなみに、セット用ハンドリング装置では、込山部か出
発点部となり、＃１足ソケットが到ｍ点部となるか、リ
セット用ハンドリング＃ｅｔＩＫでは、測定ソケットが
１１１Ｓ発点部となり、受取部が到眉点部となる。ＩＯ
のハンドリング框つかむ場合に限らず、フラットパック
型ＩＯ等では真全チャックで１＆着するようにしてもよ
い。ノ九ンドリンク手段としてのハンドリング装機の一
造、駆ｗＪ砿桝、制御系統引■ｕ配実ｈガに限定されな
い、出発点部の工０の位［姿勢の情報および到着点部の
正規０ｊｌＪ層位論、姿勢の情報【テレビカメラでそれ
ぞれ侍るよつにし几場合につきｗ！ｉＬ＃４したか、こ
れら情報に、−えｄ、変動する１０がない場合にはあら
かじめＯＰＵ勢に紀憎さゼておいて傅る工うにしてもよ
い。本発明による移送１ｉｔＩＩＥは、ＩＣテスティン
グ・・ンドラに眠らず、例えば、■Ｃマーキング装重畳
のように、蕾移送Ｗｔ所定の出発点部から所定の到ｍＩ
：Ａ部１で正確に移動する場会全叡に通用することかで
きる。そして、場合によっては、２次元１こお汀る移送
ＶＣ＠らず、３次元における移送にも通用でき、さらに
、２次元ＶＣｓｒける姿勢の修止はか９でなく３次元方
向についての姿勢の修正（＃Ａ側やねじｆＬ婚）−可能
である。 以上−明したように、本発明によｎば、出発点跡と飼ｙ
１１点部との位１、姿勢にかかわらず、豪移ｘ８ｗ’ｒ
出発点憔から到着点−に止−に移送することかできる。
第１図１１本発明の一喪ｈガｔボ丁斜視図、第２図に劃
−来航の一一髪ボナブロック図でわる。
−来航の一一髪ボナブロック図でわる。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 Ｗ移送物の出発点部と到着点部との関ｉ林勧す
るハンドリング手段が、俵移送物ケハンドリングすると
ともに、ハンドリングした状態で出発点部の被移送物の
位置姿勢と到着点部の正規の側層位置姿勢との情報を元
に被移送物の位置姿勢ｒ９ｈ圧するように構成されてな
る移送装置。 ２．６Ｕ記ハンドリング手段が、被移送物ｉつかむよう
な構成されたことＩＩ−％黴とする特許請求の範囲第１
項記載の整送装置。 ３、前記ハンドリング手段が、蕾林）８物を吸着するよ
うにＩＩ成されたことに特徴とする特許請求の範囲第１
ｙ４記載の移送装置。 ４、前記出発点部の被移送物の位置姿勢の情報ｔ、出発
点部の上方に設備したテレビカメラで得ること１％像と
する特許請求の範曲論１．１１配幀の移込装ｒ１１３ ５、 ＾１」虻到烏点部の正規の到着位１姿勢の情報髪
、到着点部の上方に設備したテレビカメラで得ること１
％像とする特許請求の範囲第１積から第４項のいずｎか
に記載の移送ｉｕｔ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4081082A JPS58160080A (ja) | 1982-03-17 | 1982-03-17 | 移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4081082A JPS58160080A (ja) | 1982-03-17 | 1982-03-17 | 移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58160080A true JPS58160080A (ja) | 1983-09-22 |
Family
ID=12590993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4081082A Pending JPS58160080A (ja) | 1982-03-17 | 1982-03-17 | 移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58160080A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105811A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-16 | Mazda Motor Corp | 板状部材の位置決め搬送装置 |
| JPS62136448U (ja) * | 1986-02-24 | 1987-08-27 | ||
| JPS6315178A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Sony Corp | Ｉｃの挿入装置 |
| JPS6427885A (en) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | Nippon Avionics Co Ltd | Part fixture |
| JPH0523981A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-02-02 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツトによる組み立て装置 |
-
1982
- 1982-03-17 JP JP4081082A patent/JPS58160080A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105811A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-16 | Mazda Motor Corp | 板状部材の位置決め搬送装置 |
| JPH0246489B2 (ja) * | 1985-10-31 | 1990-10-16 | Mazda Motor | |
| JPS62136448U (ja) * | 1986-02-24 | 1987-08-27 | ||
| JPS6315178A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Sony Corp | Ｉｃの挿入装置 |
| JPS6427885A (en) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | Nippon Avionics Co Ltd | Part fixture |
| JPH0471673B2 (ja) * | 1987-07-21 | 1992-11-16 | Nippon Avionics Co Ltd | |
| JPH0523981A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-02-02 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツトによる組み立て装置 |
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