JPH0471673B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0471673B2 JPH0471673B2 JP62180049A JP18004987A JPH0471673B2 JP H0471673 B2 JPH0471673 B2 JP H0471673B2 JP 62180049 A JP62180049 A JP 62180049A JP 18004987 A JP18004987 A JP 18004987A JP H0471673 B2 JPH0471673 B2 JP H0471673B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position information
- component
- component mounting
- robot arm
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はLSIなど、取付精度の要求される部
品を所定の取付位置に取付ける部品取付装置に関
するものである。
品を所定の取付位置に取付ける部品取付装置に関
するものである。
従来、ICを出荷検査または受入れ検査すると
き、そのICを１列に並べておき、それを順番に
挾持してICテスタに取付け、自動検査を行つて
いる。
き、そのICを１列に並べておき、それを順番に
挾持してICテスタに取付け、自動検査を行つて
いる。
このような装置としては、特開昭58−160080号
公報に開示された「移送装置」が公知である。こ
の装置は、ICを正確に１列に並べて送り出す送
出部と、ICテスタの測定ソケツトとの間を移動
するハンドリング手段を有し、固定カメラを用い
てハンドリング手段がICをハンドリングした状
態での移送部のICの位置姿勢と到着点部の正規
の到着位置姿勢の情報を得て、この情報を基に
ICの位置姿勢を修正するようにしたものである。
公報に開示された「移送装置」が公知である。こ
の装置は、ICを正確に１列に並べて送り出す送
出部と、ICテスタの測定ソケツトとの間を移動
するハンドリング手段を有し、固定カメラを用い
てハンドリング手段がICをハンドリングした状
態での移送部のICの位置姿勢と到着点部の正規
の到着位置姿勢の情報を得て、この情報を基に
ICの位置姿勢を修正するようにしたものである。
また、任意の位置にある物体を正確に掴む装置
としては、特開昭48−100853号公報に開示された
「視覚付マニユピユレータ」が公知である。この
装置は大視野の固定カメラで物体のおよその位置
を検知し、ハンドをそのおよそび位置へ移動させ
て粗位置決めをし、ハンドに固定されたTVカメ
ラ（移動カメラ）で物体の正確な位置を検知し
て、物体の所定の位置を掴むようにハンドの位置
および向きを制御するようにするものである。
としては、特開昭48−100853号公報に開示された
「視覚付マニユピユレータ」が公知である。この
装置は大視野の固定カメラで物体のおよその位置
を検知し、ハンドをそのおよそび位置へ移動させ
て粗位置決めをし、ハンドに固定されたTVカメ
ラ（移動カメラ）で物体の正確な位置を検知し
て、物体の所定の位置を掴むようにハンドの位置
および向きを制御するようにするものである。
ところが近年のICはLSI化されるものが多く、
このようなLSIは形状が大きくピン数も多いの
で、従来のような四角形の筒に１列に並べること
ができず、格子状の収容区画を有するトレイと称
する箱に入れられているので、LSIの向きが一定
せず、前述した特開昭58−160080号公報に開示さ
れた装置のハンドリング手段ではLSIの所定位置
を掴むことができない。
このようなLSIは形状が大きくピン数も多いの
で、従来のような四角形の筒に１列に並べること
ができず、格子状の収容区画を有するトレイと称
する箱に入れられているので、LSIの向きが一定
せず、前述した特開昭58−160080号公報に開示さ
れた装置のハンドリング手段ではLSIの所定位置
を掴むことができない。
また、このLSIのハンドリングに特開昭48−
100853号公報に開示されたマニユピユレータを用
いたとしてもほとんどの場合はマニユピユレータ
がLSIを掴んだときに、マニユピユレータの爪に
対しLSIが回転して掴まれるので、IC試験器のソ
ケツトに正確に取り付けることができず、LSIを
自動試験器に掛けられないという問題を有してい
た。
100853号公報に開示されたマニユピユレータを用
いたとしてもほとんどの場合はマニユピユレータ
がLSIを掴んだときに、マニユピユレータの爪に
対しLSIが回転して掴まれるので、IC試験器のソ
ケツトに正確に取り付けることができず、LSIを
自動試験器に掛けられないという問題を有してい
た。
このような問題を解決するためにこの発明は、
ロボツトアームが部品を挟持してきた状態で、部
品を下側から固定カメラで撮像し、その部品の上
辺と平行にした時の部品の位置情報で基準位置を
補正するようにしたものである。
ロボツトアームが部品を挟持してきた状態で、部
品を下側から固定カメラで撮像し、その部品の上
辺と平行にした時の部品の位置情報で基準位置を
補正するようにしたものである。
取付位置の情報および取付位置から取り外した
部品の位置情報を基準として記憶した後、トレイ
から取り出した部品の位置情報で基準位置情報を
補正するので、トレイ内に無方向に収容された部
品であつても方向を整列した状態での補正情報が
得られ、部品をソケツトに正確に取り付けること
ができる。
部品の位置情報を基準として記憶した後、トレイ
から取り出した部品の位置情報で基準位置情報を
補正するので、トレイ内に無方向に収容された部
品であつても方向を整列した状態での補正情報が
得られ、部品をソケツトに正確に取り付けること
ができる。
第１図はこの発明の動作を示すフローチヤー
ト、第２図は動作の説明のための図である。１は
台に固定され、上方を撮像する固定カメラ、２は
ロボツトアーム、３はロボツトアーム２と一体に
移動する移動カメラ、４は部品取付位置、５は部
品取付位置に引かれた仮想線、６ａ，６ｂは仮想
線上に設けられたマーク、７ａ，７ｂは移動カメ
ラ３の視野、８はトレイ、９はトレイに収容され
たLSI、１０はトレイ上のLSIを移動カメラ３で
撮像した視野、１１は部品取付位置から取外した
部品を固定カメラ１で撮像した視野、１２はトレ
イ上にあるLSIを咥えて固定カメラ１上に移動さ
せたときの視野、１３はロボツトアームによつて
咥えられたLSIの回転量補正をしたときの視野で
ある。
ト、第２図は動作の説明のための図である。１は
台に固定され、上方を撮像する固定カメラ、２は
ロボツトアーム、３はロボツトアーム２と一体に
移動する移動カメラ、４は部品取付位置、５は部
品取付位置に引かれた仮想線、６ａ，６ｂは仮想
線上に設けられたマーク、７ａ，７ｂは移動カメ
ラ３の視野、８はトレイ、９はトレイに収容され
たLSI、１０はトレイ上のLSIを移動カメラ３で
撮像した視野、１１は部品取付位置から取外した
部品を固定カメラ１で撮像した視野、１２はトレ
イ上にあるLSIを咥えて固定カメラ１上に移動さ
せたときの視野、１３はロボツトアームによつて
咥えられたLSIの回転量補正をしたときの視野で
ある。
このような装置において、先ずロボツトアーム
２を部品取付位置４まで移動させ（ステツプ
100）、視野７ａ内にマーク６ａをとらえ、その座
標を検出（ステツプ101）した後、視野７ｂ内に
マーク６ｂをとらえ、その座標を検出する（ステ
ツプ102）。そして、その座標データx1、y1、x2、
y2をもとに、次式により取付位置の中心座標xc、
yc、および仮想線とＹ軸とのズレ角θを求める
（ステツプ103）。
２を部品取付位置４まで移動させ（ステツプ
100）、視野７ａ内にマーク６ａをとらえ、その座
標を検出（ステツプ101）した後、視野７ｂ内に
マーク６ｂをとらえ、その座標を検出する（ステ
ツプ102）。そして、その座標データx1、y1、x2、
y2をもとに、次式により取付位置の中心座標xc、
yc、および仮想線とＹ軸とのズレ角θを求める
（ステツプ103）。
xc＝（x1＋x2）／２ ……(1)
yc＝（y1＋y2）／２ ……(2)
θ＝tan-1（x1−x2／y1−y2） ……(3)
次に基準位置を求める作業に移るが、先ず操作
者が部品取付位置４に取付けたLSIをロボツトア
ーム２で挾持し、固定カメラ１の上まで移動さ
せ、LSIの一辺が視野の上辺と平行になるように
ロボツトアームを回転させる。そしてそのとき固
定カメラ１によつて撮像したデータを基準位置と
する（ステツプ104）。このときのデータは視野内
の上辺からLSIの上辺までの距離dy0と、視野内
の左辺からLSIの左辺までの距離dx0であり、こ
のデータを基準位置のデータとする。
者が部品取付位置４に取付けたLSIをロボツトア
ーム２で挾持し、固定カメラ１の上まで移動さ
せ、LSIの一辺が視野の上辺と平行になるように
ロボツトアームを回転させる。そしてそのとき固
定カメラ１によつて撮像したデータを基準位置と
する（ステツプ104）。このときのデータは視野内
の上辺からLSIの上辺までの距離dy0と、視野内
の左辺からLSIの左辺までの距離dx0であり、こ
のデータを基準位置のデータとする。
ここまでが準備段階であり以後が取付作業にな
る。このためには先ず、ロボツトアームをトレイ
８上に移動させ、LSI９を撮像し、視野１０内の
位置座標x3、y3および回転量、すなわち部品の
収納データを求める（ステツプ105）。ロボツトア
ーム２を部品の収納データに基づき、回転および
移動させることによつてロボツトアーム２が部品
の真上にくるので、LSI９を挾持し、それを固定
カメラ１上に移動させる（ステツプ106）。ロボツ
トアーム２がLSI９を挾持したとき、視野１２で
示すように斜線で示したチヤツクで正確に挾持し
ていることは稀であり、チヤツクに対してある回
転量αだけズレて挾持しているのが常であるか
ら、ロボツトアーム２を固定カメラ１で検出した
回転量αだけ回転させる。（ステツプ107）。この
結果、視野１３が得られるのでこのときのLSIの
位置データdx1、dy1を求める。これはdx0、dy0
と同様に、視野内の上辺からLSIの上辺までの距
離がdy1、視野内の左辺からLSIの左辺までの距
離がdx1である。そして、先に検出した部品取付
け位置のデータxc、yc、θに対して、以下の式に
よる補正を行う。
る。このためには先ず、ロボツトアームをトレイ
８上に移動させ、LSI９を撮像し、視野１０内の
位置座標x3、y3および回転量、すなわち部品の
収納データを求める（ステツプ105）。ロボツトア
ーム２を部品の収納データに基づき、回転および
移動させることによつてロボツトアーム２が部品
の真上にくるので、LSI９を挾持し、それを固定
カメラ１上に移動させる（ステツプ106）。ロボツ
トアーム２がLSI９を挾持したとき、視野１２で
示すように斜線で示したチヤツクで正確に挾持し
ていることは稀であり、チヤツクに対してある回
転量αだけズレて挾持しているのが常であるか
ら、ロボツトアーム２を固定カメラ１で検出した
回転量αだけ回転させる。（ステツプ107）。この
結果、視野１３が得られるのでこのときのLSIの
位置データdx1、dy1を求める。これはdx0、dy0
と同様に、視野内の上辺からLSIの上辺までの距
離がdy1、視野内の左辺からLSIの左辺までの距
離がdx1である。そして、先に検出した部品取付
け位置のデータxc、yc、θに対して、以下の式に
よる補正を行う。
xa＝xc＋dx cosθ＋dy sinθ ……(4)
ya＝yc−dx sinθ＋dy cosθ ……(5)
ただし、dx＝dx0−dx1
dy＝dy0−dy1
補正した値xa、ya、θ＋αの値をロボツトに与
えることによつて、ロボツトアームは、そのデー
タに対応する位置に移動・回転し、LSIは部品取
付け位置４に取付けられる。（ステツプ108） 〔発明の効果〕 以上説明したようにこの発明は固定カメラと移
動カメラとによつてその視野内の座標データを検
出し、その検出したデータをもとに部品の位置補
正を行なうようにしたので、従来は行なえなかつ
たLSIのような大形で、しかも取付位置精度の要
求されるものであつても正確に所定の取付位置に
取付けて自動試験が行なえるという効果を有す
る。
えることによつて、ロボツトアームは、そのデー
タに対応する位置に移動・回転し、LSIは部品取
付け位置４に取付けられる。（ステツプ108） 〔発明の効果〕 以上説明したようにこの発明は固定カメラと移
動カメラとによつてその視野内の座標データを検
出し、その検出したデータをもとに部品の位置補
正を行なうようにしたので、従来は行なえなかつ
たLSIのような大形で、しかも取付位置精度の要
求されるものであつても正確に所定の取付位置に
取付けて自動試験が行なえるという効果を有す
る。
第１図はこの発明の動作を表わすフローチヤー
ト、第２図は動作の説明のための図である。 １……固定カメラ、２……ロボツトハンド、３
……移動カメラ、４……部品取付位置、５……仮
想線、６ａ，６ｂ……マーク、７ａ，７ｂ，１
０，１１，１２，１３……視野、８……トレイ、
９……LSI。
ト、第２図は動作の説明のための図である。 １……固定カメラ、２……ロボツトハンド、３
……移動カメラ、４……部品取付位置、５……仮
想線、６ａ，６ｂ……マーク、７ａ，７ｂ，１
０，１１，１２，１３……視野、８……トレイ、
９……LSI。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトアームと一体に移動する移動カメラ
と、 ロボツトアームが挟持した部品を下側から撮像
する固定カメラと、 部品取付位置に引かれた仮想線上の少なくとも
２カ所に設けられたマークと、 それぞれのマークを撮像して取付位置情報を求
める部品取付位置情報検出手段と、 部品取付位置に取り付けられた部品をロボツト
アームによつてハンドリングして部品の上辺がカ
メラ視野の上辺と平行な状態で固定カメラ上に移
動させた時の基準位置情報を検出する基準位置情
報検出手段と、 格子状のトレイに並べられた部品を挟持する部
品挟持手段と、 トレイから挟持してきた部品を固定カメラで撮
像し部品の上辺がカメラ視野の上辺と平行な状態
にしたときの位置情報を求める補正データ発生手
段と、 この補正データ情報に基づいて前記基準位置情
報を補正する基準位置情報補正手段と、 基準位置情報補正手段によつて補正された部品
取付位置情報に基づいて部品を部品取付位置まで
移動させて取り付ける部品取付手段とを備えた部
品取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180049A JPS6427885A (en) | 1987-07-21 | 1987-07-21 | Part fixture |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180049A JPS6427885A (en) | 1987-07-21 | 1987-07-21 | Part fixture |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6427885A JPS6427885A (en) | 1989-01-30 |
| JPH0471673B2 true JPH0471673B2 (ja) | 1992-11-16 |
Family
ID=16076592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62180049A Granted JPS6427885A (en) | 1987-07-21 | 1987-07-21 | Part fixture |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6427885A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2853197B2 (ja) * | 1989-08-18 | 1999-02-03 | 松下電器産業株式会社 | 部品装着装置 |
| KR0152879B1 (ko) * | 1995-10-10 | 1998-12-15 | 이희종 | 표면실장기의 부품인식방법 및 장치 |
| JP4664752B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2011-04-06 | Ｊｕｋｉ株式会社 | 部品吸着方法及び装置 |
| JP4975870B1 (ja) | 2011-02-09 | 2012-07-11 | ファナック株式会社 | マスキング治具を用いたマスキング装置 |
| CN105313127A (zh) | 2014-06-02 | 2016-02-10 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置 |
| JPWO2022180674A1 (ja) * | 2021-02-24 | 2022-09-01 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853A (ja) * | 1972-04-05 | 1973-12-19 | ||
| JPS58160080A (ja) * | 1982-03-17 | 1983-09-22 | 株式会社日立製作所 | 移送装置 |
-
1987
- 1987-07-21 JP JP62180049A patent/JPS6427885A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853A (ja) * | 1972-04-05 | 1973-12-19 | ||
| JPS58160080A (ja) * | 1982-03-17 | 1983-09-22 | 株式会社日立製作所 | 移送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6427885A (en) | 1989-01-30 |
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