JP2890231B2 - 自動重量コントロール装置 - Google Patents
自動重量コントロール装置Info
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- JP2890231B2 JP2890231B2 JP5209261A JP20926193A JP2890231B2 JP 2890231 B2 JP2890231 B2 JP 2890231B2 JP 5209261 A JP5209261 A JP 5209261A JP 20926193 A JP20926193 A JP 20926193A JP 2890231 B2 JP2890231 B2 JP 2890231B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物品をクランプするク
ランプ機構に該物品の重量に対抗する上向きのバランス
力を作用させて人手による物品の搬送を補助する自動重
量コントロール装置に関する。
ランプ機構に該物品の重量に対抗する上向きのバランス
力を作用させて人手による物品の搬送を補助する自動重
量コントロール装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の組立ラインにおいてエンジンル
ーム内にバッテリを搭載する作業には、作業員の人手に
よる方法、ロボットを用いる方法及び上記自動重量コン
トロール装置を用いる方法がある。前記自動重量コント
ロール装置を用いた場合には、人手による方法に比べて
作業員の労力を削減することが可能であり、またロボッ
トを用いる方法に比べて設備費を削減することができ
る。
ーム内にバッテリを搭載する作業には、作業員の人手に
よる方法、ロボットを用いる方法及び上記自動重量コン
トロール装置を用いる方法がある。前記自動重量コント
ロール装置を用いた場合には、人手による方法に比べて
作業員の労力を削減することが可能であり、またロボッ
トを用いる方法に比べて設備費を削減することができ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自動重
量コントロール装置は、クランプ機構に物品をクランプ
した状態で所定高さまで上昇させる間に荷重検出手段で
物品の重量をセンシングし、その重量を支持するバラン
ス力を発生して該物品をフローティング支持することに
より、クランプ機構に設けた操作ハンドルを作業員が握
って僅かな外力を加えるだけで物品を任意の場所に移動
させることができる。
量コントロール装置は、クランプ機構に物品をクランプ
した状態で所定高さまで上昇させる間に荷重検出手段で
物品の重量をセンシングし、その重量を支持するバラン
ス力を発生して該物品をフローティング支持することに
より、クランプ機構に設けた操作ハンドルを作業員が握
って僅かな外力を加えるだけで物品を任意の場所に移動
させることができる。
【０００４】しかしながら、物品の重量をセンシングし
ている間に操作ハンドルに手を触れると、その荷重によ
って物品の重量を正確にセンシングすることができない
ため、クランプ機構が物品をクランプしてからセンシン
グが完了するまでの間、操作ハンドルでクランプ機構を
目的位置まで移動させることができず、サイクルタイム
が長くなる問題がある。
ている間に操作ハンドルに手を触れると、その荷重によ
って物品の重量を正確にセンシングすることができない
ため、クランプ機構が物品をクランプしてからセンシン
グが完了するまでの間、操作ハンドルでクランプ機構を
目的位置まで移動させることができず、サイクルタイム
が長くなる問題がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動重量コントロール装置の荷重検出手段のセンシ
ング中にもクランプ機構を移動させることを可能として
サイクルタイムを短縮することを目的とする。
で、自動重量コントロール装置の荷重検出手段のセンシ
ング中にもクランプ機構を移動させることを可能として
サイクルタイムを短縮することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、物品をクランプ可能なクランプ機構と、
クランプ機構に設けられた操作ハンドルと、先端にクラ
ンプ機構を支持して上下方向及び水平方向に移動可能な
アームと、アームの基端に接続されて物品の重量に対抗
するバランス力を発生する駆動源と、アームの中間部に
設けられた荷重検出手段とを備えてなり、クランプ機構
が物品をクランプして所定位置まで上昇する間に荷重検
出手段の出力に基づいて駆動源が前記バランス力を発生
する自動重量コントロール装置において、一端が荷重検
出手段よりも基端寄りの位置でアームに片持ち支持さ
れ、他端がクランプ機構の近傍に延びる補助操作ハンド
ルを備えたことを特徴とする。
に、本発明は、物品をクランプ可能なクランプ機構と、
クランプ機構に設けられた操作ハンドルと、先端にクラ
ンプ機構を支持して上下方向及び水平方向に移動可能な
アームと、アームの基端に接続されて物品の重量に対抗
するバランス力を発生する駆動源と、アームの中間部に
設けられた荷重検出手段とを備えてなり、クランプ機構
が物品をクランプして所定位置まで上昇する間に荷重検
出手段の出力に基づいて駆動源が前記バランス力を発生
する自動重量コントロール装置において、一端が荷重検
出手段よりも基端寄りの位置でアームに片持ち支持さ
れ、他端がクランプ機構の近傍に延びる補助操作ハンド
ルを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【０００８】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動重量コントロール装置の使用状態を示す
平面図、図２は図１の要部拡大図、図３は図２の３方向
矢視図、図４は図３の要部拡大図、図５は図４の５方向
矢視図、図６は図４の６方向矢視図、図７は図６の７−
７線断面図、図８は作用の説明図である。
で、図１は自動重量コントロール装置の使用状態を示す
平面図、図２は図１の要部拡大図、図３は図２の３方向
矢視図、図４は図３の要部拡大図、図５は図４の５方向
矢視図、図６は図４の６方向矢視図、図７は図６の７−
７線断面図、図８は作用の説明図である。
【０００９】図１に示すように、自動車の車体Ｖを搬送
しながら各種部品を取り付ける組立ラインＬの一側に前
記車体Ｖに搭載すべきバッテリＢをストックするバッテ
リストック場所Ｓが設けられており、このバッテリスト
ック場所Ｓと組立ラインＬとの間に自動重量コントロー
ル装置Ａが設置される。自動重量コントロール装置Ａは
バッテリストック場所ＳにストックされたバッテリＢを
クランプして持ち上げ、そのバッテリＢの重量をセンシ
ングして該重量に対抗するバランス力を発生することに
より、バッテリＢを実質的にフローティング状態とす
る。作業員はフローティング状態にあるバッテリＢに手
で押圧力を加えて車体Ｖのエンジンルーム内に移動さ
せ、そこでバッテリＢをアンクランプして自動重量コン
トロール装置Ａから分離し、エンジンルーム内の所定位
置に固定することができる。
しながら各種部品を取り付ける組立ラインＬの一側に前
記車体Ｖに搭載すべきバッテリＢをストックするバッテ
リストック場所Ｓが設けられており、このバッテリスト
ック場所Ｓと組立ラインＬとの間に自動重量コントロー
ル装置Ａが設置される。自動重量コントロール装置Ａは
バッテリストック場所ＳにストックされたバッテリＢを
クランプして持ち上げ、そのバッテリＢの重量をセンシ
ングして該重量に対抗するバランス力を発生することに
より、バッテリＢを実質的にフローティング状態とす
る。作業員はフローティング状態にあるバッテリＢに手
で押圧力を加えて車体Ｖのエンジンルーム内に移動さ
せ、そこでバッテリＢをアンクランプして自動重量コン
トロール装置Ａから分離し、エンジンルーム内の所定位
置に固定することができる。
【００１０】図２及び図３に示すように、自動重量コン
トロール装置Ａは床面に立設した支柱１の上端に設けた
上下方向に延びる回動軸２回りに自由に回転し得るベー
スブラケット３を備える。ベースブラケット３に上下方
向に離間して設けられた一対の支点４，５に同長の第１
アーム６及びリンク７の基端が枢支されており、これら
第１アーム６及びリンク７の先端は中間ブラケット８に
上下方向に離間して設けられた一対の支点９，１０に枢
支される。第１アーム６及びリンク７は平行リンク機構
の２辺を構成しており、第１アーム６が上下に揺動する
と、中間ブラケット８は一定姿勢を保ったまま上下に平
行移動する。
トロール装置Ａは床面に立設した支柱１の上端に設けた
上下方向に延びる回動軸２回りに自由に回転し得るベー
スブラケット３を備える。ベースブラケット３に上下方
向に離間して設けられた一対の支点４，５に同長の第１
アーム６及びリンク７の基端が枢支されており、これら
第１アーム６及びリンク７の先端は中間ブラケット８に
上下方向に離間して設けられた一対の支点９，１０に枢
支される。第１アーム６及びリンク７は平行リンク機構
の２辺を構成しており、第１アーム６が上下に揺動する
と、中間ブラケット８は一定姿勢を保ったまま上下に平
行移動する。
【００１１】中間ブラケット８に設けた上下方向に延び
る回動軸１１の下端に第２アーム１２の基端が自由に回
転し得るように枢支され、この第２アーム１２の先端に
重量を検出するロードセル１３を介して第３アーム１４
の基端が支持される。第３アーム１４の先端に、バッテ
リＢをクランプ及びアンクランプするバッテリクランプ
機構１５が設けられる。
る回動軸１１の下端に第２アーム１２の基端が自由に回
転し得るように枢支され、この第２アーム１２の先端に
重量を検出するロードセル１３を介して第３アーム１４
の基端が支持される。第３アーム１４の先端に、バッテ
リＢをクランプ及びアンクランプするバッテリクランプ
機構１５が設けられる。
【００１２】ベースブラケット３の後部には第１アーム
６を上下に駆動するモータ１６と、このモータ１６の作
動を制御する制御装置１７とが設けられる。ロードセル
１３でセンシングされた負荷（即ち、バッテリＢをクラ
ンプしていないときには第３アーム１４及びバッテリク
ランプ機構１５の重量、またバッテリＢをクランプして
いるときには第３アーム１４、バッテリクランプ機構１
５及びバッテリＢの重量）は制御装置１７に入力され、
制御装置１７はモータ１６に所定のトルクを発生させて
バッテリクランプ機構１５がフローティング状態となる
ように第１アーム６に所定のバランス力を発生させる。
バッテリクランプ機構１５が前記フローティング状態に
あるとき、バッテリクランプ機構１５は下向きの重力と
上向きのバランス力とが釣り合った無重量状態にあり、
各部の摩擦力によって発生する僅かな負荷を上回る外力
を加えるだけで任意の方向に移動させることができる。
６を上下に駆動するモータ１６と、このモータ１６の作
動を制御する制御装置１７とが設けられる。ロードセル
１３でセンシングされた負荷（即ち、バッテリＢをクラ
ンプしていないときには第３アーム１４及びバッテリク
ランプ機構１５の重量、またバッテリＢをクランプして
いるときには第３アーム１４、バッテリクランプ機構１
５及びバッテリＢの重量）は制御装置１７に入力され、
制御装置１７はモータ１６に所定のトルクを発生させて
バッテリクランプ機構１５がフローティング状態となる
ように第１アーム６に所定のバランス力を発生させる。
バッテリクランプ機構１５が前記フローティング状態に
あるとき、バッテリクランプ機構１５は下向きの重力と
上向きのバランス力とが釣り合った無重量状態にあり、
各部の摩擦力によって発生する僅かな負荷を上回る外力
を加えるだけで任意の方向に移動させることができる。
【００１３】図４〜図７に示すように、バッテリクラン
プ機構１５は第３アーム１４の先端に設けたブラケット
２１の下部に自在継ぎ手２２を備える。自在継ぎ手２２
には基板２３が揺動自在に支持されており、この基板２
３の一側縁が下向きに折り曲げられて固定クランプ爪２
４が一体に形成される。基板２３の下面に設けたスライ
ドガイド２５，２５に摺動自在に係合するガイドレール
２６，２６に可動クランプ爪２７が一体に形成されてお
り、固定クランプ爪２４に固着されたシリンダ２８の出
力ロッド２９が可動クランプ爪２７に連結される。従っ
て、シリンダ２８を収縮駆動して可動クランプ爪２７を
固定クランプ爪２４に対して接近させることにより、両
クランプ爪２４，２７によってバッテリＢの上縁に突設
したフランジ部Ｂ1 をクランプすることができる。
プ機構１５は第３アーム１４の先端に設けたブラケット
２１の下部に自在継ぎ手２２を備える。自在継ぎ手２２
には基板２３が揺動自在に支持されており、この基板２
３の一側縁が下向きに折り曲げられて固定クランプ爪２
４が一体に形成される。基板２３の下面に設けたスライ
ドガイド２５，２５に摺動自在に係合するガイドレール
２６，２６に可動クランプ爪２７が一体に形成されてお
り、固定クランプ爪２４に固着されたシリンダ２８の出
力ロッド２９が可動クランプ爪２７に連結される。従っ
て、シリンダ２８を収縮駆動して可動クランプ爪２７を
固定クランプ爪２４に対して接近させることにより、両
クランプ爪２４，２７によってバッテリＢの上縁に突設
したフランジ部Ｂ1 をクランプすることができる。
【００１４】基板２３の下面には第１ストッパ面３０1
及び第２ストッパ面３０2 を備えたストッパ部材３０が
固着される。自在継ぎ手２２の位置はバッテリクランプ
機構１５の重心位置から偏倚しており、通常の状態にお
いて基板２３の上面が前記ストッパ部材３０の第１スト
ッパ面３０1 に当接することにより、バッテリクランプ
機構１５は水平姿勢に保持される。
及び第２ストッパ面３０2 を備えたストッパ部材３０が
固着される。自在継ぎ手２２の位置はバッテリクランプ
機構１５の重心位置から偏倚しており、通常の状態にお
いて基板２３の上面が前記ストッパ部材３０の第１スト
ッパ面３０1 に当接することにより、バッテリクランプ
機構１５は水平姿勢に保持される。
【００１５】基板２３の上面にはＵ字状の操作ハンドル
３１の両端部が固着されており、この操作ハンドル３１
を握って操作することにより、バッテリクランプ機構１
５を自在継ぎ手２２回りに回動させるとともに、基板２
３の上面が第１ストッパ面３０1 に当接する位置と第２
ストッパ面３０2 に当接する位置との間で揺動させるこ
とができる。
３１の両端部が固着されており、この操作ハンドル３１
を握って操作することにより、バッテリクランプ機構１
５を自在継ぎ手２２回りに回動させるとともに、基板２
３の上面が第１ストッパ面３０1 に当接する位置と第２
ストッパ面３０2 に当接する位置との間で揺動させるこ
とができる。
【００１６】操作ハンドル３１には、シリンダ２８を作
動させて可動クランプ爪２７をクランプ方向に駆動する
クランプボタン３２と、シリンダ２８を作動させて可動
クランプ爪２７をアンクランプ方向に駆動するアンクラ
ンプボタン３３と、バッテリクランプ機構１５を図１に
示す原位置に復帰させる原位置復帰ボタン３４とが設け
られる。原位置復帰ボタン３４が押されるとバッテリク
ランプ機構１５は所定の高さに上昇してフローティング
状態になるとともに、第１アーム６、第２アーム１２及
び第３アーム１４が前記原位置に向けて自重で復帰す
る。前記クランプボタン３２、アンクランプボタン３３
及び原位置復帰ボタン３４は、操向ハンドル３１上の任
意の位置に移動可能である。
動させて可動クランプ爪２７をクランプ方向に駆動する
クランプボタン３２と、シリンダ２８を作動させて可動
クランプ爪２７をアンクランプ方向に駆動するアンクラ
ンプボタン３３と、バッテリクランプ機構１５を図１に
示す原位置に復帰させる原位置復帰ボタン３４とが設け
られる。原位置復帰ボタン３４が押されるとバッテリク
ランプ機構１５は所定の高さに上昇してフローティング
状態になるとともに、第１アーム６、第２アーム１２及
び第３アーム１４が前記原位置に向けて自重で復帰す
る。前記クランプボタン３２、アンクランプボタン３３
及び原位置復帰ボタン３４は、操向ハンドル３１上の任
意の位置に移動可能である。
【００１７】第２アーム１２の先端に固着された補助操
作ハンドル３５は第３アーム１４の左側面に沿って延
び、その先端に設けられたグリップ３６はバッテリクラ
ンプ機構１５の近傍に位置している。補助操作ハンドル
３５は第２アーム１２にのみ支持されており、グリップ
３６に加えられた荷重がバッテリクランプ機構１５及び
第３アーム１４に伝達されないようになっている。
作ハンドル３５は第３アーム１４の左側面に沿って延
び、その先端に設けられたグリップ３６はバッテリクラ
ンプ機構１５の近傍に位置している。補助操作ハンドル
３５は第２アーム１２にのみ支持されており、グリップ
３６に加えられた荷重がバッテリクランプ機構１５及び
第３アーム１４に伝達されないようになっている。
【００１８】次に、前述の構成を備えた本発明の作用に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１９】バッテリＢを搭載すべき車両Ｖが組立ライ
ンＬ上の所定位置に搬入されたとき、自動重量コントロ
ール装置Ａは図１に示す原位置に待機している。作業員
は操作ハンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１５
をクランプ位置まで移動させ、そこで固定クランプ爪２
４及び可動クランプ爪２７を所定のバッテリＢのフラン
ジ部Ｂ1 に位置合わせした後、操作ハンドル３１に設け
たクランプボタン３２を押す。これにより、シリンダ２
８が収縮して可動クランプ爪２７が固定クランプ爪２４
に向かって移動し、両クランプ爪２４，２７によってバ
ッテリＢがクランプされる。
ンＬ上の所定位置に搬入されたとき、自動重量コントロ
ール装置Ａは図１に示す原位置に待機している。作業員
は操作ハンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１５
をクランプ位置まで移動させ、そこで固定クランプ爪２
４及び可動クランプ爪２７を所定のバッテリＢのフラン
ジ部Ｂ1 に位置合わせした後、操作ハンドル３１に設け
たクランプボタン３２を押す。これにより、シリンダ２
８が収縮して可動クランプ爪２７が固定クランプ爪２４
に向かって移動し、両クランプ爪２４，２７によってバ
ッテリＢがクランプされる。
【００２０】続いて原位置復帰ボタン３４を押すと、モ
ータ１６によって第１アーム６が上方に揺動することに
よりバッテリクランプ機構１５が所定高さまで上昇し、
その間に第３アーム１４の基端に設けたロードセル１３
によってバッテリＢの重量をセンシングすることによ
り、モータ１６が出力するトルクによりバッテリＢを含
むバッテリクランプ機構１５がフローティング状態に支
持される。
ータ１６によって第１アーム６が上方に揺動することに
よりバッテリクランプ機構１５が所定高さまで上昇し、
その間に第３アーム１４の基端に設けたロードセル１３
によってバッテリＢの重量をセンシングすることによ
り、モータ１６が出力するトルクによりバッテリＢを含
むバッテリクランプ機構１５がフローティング状態に支
持される。
【００２１】ところで、上述したバッテリクランプ機構
１５の上昇中に操作ハンドル３１に手を触れると、その
荷重によってロードセル１３がセンシングするバッテリ
Ｂの重量に誤差が発生するため、バッテリＢを含むバッ
テリクランプ機構１５を正確にフローティング状態に支
持することができない。従って、操作ハンドル３１に手
を触れない場合には、先ずバッテリクランプ機構１５を
図８に矢印ａで示すように上昇させながらロードセル１
３による重量のセンシングを行い、その上昇端でバッテ
リクランプ機構１５がフローティング状態になった後
に、操作ハンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１
５を図８に矢印ｂで示すように車両Ｖのエンジンルーム
に向けて水平方向に移動させる必要がある。しかしなが
ら、上述したバッテリクランプ機構１５を矢印ａ及び矢
印ｂの２方向に２段階に移動させると、矢印ｃ方向に斜
め上方に移動させる場合に比べてロスタイムが大きくな
る問題がある。
１５の上昇中に操作ハンドル３１に手を触れると、その
荷重によってロードセル１３がセンシングするバッテリ
Ｂの重量に誤差が発生するため、バッテリＢを含むバッ
テリクランプ機構１５を正確にフローティング状態に支
持することができない。従って、操作ハンドル３１に手
を触れない場合には、先ずバッテリクランプ機構１５を
図８に矢印ａで示すように上昇させながらロードセル１
３による重量のセンシングを行い、その上昇端でバッテ
リクランプ機構１５がフローティング状態になった後
に、操作ハンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１
５を図８に矢印ｂで示すように車両Ｖのエンジンルーム
に向けて水平方向に移動させる必要がある。しかしなが
ら、上述したバッテリクランプ機構１５を矢印ａ及び矢
印ｂの２方向に２段階に移動させると、矢印ｃ方向に斜
め上方に移動させる場合に比べてロスタイムが大きくな
る問題がある。
【００２２】そこで、本実施例のバッテリクランプ機構
１５は、バッテリＢがクランプされて上昇する間に、補
助操作ハンドル３５のグリップ３６を握って矢印ｃ方向
に移動させ、前記ロスタイムを減少させることができ
る。バッテリクランプ機構１５が前記矢印ｃ方向に上昇
する間にロードセル１３による重量のセンシングが行わ
れるが、補助操作ハンドル３５は第２アーム１２に連結
されているため、ロードセル１３、第３アーム１４及び
バッテリクランプ機構１５には補助操作ハンドル３５の
荷重が全く作用が作用せず、これによりロードセル１３
による重量のセンシングが正確に行われ、ロスタイムを
減少させながらバッテリクランプ機構１５を正しくフロ
ーティングさせることができる。
１５は、バッテリＢがクランプされて上昇する間に、補
助操作ハンドル３５のグリップ３６を握って矢印ｃ方向
に移動させ、前記ロスタイムを減少させることができ
る。バッテリクランプ機構１５が前記矢印ｃ方向に上昇
する間にロードセル１３による重量のセンシングが行わ
れるが、補助操作ハンドル３５は第２アーム１２に連結
されているため、ロードセル１３、第３アーム１４及び
バッテリクランプ機構１５には補助操作ハンドル３５の
荷重が全く作用が作用せず、これによりロードセル１３
による重量のセンシングが正確に行われ、ロスタイムを
減少させながらバッテリクランプ機構１５を正しくフロ
ーティングさせることができる。
【００２３】バッテリクランプ機構１５が矢印ｃの末端
に達してフローティング状態になると、作業者は操作ハ
ンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１５を車両Ｖ
のエンジンルームに向けて移動させ、バッテリＢをエン
ジンルーム内の取付部に位置させる。このとき、バッテ
リクランプ機構１５は自在継ぎ手２２によって上下方向
に延びる軸線回りに回動可能であり、かつ基板２３の上
面が第１ストッパ面３０1 に当接する位置から第２スト
ッパ面３０2 に当接する位置まで揺動可能であるため、
バッテリＢの姿勢を適宜調整することにより、狭隘なエ
ンジンルーム内でボンネットや他の部材との干渉を避け
ながらバッテリＢを目的の姿勢で目的の位置に位置決め
することができる。クランプ機構１５の移動中に、該ク
ランプ機構１５は自己の重量によって基板２３の上面が
第１ストッパ面３０1 に当接する水平姿勢に付勢されて
おり、これによりバッテリＢの振れが防止される。
に達してフローティング状態になると、作業者は操作ハ
ンドル３１を握ってバッテリクランプ機構１５を車両Ｖ
のエンジンルームに向けて移動させ、バッテリＢをエン
ジンルーム内の取付部に位置させる。このとき、バッテ
リクランプ機構１５は自在継ぎ手２２によって上下方向
に延びる軸線回りに回動可能であり、かつ基板２３の上
面が第１ストッパ面３０1 に当接する位置から第２スト
ッパ面３０2 に当接する位置まで揺動可能であるため、
バッテリＢの姿勢を適宜調整することにより、狭隘なエ
ンジンルーム内でボンネットや他の部材との干渉を避け
ながらバッテリＢを目的の姿勢で目的の位置に位置決め
することができる。クランプ機構１５の移動中に、該ク
ランプ機構１５は自己の重量によって基板２３の上面が
第１ストッパ面３０1 に当接する水平姿勢に付勢されて
おり、これによりバッテリＢの振れが防止される。
【００２４】而して、バッテリＢがエンジンルーム内の
アンクランプ位置に達すると、操作ハンドル３１に設け
たアンクランプボタン３３を押すことにより、可動クラ
ンプ爪２７は固定クランプ爪２４から離間する方向に駆
動されてバッテリＢがアンクランプされる。バッテリＢ
がアンクランプされると、バッテリクランプ機構１５に
加わる負荷が減少するが、モータ１６の出力トルクが自
動的に変化してバッテリクランプ機構１５はフローティ
ング状態に保持される。続いて、操作ハンドル３１に設
けた原位置ボタン３４を押すと、自動重量コントロール
装置Ａは図１の原位置に自動的に復帰する。
アンクランプ位置に達すると、操作ハンドル３１に設け
たアンクランプボタン３３を押すことにより、可動クラ
ンプ爪２７は固定クランプ爪２４から離間する方向に駆
動されてバッテリＢがアンクランプされる。バッテリＢ
がアンクランプされると、バッテリクランプ機構１５に
加わる負荷が減少するが、モータ１６の出力トルクが自
動的に変化してバッテリクランプ機構１５はフローティ
ング状態に保持される。続いて、操作ハンドル３１に設
けた原位置ボタン３４を押すと、自動重量コントロール
装置Ａは図１の原位置に自動的に復帰する。
【００２５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００２６】例えば、本発明の自動重量コントロール装
置Ａは車体Ｖに対するバッテリＢの搭載以外の任意の用
途に適用することができる。
置Ａは車体Ｖに対するバッテリＢの搭載以外の任意の用
途に適用することができる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、一端が荷
重検出手段よりも基端寄りの位置でアームに片持ち支持
され、他端がクランプ機構の近傍に延びる補助操作ハン
ドルを備えているので、クランプ機構が物品をクランプ
して所定位置まで上昇する間に補助操作ハンドルを握っ
てクランプ機構を目的位置に向けて水平方向に移動させ
ても荷重検出手段の出力に誤差が生じることがなく、駆
動源に正確なバランス力を発生させて物品をフローティ
ング支持することができる。これにより、物品をクラン
プしたクランプ機構を上昇させた後に水平方向に移動さ
せるのではなく、クランプ機構を目的位置に向けて斜め
に上昇させることが可能となり、サイクルタイムの短縮
に寄与することができる。
重検出手段よりも基端寄りの位置でアームに片持ち支持
され、他端がクランプ機構の近傍に延びる補助操作ハン
ドルを備えているので、クランプ機構が物品をクランプ
して所定位置まで上昇する間に補助操作ハンドルを握っ
てクランプ機構を目的位置に向けて水平方向に移動させ
ても荷重検出手段の出力に誤差が生じることがなく、駆
動源に正確なバランス力を発生させて物品をフローティ
ング支持することができる。これにより、物品をクラン
プしたクランプ機構を上昇させた後に水平方向に移動さ
せるのではなく、クランプ機構を目的位置に向けて斜め
に上昇させることが可能となり、サイクルタイムの短縮
に寄与することができる。
【図１】自動重量コントロール装置の使用状態を示す平
面図
面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】図２の３方向矢視図
【図４】図３の要部拡大図
【図５】図４の５方向矢視図
【図６】図４の６方向矢視図
【図７】図６の７−７線断面図
【図８】作用の説明図
６ 第１アーム（アーム） １２ 第２アーム（アーム） １３ ロードセル（荷重検出手段） １４ 第３アーム（アーム） １５ バッテリクランプ機構（クランプ機構） １６ モータ（駆動源） ３１ 操作ハンドル ３５ 補助操作ハンドル Ｂ バッテリ（物品）
Claims (1)
- 【請求項１】 物品（Ｂ）をクランプ可能なクランプ機
構（１５）と、クランプ機構（１５）に設けられた操作
ハンドル（３１）と、先端にクランプ機構（１５）を支
持して上下方向及び水平方向に移動可能なアーム（６，
１２，１４）と、アーム（６，１２，１４）の基端に接
続されて物品（Ｂ）の重量に対抗するバランス力を発生
する駆動源（１６）と、アーム（６，１２，１４）の中
間部に設けられた荷重検出手段（１３）とを備えてな
り、クランプ機構（１５）が物品（Ｂ）をクランプして
所定位置まで上昇する間に荷重検出手段（１３）の出力
に基づいて駆動源（１６）が前記バランス力を発生する
自動重量コントロール装置において、 一端が荷重検出手段（１３）よりも基端寄りの位置でア
ーム（６，１２，１４）に片持ち支持され、他端がクラ
ンプ機構（１５）の近傍に延びる補助操作ハンドル（３
５）を備えたことを特徴とする自動重量コントロール装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5209261A JP2890231B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 自動重量コントロール装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5209261A JP2890231B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 自動重量コントロール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761799A JPH0761799A (ja) | 1995-03-07 |
| JP2890231B2 true JP2890231B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=16570026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5209261A Expired - Fee Related JP2890231B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 自動重量コントロール装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2890231B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2530372A1 (en) * | 2003-06-25 | 2005-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Assist transportation method and device |
| JP4730511B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボット |
| JP5283313B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2013-09-04 | トーヨーコーケン株式会社 | エアー式荷役機械 |
| KR100656614B1 (ko) | 2005-10-26 | 2006-12-11 | 기아자동차주식회사 | 자동차의 엘피지탱크 투입장치 |
-
1993
- 1993-08-24 JP JP5209261A patent/JP2890231B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761799A (ja) | 1995-03-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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