JPH01127238A - 可動部材用の限定的再位置決め区域における位置フイードバック向上 - Google Patents

可動部材用の限定的再位置決め区域における位置フイードバック向上

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JPH01127238A
JPH01127238A JP63231510A JP23151088A JPH01127238A JP H01127238 A JPH01127238 A JP H01127238A JP 63231510 A JP63231510 A JP 63231510A JP 23151088 A JP23151088 A JP 23151088A JP H01127238 A JPH01127238 A JP H01127238A
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spindle
axis
encoder
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/089—Calibration, teaching or correction of mechanical systems, e.g. of the mounting head
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37572—Camera, tv, vision

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １夏分災 本発明は、Ｘ−Ｙ位置決めシステム乃至方式のフィード
バックに関するものであって、更に詳細には、該システ
ムの制限された区域に渡っての位置フィードバックの精
度を改善する方法及び装置に関するものである。
災末技嵐 精度（ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）は、最小の検知可能な位置
変化として定義される。エンコーダにおいて、この様な
変化はパルス間の距離によって測定される。
ビジョンシステム即ち視覚システムにおいては、最小の
検知可能な距離は、カメラ画像におけるピクセル即ち画
素の約半分であると仮定する。機械的なセンサーゲージ
においては、精度は検知可能な出力変化を与える最小の
センサーの移動である。
正確さ（ａｃｃｕｒａｃｙ）は、所望の位置が真の位置
にどの程度近いかであり、測定の正確さ乃至は測定精度
は測定した量が真の量にどれ程近いかである。
ピックアンドプレイスヘッド即ち採取・配置ヘッド等の
スピンドルで部品をピックアップ即ち採取し且つそれを
該部品のリードを回路基板の対応する導電性パッドに取
付けるべき配置位匠へＸ方向及びＹ方向に移動させる場
合に、スピンドル軸と相対的な該部品の位置及び配向を
決定し次いで配置する前に不整合があればそれを補正す
る為にピックアップステーションと配置ステーションと
の中間の検査ステーションへ該部品を搬送させることが
有益的であることが多い、全てのリード位置及び配向が
１組の公称の位置及び配向と比較して良好であるか否か
を決定し及び／又は互いにリード位置を非常に正確に測
定する為にも、該部品を検査することが望ましい。
典型的な場合においては、０．００２乃至０゜００３イ
ンチ（１インチ＝２．５４ｃｍ）の各リード及び半田パ
ッドの間の対応を有する４側面型フラット（平坦型）パ
ック電気部品をピックアップし且つ配置させることが要
求されている。尚、０．０１４インチ幅のリードは、０
．０２５インチの公称中心距離において各側面から延在
している。０．０００５インチの精度を有するフィード
バックエンコーダを持った位置決めシステムは、検査の
為に中間的な停止を行なうことが不必要な場合に、この
目的の為には適切である。
更に、一体化したカメラ３０及び視覚システム４０の精
度が該特定の０．０００２インチ以上の精度であり、且
つ全部品２（リード４を包含）をカメラ３０の１つの画
像内に捕捉可能であるという両方の条件を満足する場合
には、視覚システム４０に接続されているカメラ３０を
使用して中間検査ステーションにおいて、例えば０．０
００２インチの特定の精度でリード位置及び配向を検査
する為の要求を実施することが可能である。
然し乍ら、今日の技術では、１つの画像内のカメラ画素
数は実際的な目的の為に制限されており、且つ所要の精
度で部品２の全てのリード４を検査する為には幾つかの
画像が必要となる。従って、部品２を再位置決めし且つ
部品２の異なった部分の連続的な異なった画像を得る為
には検査用カメラ３０と相対的にスピンドル２６を再位
置決めせねばならない、この様な再位置決めの為に、互
いにリード４の位置を正確に決定する為に所要のリード
検査精度よりも良い精度でカメラ３０と相対的にスピン
ドル２６の位置を知ることが必要である。
第４図から、以下のベクトル割当が適用されることを理
解することが可能である。
（Ｘａｎｃ、　Ｙｅｎｃ）は、スピンドル２６の軸と相
対的なリード４の基準点の位置である。
（Ｘｃａｍｌ、　Ｙｅａｓｔ）は、機械装置Ｏと相対的
な検査カメラ３０の光軸の位置である。
（Ｘｌｅａｄｃａｍｌ、　Ｙｌｅｄｃａｍｌ）は、検査
カメラ３０の光軸相対的にリードを位置させる。
ベクトル解祈によって、リード位置は以下の如く、に表
すことが可能である。
Ｘｌｅａｄ＝Ｘｃａｍｌ＋Ｘｌｅａｄｃａｍｌ−Ｘｅｎ
ｃ　　　　　（１）Ｙｌｅａｄ＝Ｙｃａｍｌ＋Ｙｌａａ
ｄｃａｍｌ−Ｙｅｎｃ　　　（２）従って、Ｘ　１ｅａ
ｄ　、Ｙ　１ｅａｄの正確さは１式（１）及び（２）の
部品部分のいずれよりも一店良くなくことは不可能であ
り、これらの内で、 ｉ）　　Ｘｃａｍｌ及びＹｃａｍｌは一定（且つ機械装
置Ｏと相対的に固定されている）であり且つリード間の
相対的測定精度に影響をを与えることはない。
ｉｉ）　　Ｘ１ｅａｄｃａ−１及びＹ　ｌｅａｄｃａｍ
ｌは、検査カメラ３０／視党システム４０で得ることの
可能な精度で既知である。
１ｉｉ）　Ｘｅｎｃ及びＹ　ｏｎｅは、エンコーダによ
って得ることの可能な精度で既知である。
特定の場合に、０．０００２インチの精度はカメラ３０
／視覚システム４０によって得ることが可能であるが、
一方Ｘ−Ｙ位置決めシステム２０のエンコーダ２２によ
って得ることの可能な位置情報は０．０００５インチで
ある０、従って、エンコーダ２２によって得ることの可
能なスピンドル２６の位置は１部品部分（ｉ）　−（ｉ
ｉｉ）の最小の精度である。
検査カメラ３０の１つの画像のみでリードを検査するこ
とが可能である場合、ｏ、ｏｏｏｓインチのエンコーダ
精度は、部品２をカメラ３０に位置決めさせるのに十分
である。何故ならば、相互に又は公称リードパターンに
対して全てのリード４の位置及び配向を検査するのみの
場合に、エンコーダのエラーは、カメラ３０に対して全
てのリードに同一の効果を持っているからである。
各リード４と半田パッド１０との間に十分な整合をもっ
て回路基板６上に部品２を配置する為の配置位置８ヘス
ピンドルが再位置決めされる場合における如く、スピン
ドル２６と相対的なＸ、　Ｙ及びθにおけるリード４の
位置及び配向に関心が成る場合にエンコーダエラーを回
避することは不可能である。然し乍ら、このリード４と
半田パッド１０との間の整合に対する正確度条件が０．
００２−０．００３インチに過ぎないので、該エンコー
ダエラーは許容可能である。
上述した如く、カメラ３０の制限条件は１部品２全体の
検査の為に幾つかの異なった画像が必要とされる様に、
カメラ３０の視野に対して異なったリードの提示の為に
カメラ３０と相対的にスピンドル２６を再位置決めさせ
ることを必要とする。
この様なスピンドル２６の再位置決めの場合、Ｘｅｎｃ
及びＹ　ｏｎｅ内に含まれるエンコーダエラーは検査プ
ロセス中に回避することが出来ない、０．０００５イン
チのエンコーダ精度はリード検査用の０．０００２イン
チの所要の精度を満足するものではないので、エンコー
ダ２２は部品のマルチ画像検査の為には不適切である。
且−血 本発明は１以上の点に鑑みなされたものであって、上述
した如き従来技術の欠点を解消し、既存のエンコーダを
維持したままで更に位置決め精度を向上させることを可
能とした方法及び装置を提供することを目的とする。
豊−玖 本発明は、検査ステーションにおけるスピンドルのマル
チ画像再位置決めの間にピックアンドプレイススピンド
ル即ち採取・配置スピンドルの位置の補助的なフィード
バックを与える為の方法及び装置に関するものであって
、該補助的フィードバックは既存のエンコーダによって
満足されることのないリード検査条件を満足するのに十
分な精度を持っている。補助的フィードバックは、非常
に正確に離隔された基準点乃至は基準マークを持ったマ
ツピングプレートをピックアンドプレイスヘッドに取り
付け、且つ該マツピングプレートの少なくとも１つの基
準マーク又は基準点が部品が検査ステーションにある間
に第２カメラの視野内に常に存在する様に検査ステーシ
ョンに隣接して第２の十分に精度のあるカメラを装着す
ることによって、達成される。
叉亀血 以下、添付の図面を参考に、本発明の具体的実施の態様
に付いて詳細に説明する。
第１図を参照すると、ピックアンドプレイスヘッド２４
及びその真空スピンドル２６をＸ及びＹ方向位置決めを
行なう為にＸレール及びＹレールを有するＸ−Ｙ位置決
めシステム２ｏを示しており、スピンドル２６の位置が
位置フィードバックエンコーダ２２によって読み取られ
るか又は検知される。このタイプの装置は、ピックアッ
プ位置における供給部から部品を検索し、且つそれを検
査カメラ３０において中間的に停止させて配置位置にお
けるプリント回路基板へ搬送する為に屡々使用される。
検査カメラ３ｏは１部品２のリード４、及び検査カメラ
３０が取付けられている視覚システム４０のコンピュー
タメモリ内に格納されている公称パターンに対する該リ
ードのＸ、Ｙ及び０における関係を検査する為である。
第２図は、エンコーダ２２によって与えられるよりも良
好な精度で全てのリードを検査する為に検査カメラ３０
の視野内において数回部品２を再位置決めさせねばなら
ない場合を示している。マツピングプレート５０は、ピ
ックアンドプレイスヘッド２４と共に移動すべくそれに
固着されており、且つ、部品２が検査カメラ３０上方に
位置された場合にマツピングプレート５ｏの基準点５２
が常にカメラ６０の視野内にある様に第２カメラ６０が
隣接する検査カメラ３ｏに固着して位置されている。
マツピングプレート５０及びその基準点５２は。
第３図に最も良く示されており、該マツピングプレート
は２．４インチ横幅及び２．４インチ縦幅で０．２イン
チ中心間距離のマトリクス状に非常に正確に配列された
１２１個の基準マークを有するプレートとすることが可
能である。補助カメラ６０は１画素当たり０．０００１
インチの精度を与える様な光学的倍率を持つことが可能
であり、且つそれは視覚システム４０を共用することが
可能である０画素の半分の精度とすることが可能である
視覚システムの場合、結果的に得られる組合せは０．０
０００５インチの精度を持っており。
それはエンコーダ精度よりも１０倍高精度である。
０．００００５インチのエンコーダフィードバック精度
は、マツピングプレート５０のどの基準点５２が補助カ
メラ６０の光軸に最も近いかを決定するのに十分である
。
第５図及び第６図を参照すると、以下のベクトル割当が
適用されることを理解することが可能である。
（Ｘｃａｍ２．　Ｙｃａｍ２）は、機械装置０に対する
補助カメラ６０の光軸の固定した位置である。
（Ｘｆｉｄｔｒｕａ、　Ｙｆｉｄｔｒｕｅ）は、スピン
ドル２６の軸に対する固定した真の基準点位置である。
（Ｘｆｉｄｃａｉ＋２．　Ｙｆｉｄｃａｓ２）は、補助
カメラ６゜の光軸に対する測定した基準点位置である。
ベクトル解析により、スピンドル位置は以下の如くに表
すことが可能である。
Ｘｅｎｃ＝　Ｘｃａｍ２＋　Ｘｆｉｄｃａｍ２−　ＸＨ
ｄｔｒｕｅ　　　　（３）Ｙｅｎｃ＝　Ｙｃａｍ２＋　
Ｙｆｉｄｃａｍ２−　Ｙｆｉｄｔｒｕｅ　　（４）従っ
て、式（３）及び（４）を夫々式（１）及び（２）に代
入することにより、リード位置は以下の如くに表すこと
が可能である。
Ｘ　１ｅａｄ　＝　Ｘ　ｃａｍｌ　＋　Ｘ　ｌａｄｃａ
ｍｌ　−Ｘ　ａｎｃ：　Ｘｃａｍｅｌ　＋　Ｘｌａａｄ
ｃａｍｌ　−Ｘｃａｍ２＋Ｘｆｉｄｒｔｕｒ−Ｘｆｉｄ
ｃａｓ２ ＝　Ｘｃａｍｌ　−Ｘｃａｍ２＋　Ｘｌｅａｄｃａｍｌ
＋Ｘ　ｆｉｄｔｕｒｅ　−Ｘ　ｆｉｃａｍ２　、　　　
　　　（５）Ｙｌｅａｄ＝　Ｙｃａｍｌ＋　Ｙｌｅａｄ
ｃａｍｌ−Ｙｅｎｃ＝　Ｙｃａｍｌ＋　Ｙｌｅａｄｃａ
ｍｌ−Ｙｃａｍ２＋Ｙｆｉｄｔｒｕｅ−Ｙｆｉｄｃａｍ
２ ＝　Ｙ　ｃａｍｌ　−Ｙ　ｃａｍ２＋　Ｙ　ｌｅａｄｃ
ａｍｌ　＋Ｙｆｉｄｔｒｕｅ　−Ｙｆｉｄｃａｇｇ２．
　　　　　　（６）式（５）及び（６）に従ったリード
位置測定におけるエラーは、以下の如くである。
ｉ）　　　Ｘｃａｍｌ　−Ｘｃａｍ２及びＹｃａｍｌ　
−Ｙｃａｍ２の差ににおけるエラーは全ての画像に対し
て一定であり、従って互いにリードの測定に影響を与え
ることはない。
ｉｉ）カメラ３０の光軸に関して測定したリード位置（
Ｘｌｅｄｃａｍｌ、　Ｙｌｅａｄｃａｍｌ）におけるエ
ラーは、０．０００２インチの解像度で測定される。
１ｉｉ）真の基準点位置におけるエラー、マツピングプ
レート５０は非常に高精度で作ることが可能であり、従
って相互の基準点５２の相対的位置は、例えば、０．０
０００５インチの正確度とさせることが可能である。
残存する場合のあるものは、スピンドル２６と相対的な
全マツピングプレート５ｏの位置に対する一定のエラー
であるが、このエラーは全ての画像に対して一定であり
、従って互いにリードの測定に影響を与えることはない
。
ｉｖ）　　補助カメラ６０の光軸に関連して測定した基
準点位置（Ｘｆｉｄｃａｍ２．　ＹｆｉｄｃａＩ１１２
）におけるエラーで、それは０．００００５インチの分
解能で測定される。
支配的である一定でないエラー項はリード位置測定にお
けるエラー（ｉｉ）であり且つ他の一定でないエラー項
は実質的に小さいので、結果の精度は、０．０００２イ
ンチであるカメラと相対的なリード測定における精度と
略同−となる。
このことから、他のリードと相対的なリード位置測定に
おける正確度は、±０．０００３インチよりも良好であ
ることを予測することが可能である。
本発明がない場合、既存のエンコーダ２２を唯一の基準
として使用して、エンコーダ精度及び位置決めシステム
におけるその他のエラーは、単に０．００１−０．００
３インチ（エンコーダがどのようにしてスピンドル２６
の真の再位置決めに従属するか等に依存し）のリード位
置検査における全正確度となるに過ぎない。
本発明を使用することにより、チップ配置の場合に発生
する全エラーは、スピンドル２６の中心軸と相対的なリ
ードパターンの位置及び配向に関しての情報は本発明が
ない場合に得られるものよりも一層精密であるので、本
発明を使用しない場合のものよりも減少される。本発明
を使用する場合、配置エラーは、スピンドルが検査及び
補助カメラから離れて移動される場合にエンコーダエラ
ーによって支配される。臨界性のないエンコーダエラー
は、検査ステーションにおいてリードの正確な位置を確
立する前に遭遇する。
視覚システムは、画像をデコードし、且つカメラの光軸
と相対的に検査物体の点乃至は基準線がどこにあるかを
知らせることの可能なコンピュータシステムを包含して
いる。スピンドル２６の長手軸の如く基準と相対的なリ
ード位置の全てを見出し、且つ視覚システムのリード適
合プログラムの使用等により実際のリードパターンを公
称リードパターンと比較することによって、回路基板上
の配置位置において半田パッドの対応するパターンとリ
ードとを整合させる為にＸ、Ｙ及びθにおいてスピンド
ルを補正させることが可能である。
更に、この様なリード適合プログラムを使用することに
よって、この様なスピンドル補正に従って各リード／パ
ッドインターフェース用の配置エラーを決定することが
可能であり、従って部品が検査されると直ぐに部品の許
容又は拒否を決定することが可能である。スピンドル補
正の後の部品の許容又は拒否の為の典型的な基準は、各
リードが対応する半田パッドと少なくとも７５％のオー
バーラツプを持っていることである。
視覚システム４０は、アメリカ合衆国ミシガン州アンア
ーバーのアプライドインテリジェンスインコーボレイテ
ッドによって製造されているＡｌ５Ｉモデル３０００を
有することが可能であり、該カメラは、イリノイ州６０
０７．エルググローブビレッジ、マーチンレーン１３０
のニッポンエレクトリックカンパニイによって販売され
ているＮＥＣモデルＴ１２２Ａであった。
エンコーダ２２及び視覚システム４０は、コンピュータ
等によって相互に動作上連動されている。
本発明のプロトタイプにおいて、全体的なマシン制御は
、ＶＭＥ型バスで接続した幾つかのモトローラ６８００
０コンピユータによって行なった。
それらのコンピュータの内の１つがエンコーダフィード
バックを有する位置決めシステムを制御し且つ検知した
位置を視覚システムを制御するコンピュータへ通信する
ものであった。
以上、本発明の具体的実施の態様に付いて詳細に説明し
たが、本発明はこれら具体例にのみ限定されるべきもの
では無く１本発明の技術的範囲を逸脱すること無しに種
々の変形が可能であることは勿論である０例えば、補助
カメラ及びマツピングプレートの装着を交換させること
も可能である。
本発明の補助的フィードバックシステムの他の位置決め
システムへの適合も本発明の技術的範囲内に包含される
ものである。
更に、ピックアップ及び／又は配置等の機能の為に既存
のエンコーダを置換するか又は補充する為に部品のピッ
クアップ及び／又は配置の間に補助的カメラの視野内に
マツピングプレートの基準点が入る様にマツピングプレ
ートを十分な寸法とさせることも本発明の技術的範囲に
包含されるものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来技術を示した概略図、第２図は従来技術に
本発明装置を付加した状態を示した第１図と同様な概略
図、第３図は基準点を具備するマツピングプレートの概
略平面図、第４図は電気部品及び検査カメラの視野及び
ピックアンドプレイススピンドルと該電気部品との相対
的な位置関係を示した概略図、第５図はマツピングプレ
ート及び該スピンドルの補助的位置フィードバック用の
第２カメラを使用する状態を示した概略図、第６図は第
５図の一部を更に詳細に説明する概略図、第７図はリー
ドの外側端部と中心線との交差点におけるリード検査基
準点を示した表面装着型電気部品を示した概略図、であ
る。 （符号の説明） ２０：Ｘ−Ｙ位置決めシステム ２２：位置フィードバックエンコーダ ２４：ピックアンドプレイスヘッド ２６；スピンドル ３０：検査用カメラ ４０：視覚システム ５０：マツピングプレート ６０：第２カメラ 特許出願人　　　　ユニバーサル　インストルメンツ　
コーポレーシＪン

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、可動スピンドル軸の再位置決めの特定の区域内にお
    ける位置決めシステム用の既存の位置フィードバックの
    精度を越えて該位置決めシステムの可動スピンドル軸の
    位置認識の精度を改善する方法において、前記既存の位
    置決めフィードバックによりカメラ視野内に位置させる
    ことが可能である様に十分に密接させて離隔させた基準
    点のアレイを持ったマッピングプレートを用意し且つ前
    記プレートを前記可動軸と固定的な関係に取り付け、カ
    メラ及びそれに動作上連動する視覚システムを用意し、
    尚前記カメラ及び視覚システムは一体として前記既存の
    位置フィードバックシステムよりも一層精密であり、前
    記カメラを前記位置決めシステムの原点基準に固定した
    関係で装着し、前記基準点の少なくとも１つが前記軸の
    再位置決めの少なくとも制限された区域に渡って前記カ
    メラの視野内にある様に前記カメラを位置させ、前記エ
    ンコーダによって得ることの可能なものよりも一層精密
    に前記カメラ及び視覚システムによって少なくとも前記
    制限された区域内における前記軸の位置を決定する、上
    記各ステップを有することを特徴とする方法。 ２、部品を取り扱う位置決めシステムの既存のエンコー
    ダによって得ることの可能なものよりも一層精密に基準
    に対しての部品のリードの位置及び配向を検査する方法
    において、前記既存の位置決めフィードバックによりカ
    メラ視野内に位置させることが可能である様に十分に密
    接させて離隔させた基準点のアレイを持ったマッピング
    プレートを用意し且つ前記プレートを前記可動軸と固定
    的な関係に取り付け、カメラ及びそれに動作上連動する
    視覚システムを用意し、尚前記カメラ及び視覚システム
    は一体として前記既存の位置フィードバックシステムよ
    りも一層精密であり、前記カメラを前記位置決めシステ
    ムの原点基準に固定した関係で装着し、前記基準点の少
    なくとも１つが前記軸の再位置決めの少なくとも制限さ
    れた区域に渡って前記カメラの視野内にある様に前記カ
    メラを位置させ、どの特定の基準点が前記カメラの光学
    軸に最も近いかを前記エンコーダによって決定し、前記
    カメラ及び視覚システムによって得ることの可能な精度
    で前記カメラの光軸に相対的に前記基準点を位置させ且
    つ前記基準点と前記軸との間及び前記カメラ光軸と前記
    位置決めシステムの前記原点基準との間の固定的関係を
    利用して前記エンコーダのみによって得られるよりも一
    層精密に且つ間接的に前記軸の位置を決定する、上記各
    ステップを有することを特徴とする方法。 ３、スピンドルの各位置を特定の精度のエンコーダによ
    って検知することの可能な位置決めシステムのＸ−Ｙ可
    動スピンドルにより部品を採取し且つ位置決めさせる方
    法において、前記エンコーダによって得られるよりも一
    層精密に前記スピンドルに対して略直交する少なくとも
    制限した区域内において前記スピンドルの位置を検知す
    る補助手段を設け、前記スピンドルが前記制限された区
    域内に位置された場合に前記補助検知手段の検知範囲内
    に前記スピンドルに固定された原点基準を位置させる為
    に前記エンコーダによって十分な精度を与え、前記補助
    検知手段によって前記制限された区域内に前記スピンド
    ルの各位置を検知する、上記各ステップを有することを
    特徴とする方法。 ４、可動スピンドル軸の再位置決めを行なう区域内にお
    いて位置決めシステム用の既存の位置フィードバックの
    ものを越えて位置決めシステムの可動スピンドル軸の位
    置認識の精度を改善する装置において、前記可動軸に対
    して固定した関係にあり且つ前記既存の位置決めフィー
    ドバックによりカメラ視野内に位置させることが可能で
    ある様に十分に密接させて離隔させた基準点のアレイを
    持ったマッピングプレート、カメラ及びそれと動作上連
    動する視覚システムであって両者が一体と成って前記既
    存の位置フィードバックシステムよりも高精度であり且
    つ前記カメラは前記位置決めシステムの原点基準に対し
    て固定した関係で装着されているカメラ及びそれと動作
    上連動する視覚システム、を有しており、前記カメラは
    前記基準点の少なくとも１つが前記軸の再位置決めの少
    なくとも制限された区域に渡って前記カメラの視野内に
    ある様に位置させ、その際に前記カメラ及び視覚システ
    ムが前記エンコーダのみによって得られるものよりも一
    層精密に少なくとも前記制限された区域内において前記
    軸の位置を得ることを特徴とする装置。 ５、部品を取り扱う位置決めシステムの既存のエンコー
    ダによって得られるよりも一層精密に原点基準と相対的
    な部品のリードの位置及び配向を検査する装置において
    、前記可動軸に対して固定した関係にあり且つ前記既存
    の位置決めフィードバックによりカメラ視野内に位置さ
    せることが可能である様に十分に密接させて離隔させた
    基準点のアレイを持ったマッピングプレート、カメラ及
    びそれと動作上連動する視覚システムであって両者が一
    体と成って前記既存の位置フィードバックシステムより
    も高精度であり且つ前記カメラは前記軸の再位置決めを
    する少なくとも制限された区域に渡って前記カメラの視
    野内に前記基準点の少なくとも１つがある様に前記位置
    決めシステムの原点基準に対して固定した関係で装着さ
    れているカメラ及びそれと動作上連動する視覚システム
    、前記エンコーダーによってどの特定の基準点が前記カ
    メラの光軸に最も近いかを決定する手段、前記カメラ及
    び視覚システムによって得られることが可能な精度で前
    記カメラ光軸と相対的に前記基準点を位置させ且つ前記
    基準点と前記光軸との間及び前記カメラ光軸と前記位置
    決めシステムの前記原点基準との間の固定した関係を利
    用して前記エンコーダのみによって得られることの可能
    なものよりも一層精密に且つ間接的に前記軸の位置を決
    定する手段、を有することを特徴とする装置。 ６、スピンドルの各位置を特定の精度のエンコーダによ
    って検知することの可能な位置決めシステムのＸ−Ｙ可
    動スピンドルにより部品を採取し且つ配置させる為の装
    置において、前記エンコーダにより得られることの可能
    なものよりも一層精密に前記スピンドルに対して略垂直
    な少なくとも制限された区域内において前記スピンドル
    の位置を検知する補助手段、前記スピンドルが前記制限
    された区域内に位置決めされる場合に前記補助検知手段
    の検知範囲内にある様に前記スピンドルに固定された基
    準装置、を有しており、前記基準装置が前記補助検知手
    段によって検知用の十分な精度で前記エンコーダによっ
    て位置決めされることを特徴とする装置。 ７、特許請求の範囲第６項において、前記基準装置は基
    準点のアレイを持ったマッピングプレートを有しており
    、且つ前記補助検知手段はカメラ及びそれと動作上連動
    する視覚システムを有しており、前記カメラ及びそれと
    連動する視覚システムは一緒になって前記制限された区
    域内において要求される位置フィードバック精度以上の
    精度を与えることを特徴とする装置。 ８、特許請求の範囲第７項において、前記視覚システム
    と動作上連動されており且つ部品のリードの検査を行な
    う為に前記制限された区域内の視野内に位置されている
    付加的なカメラを有することを特徴とする装置。
JP63231510A 1987-09-17 1988-09-17 可動部材用の限定的再位置決め区域における位置フイードバック向上 Pending JPH01127238A (ja)

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