JPS61111863A - ロボットによる組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、コンベアによって搬送されつつある車体に
所要のワークを組み付ける作業を自動化し得るロボット
による組立作業方法に関するものである。

〔従来の技術〕

現在の自動車製造工場における車体組立ラインでは、例
えばスラットコンベアによって所定の速度で搬送されつ
つある車体に対する各種ワーク（ウィンドガラス、コン
ビランプ、シート等々）の組み付けは、各作業ステージ
の作業員が各車体に対応する生産指示カードを見て選ん
だワークをスラットコンベアに同期して動くマンコンベ
アに乗りながら組み付けるようにしているが、　ｊＪｒ
時この作業員が行なっている各種の紹イ・１作業を「１
ボツトに代行させて自動化したいとする要請がある。

そこで、この要請に応えるべく直ちに考えられるのは、
例えば近時各種製造工場で盛んに実用化されつつある製
造ライン全体のファクトリオートメーション（ＦＡ）化
技術を応用することである。

〔発明が解決しようとする問題点Ｊ しかしながら、製造ライン全体のＦＡ化核技術応用する
のでは、−１−記のような車体組立ラインで作業員が行
なっている一連の作業を全てロボットに代行させるよう
にするには、新たに開発すべき高度な知能ロボットを含
む非常に大規模且つシステムマチイックなＦＡ化ライン
を構築する必要があるため、技術面のみらなすコスト面
でも多くの問題があった。

また、自動車製造工場は設備が他の製造工場（例えば家
電製品の製造上物）に比べて比較的大規模で、設備を改
造するにの厖大なコストがかがるため、工場を新設する
場合を除いてなるべく設６１１１を弄らなくて済むよう
にすることが肝要であるが、］・記のような遺り方では
これを満足することができない。

このような背景から、次の（イ）〜（ホ）の条件を満足
するような自動車製造工場に適した技術が望まれていた
。

（イ）設備変更を殆んど要しないこと （Ｌｌ）　　現有ラインに直ちに実施可能なこと（ハ）
現在開発されているロボットをそのまま使え、改造を要
しないこと （ニ）　ロボットの種類を問わず適用可能なこと（ホ）
　低コストであること この発明は、このような諸条件を満足し得る新規な技術
を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、この発明のロボットによる組立作業方法は、ロ
ボットを載置して走行する可動ベースの走行域の少なく
とも一部を車体を搬送するコンベアに沿うようにすると
共に、その走行域に沿う予め定めた複数の位置に夫々コ
ンベアによって搬送される車体の車型に応じて種類の異
なるワークを夫々供給するワーク供給装置を配置し、車
体がコンベアに沿う可動ベースの走行域より一ヒ流の予
め定めた第１の位置を通過する時点でその車型を判別し
て、その判別結果に基づいて可動ベースの走行域におけ
る判別串型に対応するワークを供給するワーク供給装置
の配直位訂に１＋に１：；た１１標位置を決定してその
目標位置まで可動ベースを走行させて位置決めし、その
位置決めが完了した時点でロボットをプレーバックして
当該ワーク供給装置からワークを把持して取り出させ、
その後可動ベースをコンベアに沿う走行域の予め定めた
追従開始用の待機位置まで走行させて位置決めして待機
させ、車体が第１の位置より下流の予め定めた第２の位
置に到達した時点以降の所定タイミングからコンベア側
の予め定めた追従点と可動ベース側の予め定めた基準点
との間にコンベアの搬送方向に関する相対位置偏差を逐
次検出しつつ、その検出した相対位置偏差が零になるよ
うに可動ベースをコンベアに追従走行させながら、ロボ
ットをプレーバックしてその把持しているワークを車体
に組み付ける作業を行なわせる。

〔実　施　例Ｊ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明のロボットによる組立作業Ｊｊ法を
適用したウィンドガラス組付作業ステージまわりの斜視
構成図である。

同図において、１はスラットコンベアであり。

図に現われないチェーンによってスラット１ａを矢示Ｙ
方向に所定の速度（例えば２．２ｍ　／　ｌｌ１ｉｎ）
で駆動するようになっている。

そして、このスラットコンベア１のスラット１ａ上には
、所定間隔毎に図示しない車体載置用の治具を取り付け
てあり、この治具上の予め定めた位置に車体２を所定の
着座姿勢で載置して、その車体２を矢示Ｙ方向に所定の
搬送速度で順次搬送するようになっている。

なお、同図においてスラットコンベア１の搬送方向前方
側の車体２の車型はハードトップであり、その後方側の
車体２の車型はセダンである。以後、ハードトップの車
体２の方を２Ａとし、セダンの車体２の方を２Ｂとする
６ 次に、３は後述する可動ベース４が走行する軌道（モル
レール）であり、その走行域Ｌｙがスラットコンベア１
の搬送方向である矢示Ｙ方向に沿い、この走行域ｔ、ｙ
にカーブ（Ｒ）部ＬＲを介して繋がる走行域Ｌｘがスラ
ットコンベア１からそれに交直する矢示Ｘ方向に沿うよ
うにフロアに設置しである。

そして、この軌道３上を可動ベース４が自由に走行し得
るようになっている。

すなわち、この可動ベース４は、例えばその下面部側に
取り付けた図に現われないモータの回転を減速機を介し
てビニオンギアに伝達して、そのビニオンギアを軌道３
側に付設した図示しないラックキアに噛み合せながら回
転させることによって、走行域ｒ−ｙでは矢示Ｙ、、Ｙ
２方向に走行し、走行域■−Ｘでは矢示Ｘ１＊Ｘ２方向
に走行するようになっている。

なお、この可動ベース４は軌道３を挾む４組（図では片
側２組が図示されている）のガイドローラ４ａによって
安定した走行が保証されている。

また、この可動ベース４を駆動するモータの出力軸には
、モータコントロール用のタコジェネレータとパルスジ
ェネレータが取り付けられている。

さらに、この可動ベース４の原点位置は、走行域１４Ｘ
の一端部付近の図示の位置ｐｏとし、この原点位置ＰＯ
には可動ベース４が復帰した時にオンする図示しない原
点検出用リミットスイッチを設けである。

そして、この可動ベース４上には、先端の手首　　　　
　′：部５ａに吸着式のハンド６を取り付けた多関節型
の公知のロボット５を載置固定しである。

このロボット５は、その吸着式のハンド６を利用して、
図示のようにリアウィンドガラス１２（又はリアウィン
ドガラス１３）を吸着把持するが、この事に就では後述
する。

次に、可動ベース４には、ボスト７をロボット５の動き
の邪摩にならないように固定してあり、このボスト７の
上端に後述するラインイメージセンサと駆動検出処理回
路等からなる追従位置検出器８及びスポット光源９を取
り付けである。

なお、この追従位置検出器８におけるラインイメージセ
ンサは、可動ベース４が走行域Ｌｙを走行している時に
その長年方向が矢示Ｙ方向と平行になるように配置して
あり、そのライン状の受光部の中央位置を可動ベース４
側り基準点としている。

また、追従位置検出器８とスポット光源９との配置関係
は、スポット光源９から照射されたスポット光が車体２
で反射された時に、その反射光が追従位置検出器８にお
けるラインイメージセンサに入射されるような関係とな
っている。

１０．１１は走行域Ｌ　ｘに沿う予め定めた図示の位置
に配置したリアウィンドカラス供給装置であり、リアウ
ィンドガラス供給装置１０は車型がハードトップの車体
２Ａ用のリアウィンドガラス１２を順次間欠的に供給し
、リアウィンドガラス供給装置１１は車型がセダンの車
体２Ｂ用のリアウィンドガラス１３を順次間欠的に供給
するようになっている。

なお、両装置１０．１１ともその間欠供給タイミングは
、例えばロボット５がハンド６によって明アウインドガ
ラスを吸着把持して取り出した時のタイミングに基づく
インターロックが取られている。

１４はウィンドガラス接着用の接着剤を塗布する接着剤
塗布機であり、走行域Ｌｘに沿う予め定めた図示の位置
に立設したボスト１５に取り付けである。

この接着剤塗布機１４は、後述する塗布機コントローラ
からの指令で、そのノズル１４ａから接着剤を流すよう
になっている。

１Ｇ、１７は投光器と受光器であり、両者で１台の透過
型光電スイッチを構成している。

これ等の投光器１６と受光器１７は、走行域Ｌｙより上
流の予め定めた図示の第１の位置Ｐ１にスラットコンベ
ア１を挾んで対向するように立設したポスト１８．１９
の上端に夫々互いに対向するように取り付けてあり、そ
の高さ位置は、投光器１６から投光された光が受光器１
７に受光されるまでの光路が車体２Ａ、２Ｂのフロント
ポティ２ａによって遮られる位置とする。なお、この光
電スイッチは光路が遮られる時にのみオンするものとす
る。

２０．２１も投光器と受光器であり、やはり両者で１台
の透過型光電スイッチを構成している。

これ等の投光器２０と受光器２１は、前述の第１の位置
Ｐ、に配置した投光器１６と受光器１７からなる光電ス
イッチの光路にセダンの車体２Ｂのフロントボディ２ａ
の先端が達した時に車体２Ｂのセンタピラー２ｂが位置
する位置に、スラットコンベア１を挾んで対向するよう
に立設したポスト２２．２３の上端に夫々互いに対向す
るように取り伺けてあり、その高さ位置は、投光器２０
から投光された光が受光器２１に受光されるまでの光路
がセンタピラー２ｂによって遮られる位置とする。なお
、この光電スイッチも光路が遮られている時にのみオン
するものとする。

また、投光器１６と受光器１７とからなる光電スイッチ
及び投光器２０と受光器２１とからなる光電スイッチに
よって、車体２の車型を判別するためのデータを得る検
出系を構成している。

２４．２５もはやり投光器と受光器であり、両者で１台
の透過型光電スイッチを構成している。

これ等の投光器２４と受光器２５は、前述の第１の位置
Ｐ　１より下流の予め定めた図示の第２の位置Ｐ２のス
ラットコンベア１を挾んで対向するように立設したポス
ト２６．２７の上端に夫々互いに対向するように取り付
けてあり、その高さ位置は、投光器２４から投光された
光が受光器２５に受光されるまでの光路が車体２Ａ、２
Ｂのフロントピラー２０によって遮られる位置とする。

なお、この光電スイッチも光路が遮られている時にのみ
オンするものとする。

そして、この光電スイッチの配置位置との関連で可動ベ
ース４の走行域ＬＭにおける追従開始用の待機位置を説
明しておくと、この光電スイッチの光路に車体２Ａ、２
Ｂのフロントピラー２０が到達した時にスポット光源９
からのスポット光が車体２Ａ、、２Ｂのリアホイルハウ
ス２ｄの空間内の何れかの位置に照射されるようになる
可動ベース４の停止位置を以てその待機位置とする。

なお、投光器２４と受光器２５とからなる光電スイッチ
は、追従開始の準備タイミングを計るための準備信号を
得る検出系を構成している。

また、車体２Ａ、２Ｂのリアホイルハウス２ｄの側縁２
ｅをスラットコンベア１側の追従点とする。

さらにまた、以下、投光器１６と受光器１７とからなる
光電スイッチのスイッチ信号（オンで”　１　”　、オ
フで０″の信号）をＱｌｙ投光器２０と受光器２１とか
らなる光電スイッチのスイッチ信号（オンで”　１　＝
　、オフで′″０″の信号）をＱ２１投光器２４と受光
器２５とからなる光電スイッチ信号（オンで゛１″、オ
フで０″の信号）をＱ３と夫々呼ぶことにする。

そして、２８はロボット５を制御するロボット制御装置
であり、２９はその他のものを制御する制御ユニットで
ある。

すなわち、この制御ユニツＩ・２日は、可動ベース４の
１駆動用のモータの回転を制御して可動ベース４の走行
を側御する後述する走行制御装置、接着剤塗布機１４を
制御する塗布機コントローラ。

及びロボット制御装ｗ２８を含む各制御系の総括的な制
御を行なうマイクロコンピュータ等によって構成されて
いる。

次に、第２図乃至第５図を参照して、制御系の構成を説
明する。

先ず第２図において、マイクロコンピュータ３０、走行
制御装置３１及び塗布機コントローラ３２は第１図の制
御ユニット２９を構成している。

マイクロコンピュータ３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）
３Ｂ、リードオンリ・メモリ　（プログラムメモリ）（
ＲＯＭ）３４．ランダムアクセスメモリ（データメモリ
）（ＲＡＭ）３５．入出力装置（Ｉｌｏ）３６等によっ
て構成されている。

このマイクロコンピュータ３０とロボット制御装置２Ｂ
との間では、マイクロコンピュータ３０からのロボット
動作プログラム指示データＲＰ及びロボット動作開始指
令ＳＳＲと、ロボット制御装置２８からの作業完了信号
ＳＥ及び全作業完了信号ＳＥＥとの信号の授受が行なわ
れる。

また、このマイクロコンピュータ３０は、クロックスタ
ート・ストップ指令Ｓｉｔ検出開始指令８２ｍ及び検出
停止指令Ｓ３を追従位置検出器８におけるラインイメー
ジセンサ３７を制御する駆動検出処理回路３Ｂに、追従
モードオン信号ＳＴを走行制御装置３１のアナログスイ
ッチ４６に。

位置決めモードオン信号Ｓｐを走行制御装置３１のアナ
ログスイッチ４１に、位置決めモード信号ＳＭ１．追従
モード信号ＳＭ２．及び移動点（目標位置）データ［Ｐ
ｘＪを走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９に
夫々出力する。

また、このマイクロコンピュータ３０には、起動信号Ｓ
Ｓ、Ｓ型車−タ信号ＳΔ、準備信号ＳＲ。

駆動検出処理回路！１８からの追従開始タイミング信号
Ｓ　ｅ９位置決めコントローラ３９からの位置決め完了
信号ＳＮと現在位置データ［ＰＰｘ）。

及び第１図の原点位置ｐｏに取り、付けた原点検出用リ
ミットスイッチ４７からの原点信号Ｓｏが入力されるよ
うになっている。

走行制御装置３１には、マイクロコンピュータ３０から
の位置決めモードオン信号ＳＰ、追従モードオン信号Ｓ
Ｔ、位置決めモート信号ＳＭ、。

追従モード信号５Ｖｔ２．移動点データ（Ｐｘｌの他に
、駆動検出処理回路３８からの相対位置偏差信号ΔＳ　
Ｖ　＋ライン速度検出用のタコジェネレータ４８からの
第１図のスラットコンベア１の搬送速度に応じた基準速
度信号Ｓｖ、第１図の可動ベース４を走行させるモータ
４９の出力軸に取り付けたタコジェネレータ５０とパル
スジェネレータ５１からの速度フィードバック信号Ｓυ
と位置フィードバック用のパルス信号Ｆ　Ｐ　＋及び原
点検出用リミットスイッチ４７からの原点信号Ｓｏが夫
々入力される。

なお、ライン速度検出用のタコジェネレータ４８は、例
えば第１図のスラットコンベア１の図示しないラインエ
ンドの回転ホイール軸に増速機を介して連結されており
、それによってスラットコンベア１の搬送速度に応じた
基準速度信号Ｓｖを出力するようになっている。

走行制御装置３１は、位置決めコントローラ３Ｂ、Ｄ／
Ａ変換器４０．アナログスイッチ４１゜加算器４２．ア
ンプ４３．ゲイン調整アンプ４４゜加算器４５．及びア
ナログスイッチ４６等によって構成されている。

位置決めコントローラ３日は、マイクロコンピュータ３
０から追従モード信号ＳＭ２が入力されている時は、位
置決め制御を停止して唯パルスジェネレータ５１からの
パルス信号Ｆｐに基づいて可動ベース４の現在位置（Ｐ
　Ｐ　Ｘ）を求めている。

＝１６− また、マイクロコンピュータ３０から位置決めモード信
号Ｓｌｌ／Ｉ、が入力されている時は、マイクロコンピ
ュータ！１０からの移動点データ（Ｐ　ｘ、１が示す目
標位置まで可動ベース４が移動して位置決め（停止）さ
れるようにモータ４９の回転を制御するべく、（Ｐ　ｘ
）とパルスジェネレータ５１からのパルス信号Ｆｐによ
って求めた可動ベース４ａの現在位置データ（ＰＰｘＪ
との偏差に応じた速度指令データＶＤを逐次出力する。

なお、この位置決めコントローラ３日は、原点検出用リ
ミツＩ−スイッチ４７からの原点信号Ｓ。

によって可動ベース４が原点位置に復帰したことを確認
すると共に、その原点較正を行なう。

Ｄ／Ａ変換器４０は、位置決めコントローラ３日からの
速度指令データＶＤをアナログの速度指令信号５ｔ）ｏ
にＤ／Ａ変換する。

アナログスイッチ４１は、マイクロコンピュータ３０か
ら位置決めモードオン信号ＳＰが入力されている間のみ
オンして、その間Ｄ／Ａ変換器４０からの速度指令信号
Ｓｖ（、を加算器４２に出力する。

加算器４２は、アナログスイッチ４１からの速度指令信
号５２）ｏ又はアナログスイッチ４６からの後述する加
算信号ＳＦと、モータ４日の出力軸に取り付けたタコジ
ェネレータ５０からの速度フィードバック信号Ｓυとの
差に基づく偏差信号ΔＳを出力し、アンプ４３がその偏
差信号ΔＳを増幅してモータ４９に出力する。

ゲイン調整アンプ４４は、タコジェネレータ４８からの
基準速度信号Ｓｖをゲイン調整して出力する。

加算器４５は、ゲイン調整アンプ４４からゲイン調整さ
れて出力される基準速度信号Ｓｖに駆動検出処理回路３
８から出力される相対位置偏差信号Δｓｙを加算して、
その加算信号ＳＦとして出力する。

なお、相対位置偏差信号Δｓｙは正の時と負の時がある
ため、ΔＳｙが正の時はＳ　Ｆ　）　Ｓ　ｖとなり、Δ
Ｓｙが負の時はＳ　Ｆ　＜　Ｓ　ｖとなる。

アナログスイッチ４６は、マイクロコンピュータ３０か
ら追従モードオン信号ＳＴが入力されている間のみオン
して、その間加算器４５からの加算信号ＳＦを加算器４
２に出力する。

次に、追従位置検出器８のラインイメージセンサ３７は
、例えば２０４８画素（ビット）のＭＯＳ型又はＣＣＤ
型のイメージセンサからなり、第３図に示す受光部３７
．で受光した光に応じたビデオ出力ｖＳを内部の走査回
路によって順次出力するようになっている。

追従位置検出器８の駆動検出処理回路３８は、第３図に
示すように、クロック発生器５２．カウンタ５３，２値
化回路５４．セット・リセット型のフリップフロップ回
路（ＦＦ）５５．ＡＮＤ回路５６．５８．比較回路５７
．ＯＲ回路６０．ラッチ回路５Ｂ、減算回路６１．ラッ
チ回路６２゜Ｄ／Ａ変換器６３．及びゲイン調整アンプ
６４等によって構成されている。

クロック発生器５２は、マイクロコンピュータ３０から
のクロックスタート・ストップ指令Ｓｌがクロックスタ
ート（例えば’］″）であると作動して、所定周波数（
例えば２．５ＭＨｚ）のクロック信号ｃｐをラインイメ
ージセンサ３７のクロック入力端子に出力し、Ｓｌがク
ロックストップ（例えばｏ″）になると停止する。

カウンタ５３は、クロック発生器５２からのクロック信
号ｃｐをカウントして、ラインイメージセンサ３７にお
ける走査画素位置を検出し、ラインイメージセンサ３７
からの最終ビット出力ＰＥによってカラントイ直Ｎｘが
リセットされる。

なお、このカウンタ５３は、少なくとも１２ビツト容量
のバイナリカウンタであり、ｒ２０４８Ｊ（８００Ｈ）
以上カウントできるものとする。

２値化回路５４は、ラインイメージセンサ３７からクロ
ック信号ｃｐに同期して逐次出力される各画素毎のビデ
オ出力ｖＳを所定のスライスレベル（２値化レベル）と
比較して、ビデオ出力ｖＳがスライスレベル以−Ｌの時
に１″でスライスレベル未満の時”　ｏ　”となる２値
化ビデオデータＤｖを出力する。

ＦＦ５５は、マイクロコンピュータ３０からの一２０＝ 検出開始指令Ｓ２によってセットされ、やはりマイクロ
コンピュータ３０からの検出停止指令Ｓ３によってリセ
ットされる。

ＡＮｒ３回路５６は、ＦＦ５５のＱ出力が”　１　″で
、ｎつ２値化回路５４からの２値化ビデオ出力Ｄｖも１
″の時にのみ出力を１″にする。

比較回路５７は、カウンタ５３のカウント値Ｎｘとライ
ンイメージセンサ３７の中心画素位置（可動ベース４側
の基準点）を示すｒ４００ｎ４（、１０２４）とを比較
し、Ｎｘ＝４００Ｈの時にのみ出力を”　］　”にする
。

ＡＮＤ回路５８は、比較回路５７の出力が１″で、且つ
２値化回路５４からの２値化ビデオ出力Ｄｖも１″の時
にのみ出力を１″にする。

なお、このＡＮＤ回路５８の１″なる出力は、追従開始
タイミング信号Ｓｃとしてマイクロコンピュータ３０に
出力される。

ラッチ回路５日は、ＯＲ回路６０を介して入力されるＡ
ＮＤ回路５６又は５８の出力が、”　ｏ　”から”　１
　”に立ち上った時点のカウンタ５３のカウント値Ｎｘ
をラッチする。

減算回路６１は、ラッチ回路５日にラッチされているカ
ウント値Ｎｘから前述したラインイメージセンサ３７の
中心画素位置を示すｒ４００１１Ｊを減算して、その減
算結果を相対位置偏差データΔｙとして出力する。

ラッチ回路６２は、減算回路６１からの相対位置偏差デ
ータΔｙ（正の時と負の時がある）を、ラインイメージ
センサ３７から最終ビット出力ＰＥが出力される毎にそ
のタイミングでラッチする。

Ｄ／Ａ変換器６３は、ラッチ回路６２にラッチされてい
る相対位置偏差データΔｙをアナログの相対位置偏差信
号ΔＳｙにＤ／Ａ変換し、ゲイン調整アンプ６４はその
Ｄ／Ａ変換して得た相対位置偏差信号ΔＳｗｌをゲイン
調整して第２図の走行制御装置３１における加算器４５
に出力する。

第２図に戻って。

マイクロコンピュータ３０に入力される起動信号ＳＳ、
Ｓ型車−タ信号ＳＡ、及び準備信号ＳＢは、次のように
して形成される。

起動信号ＳＳは、第１図の制御ユニット２日に設けた図
示しない起動スイッチを作業員がオンすることによって
形成される信号である。

車型データ信号ＳＡは、第１図の投光器１６と受光）８
１７とからなる光電スイッチ及び投光器２０と受光器２
１とからなる光電スイッチのスイッチ信号ＱＩ、Ｑ２を
例えば第４図に示すゲート回路６５．ラッチ回路６６、
ワンショットマルチバイブレータ（Ｏ８）６７、及びタ
イマ回路６８からなる処理回路によって処理することに
より得られる信号である。

すなわち、ゲ′−ト回路６５は、タイマ回路６８の出力
が１″の時に開いて、”　ｏ　″の時に閉じるゲートで
あり、タイマ回路６８は通常は出方を常に１′′にして
おり、ゲート回路６５を通過したスイッチ信号Ｑ・が０
″から１″に立ち上　　　　　［つた時点ｔ１、すなわ
ち車体２Ａ又は２Ｂのフロントボディ２ａの先端が第１
の位置Ｐ、の光電スインチの光路に達して該光電スイッ
チが□オンした時点１．で起動して、この時点１．から
一定時間１重経過した時点から車体２Ａ又は２Ｂが先の
第１の位置Ｐ１の光電スイッチの光路を完全に通過しき
るのに要する時間τ２の間だけ出力を０″にする。

そして、ラッチ回路６６は、ゲート回路６５を通過して
いるスイッチ信号Ｑ１の”　ｏ　″からｌ″への立ち一
ヒリでトリガされて出力されるｏｓ６７からのパルス幅
τ３　（τ３くτ１で投光器２０と受光器２１とからな
る光電スイッチの光路をセンタピラー２ｂが遮っている
間の時間より短かい時間）のパルスの″ビ′から０″へ
の立ち下りのタイミングでグー１−回路６５を通過して
いるスイッチ信号ＱＩ、Ｑ２をラッチして、そのラッチ
した信号を次のラッチタイミングまで串型データ信号Ｓ
Ａとして出力する。

したがって、この車型データ信号ＳＡは、第１の位置Ｐ
１を通過する車体２の車型がセダンなら”１１”　　（
Ｑｔ　、Ｏ２＝　”１”　）となり、ハード１−ツブな
ら、”］　Ｏ″　（Ｑｔ　＝　−１”　、Ｏ２＝゛Ｏ″
）となる。

準備信号Ｓ　１１は、第１図の投光器２４と受光器２５
とからなる第２の位置Ｐ２の光電スイッチ信号Ｑ３を例
えは第５図に示すＲ−８端子付り型フリップフロップ回
路（ＦＦ）Ｅｉ９及びタイマ回路７０からなる処理回路
によって処理することにより得られる信号である。

すなオ〕ち、ＦＦ６９はＤ端子を１″に、Ｓ端子を０″
にした状態でポジティブエツジゴーイングのクロック端
子ＣＫにスイッチ信号Ｑ３が入力されると共に、準備信
号ＳＲとなるそのＱ出力が０″から１″に立ち上った時
点ｔ２．すなわち車体２Ａ又は２Ｂのフロントピラー２
０が第２の位置Ｐ２の光電スイッチの光路に達して該光
電スイッチがオンした時点ｔ２で起動して、この時点ｔ
２から一定時間τ４経過した時点から車体２Ａ又は２Ｂ
が先の第２の位ＩＩ　Ｐ　２の光電スイッチの光路を完
全に通過しきるのに要する時間τ５の間のみ出力を０″
にするタイマ回路７０の出力がＲ端子に入力されるよう
になっている。

したがって、このＦＦ６ＢのＱ出力である準備信号ＳＲ
は、第２の位置Ｐ２の光電スイッチの光路を車体２Ａ又
は２Ｂのフロントピラー２０が遮った時点でＯ″から′
１″に立ち上って、その立ち上った時点から一定時間τ
４経過するまで１″となり、以後再びフロントピラー２
０が前記光路を遮るまで０″となる。

第２図に戻って、 塗布機コントローラ３２は、ロボット制御装置６２８か
ら塗布指令Ｓ　ａが出力されている間のｊ、第１図の接
着剤塗布機１４をｌＱ４　！Ｉｔ　して接着剤をノズル
１４ａから流す。

次に、この実施例の作用を説明する前に、第１図に示し
たスラットコンベア１の稼動時の挙動に就て説明する。

このスラットコンベア１は、チェーン駆動によって一定
速度で動いているように見えるが、実際にはチェーン等
のバネ定数や可動部に摩擦係数などの種々の要因によっ
て例えば第６図に示すようにその搬送速度は時間の経過
と共に激しく変動している。

そのため、可動ベース４を走行域ｒ、ｙで追従走行させ
る場合５スラツトコンベア１の設定搬送速度（例えば２
．２ｍ　／　ｍｊｎ）で走行させたのでは、ロボット５
にリアウィンドガラスの組付作業を正確に行なわせるこ
とができない。

そこで、この実施例では、追従位置検出器８が検出した
相対位置偏差信号ΔＳｙによってスラットコンベア１の
速度に鳴対応するタコジエネレ−９４８からの基準速度
信号ＳＶを逐次補正することにより、上記速度変動に対
処しようとするものである。この事に就ては後述する。

以■；、第７図以降の図面をも参照しながら、本実施例
の作用を説明する。

先ず、前提として、第１図の各光電スイッチは例えばス
ラットコンベア１が起動した時点で作動しているものと
し、又第１図に示す可動ベース４は原点位置Ｐｏに、ロ
ボット５は作業原点に夫々復帰しているものとする。ま
た、スラットコンベニ２フー ア１には、ハードトップとセダンの車型の車体しか流さ
ないものとする。

制御ユニット２９におけるマイクロコンピュータ３０の
ｃｐｕ３３は、電源が投入されると所定の図示しない初
期化処理を行なった後、第７図に示すブロクラムの処理
フローにおけるｓｒｔ＋Ｐ］で起動信号ＳＳが入力され
るのを待ち、起動信号ＳＳが入力されると直ちに５ＴＥ
ｒ”　２に准んで車型データ信号ＳＡの取り込みを行な
う。但し、この５ＴｒｉＰ２の取込処理は、第５図の０
８６７の出力パルスの立ち下りから若干遅れたタイミン
グに同期して行なわれるものとする。

そして今は、仮に最初にハードトップの車体２Ａがスラ
ットコンベア１によって搬送されてきたものとして、こ
の車体２Ａのフロントボディ２ａの先端が第１の位置ｐ
ｏを通過する時点で前述の２台の光電センサによってそ
の車型がハードトップである判別されて第４図のラッチ
回路６６の出力である車型データ信号ＳＡが一１０＝ど
なってものとし、この信号ＳＡが５ＴＥＰ　２で取り込
まれたものとする。

次に、ＣＰＵ３３は、次の５ＴＥＰ　３で５ＴＥＰ　２
にて取り込んだ車型データ信号ＳＡに基づいて、車型認
識処理を行なった後、５ＴＥＰ４で第２図の走行制御装
置３１における位置決めコントローラ３日に位置決めモ
ード信号ＳＭ、を出力して、追従モード信号ＳＭ２の出
力を停止する。

なお、この５ＴＥＰ　４の最初の実行時は、５Ｖｉ２の
停止１−処理は意味がない。

次に、ＣＩ）　Ｕ　３３は、５ＴＲＰ　５で第２図の走
行制御ＨＷ３１におけるアナロクスイッチ４１に位置決
めモードオン信号Ｓｐを出力して該スイッチ４１をオン
させると共に、位置決めコン１ヘローラ３日に、５ＴＥ
Ｉ’３の認識処理に基づいて決定したその認識串型に（
判別車型）に対応するリアウィンドガラスを供給するリ
アウィンドガラス供給装置の配置位置に応じた走行域Ｌ
ｘにおける予め定めた目標位置を示す移動点データ（Ｐ
ｘ）を出力する。今は認識串型がハードトップであるの
で、ハードトップ用のリアウィンドガラス１２を供給す
るリアウィンドガラス供給装置１０の配置位置に応じた
走行域Ｌｘにおける予′ｉ定めた目標位置を示す移動点
データ［ＰｘＪが出力される。

そしてＣＰＵ３３は、次の５ＴＥＰ　６に進んで走行制
御装置３１の位置決めコントロール３Ｓから位置決め完
了信号ＳＮが入力されるのをｉつ。

走行制御装置１１３１では、マイクロコンピュータ３０
から先ず位置決めモード信号ＳＭ、を受けると、位置決
めコントローラ３日が位置決め制御動作モードとなり、
続いてマイクロコンピュータ３０から位置決めモードオ
ン信号Ｓｐと移、動点データ（ＰｘＪとを受けると、ア
ナログスイッチ４１がオンすると共に位置決めコントロ
ーラ３日が位置決め制御を始める。

すなわち、位置決め制御の動作モードに八−）だ位置決
めコントローラ３日は、□移１１＋点データ［Ｐｘ、ｌ
が入力されると、直ちに移動点データ（Ｐｘ３とパルス
ジェネレータ５１からのパルス信号Ｆｐによって求めた
可動ベース４の現在位置データ（ＰＰｘＪ　　（最初は
原点位［Ｐ。を示すデータ）との偏差に応じた速度指令
データＶＤを出力し始める。

そして、この速度指令データＶＤがＤ／Ａ変換器４０で
速度指令信号５ｔｉｏにＡＩＤ変換された後、アナログ
スイッチ４１を介して加算回路４２に出力されて、そこ
で形成される速度指令信号ＳｖＯとタコジェネレータ５
０からの速度フィードバック信号Ｓυとの偏差に基づく
偏差信号ΔＳがアンプ４３を介してモータ４日に出力さ
れるようになることによりモータ４９が回転し始め、そ
れによってロボット５を載置した可動ベース４が（Ｐｘ
ｌが示す目標位置に向って走行し始める。

そして、可動ベース４がリアウィンドガラス供給装置１
０の配置位置に応じた走行域Ｌｘにおける１１憚位置に
到達すると、位置決めコントローラ３日が出力していた
速度指令データＶＤがゼロになって可動ベース４はその
目標位置で位置決め停止１−され、その位置決めが完了
した時点で位置決め：１ン１−ローラ３９はマイクロコ
ンピュータ３０に位置決め完了信号ＳＮを出力する。

なお、走行制御装置３１のアナログスイッチ４６の方は
、マイクロコンピュータ３０から追従モードオン信号Ｓ
Ｔが出力されない限りオンしないため、位置決め制御中
に加算信号ＳＦ（この場合５Ｆ＝ＳＶ）が加算器４２に
入力することはなし１゜ ＣＰＵ”５’５は、走行制御装置３１の位置決めコント
ローラ３日から位置決め完了信号ＳＮを受けると１位置
決めコントローラ３日から可動ベース４の現在位置デー
タ１ＰＰｘ）を取り込んで可動ベース４が目標位置に位
置決めされていることを確認した後、第７図の５ＴＥＰ
　６からＳＴＩ’：Ｐ　７に進んで第１図及び第２図に
示すロボット制御装置２８にリアウィンドガラスピッキ
ング用の「１ボッＩ−即日１ブロクラム指示データＲＰ
を出力すると共に、次の５ＴＥＰ　８でやはりロボット
制御装置２８にロボット動作開始指令ＳＳＲを出力し、
その後火のＳＴＦ、ｒ’９でロボット制御装置２８から
作業完了信号ＳＥが入力されるのを待つ。なお、ＲＰは
ＳＴＩ’ＥＰ　３での認識車型に基づ（データで、今は
リアウィントガラス１２をピッキンクするために予め教
示したプログラムを指示するデータである。

ロボット制御装置２８は、マイクロコンピュータ３０か
らリアウィンドガラスピッキング用のロボットｌｌ＋作
プログラム指示データＲＰを受けると。

メ干りに記憶した各種の教示プログラムの中から教示デ
ータＲＰに対応する教示プログラムを選択し、マイクロ
コンピュータ３０からロボット動作開始指令ＳＳＲを受
けると、その選択した教示ブＬ１グラムに従ってロボッ
ト５をプレーバックさせる。

岑はリアウィンドガラス１２をピッキングするための教
示プログラムが選択される訳であるから。

ロボット５けプレーバックすると、その吸着式のハンド
６を利用して第１図に示すようにリアウィンドカラス供
給装置１０からハードトップ用のリアウィンドガラス１
２を把持して取り出す（ピッキングする）。

そして、その取り出したリアウィンドガラス１２を所要
位置まで持ち上げてロボット５が教示どおりの姿勢にな
り、ピッキングのための一連のプレーバック動作を終了
すると、ロボット制御装置２８はマイクロコンピュータ
３０に作業完了信号ＳＥを出力する。

ｃｐｕ３３は、ロボット制御装置２８から作業完了信号
、ＳＥを受けると、第７図の５ＴＥＰ　９から５ＴＥＰ
ＩＯに進んで走行制御装置３１の位置決めコントローラ
３Ｂに接着剤塗布機１４の配置位置に対応する走行域Ｌ
　ｘにおける予め定めた目標位置を示す移動点データ（
Ｐｘ）を出力した後、次の５ＴＥＰＩＩで位置決めコン
トローラ３日から位置決め完了信号ＳＮが入力されるの
を待つ。

走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９は、マイ
クロコンピュータ３０から接着剤塗布機１４の配置位置
に対応する移動点データ（Ｐｘ）を受ける時点では位置
決め制御の動作モードになっており、又アナログスイッ
チ４１の方のみがオンしているため、その移動点データ
（Ｐｘｌを受けた位置決めコントローラ３日は、リアウ
ィンドガラス１２を把持しているロボット５を載置した
可動ベース４をその目標位置まで走行させて位置決めす
る／＜　（モータ４９の回転を制御する。

そして、位置決めコントローラ３Ｓは、可動ベース４を
移動点データ［、Ｐ　ｘ　Ｊが示す目標位置まで走行さ
せて位置決めを完了すると、マイクロコンビコータ３０
に位置決め完了信号ＳＮを出力する。

ＣＰ　ＴＪ　３３は、位置決めコントローラ３日がら位
置決め完了信号ＳＮを受けると、位置決めコントローラ
３日から可動ベース４の現在位置データ［、Ｐ　Ｐ　ｘ
　、ｌをセリ込んで可動ベース４が目標位置に位置決め
されていることを確認した後、第７図のＳＴＶ：、Ｐｌ
ｌから５ＴＥＰ１２に進んでロボット制御装置６２８に
接着剤塗布用のロボット動作プログラム指示データＲＰ
を出力すると共に、次の５ＴＩＥＰ１３でやはりロボッ
ト制御装置２８にロボッ（・動作開始指令Ｓ　Ｓ　Ｒを
出力し、その接法の５ＴＥＰ　１．４でロボット制御装
置２８がら作業完了信号ＳＥが入力されるのを待つ。

ロボット制御装置２８は、マイクロコンピユータ３０か
ら接着塗布用の［１ポット動作プＥ１グラム指示データ
ＲＰを受けると、メモリに記憶した名記憶した各種の教
示プロゲラ１１の中から１ｎ示データＲＰに対応する教
示プログラムを選択し、マイクロコンピュータ３０から
ロボット動作開始指令ＳＳＲを受けると、その選択した
教示プログラムに従ってロボット５をプレーバックさせ
てリアウィンドガラス（今はリアウィンドカラス１２）
の周縁に接着剤を塗布する作業を行なわせる。

そして、このプレーバック時において、吸着式のハント
６によって把持されているリアウィンドガラスの周縁の
予め定めたポイントが例えば第１図に示すように接着剤
塗布機１４のノズル１４ａのところに位置した時点でロ
ボット制御装置２８は第２図の塗布機コントローラ３２
に塗布指令ＳＧを出力して、ノズル１４ａから接着剤を
流出させ、リアウィンドガラスの周縁に接着剤を塗布し
終った時点で塗布指令ＳＧの出力を停止して接着剤の流
出を止める。

そして、接着剤塗布後口ボット５が教示どおりの姿勢に
なって接着剤を塗布するための一連のプレーバック動作
を終了すると、ロボット制御装置２８はマイクロコンピ
ュータ３０に作業完了信号ＳＥを出力する・ ＣＰ　ＩＪ　３３は、ロボット制御装置２８から作業完
了信号ＳＥを受けると、第７図の５ＴＥＰ１４がら５Ｔ
Ｅｒ”＋５に進んで、走行制御装置３１の位置決めコン
トローラ３９に第１図のスラットコンベア１に沿う走行
ｈｌＵ　ｒ−ｙにおける前述した追従開始用の待機位置
を示す移動点データ（Ｐｘ）を出力した後１次の５ＴＩ
ＥＩ”１６で位置決めコントローラ３日がら位置決め完
了信号ＳＮが入力さ肛るのを待つ。

走行制御装置３１の位置決めコントローラ３日は、マイ
クロコンピュータ３０から追従開始用の待機位置を示す
移動点データ（Ｐ　ｘ）を受けると直ちに可動ベース４
をその待機位置まで走行させて位置決めするべくモータ
４９の回転を制御する。

なお、この移動点データ（Ｐｘｌが位置決めコントロー
ラ３日に入力される時にも、その動作モードは位置決め
制御の動作モードとなっており、又アナログスイッチ４
１の方のみがオンしている。

そして１位置決めコントローラ３９は、可動ベース４を
移動点データ［ＰｘＪが示す待機位置まで走行させて位
置決めを完了すると、マイクロコンピュータ３０に位置
決め完了信号ＳＮを出力する。

ＣＰＵ！＋３は、位置決めコントローラ３日から位置決
め完了信号ＳＮを受けると、位置決めコントローラ３日
から可動ベース４の現在位置データ［Ｐｘｌを取り込ん
で可動ベー□ス４が前述待機位置で正しく待機している
ことを確認した後、第７図の５ＴＥＰ１６から５ＴＥＰ
１７に進んで１″なる準備信号ＳＲが入力されるのを待
ら。

第１図の車体２Ａが第１の位置ＰＩの光電スイッチの光
路を通過した後、略２．２ｍ／１ｌｉｎの搬送速度で下
流側に搬送されてきて、このフロントピラー２０が第１
図の第２の位置Ｐ２の光電スイッチの光路に到達して該
光路を遮断すると、第５図のＦＦ６９のＱ出力である準
備信号ＳＢが−ｏ　″から１″に立ち上る。

Ｃｐ　ＴＪ　３３は、０″からｌ　”に立ち上った準備
信号Ｓ　ＩＩが入力されると、第７図の５ＴＥＰ１７か
ら５ＴＦＰ　１．　Ｈに進んで、第３図に示す追従位置
検出器８の駆動検出処理回路３８におけるクロック発生
！５２にクロックスタートを表わすクロックスタート・
ストップ指令Ｓ１を出力すると共に、スポット光源９の
図示しないドライバ回路に点灯指令を出力してスポット
光源９を点灯した後、次の５ＴＥＰ　ｌ　９に進んで駆
動検出処理回路３８がら追従開始タイミング信号Ｓｃが
入力されるのを待つ。

５ＴＥＰＩ８でクロックスタートを表わすクロックスタ
ート・ストップ指令Ｓ１が駆動検出処理回路３８のクロ
ック発生器５２に出力されると、クロック発生器５２は
直ちにクロック信号ｃｐを出力し始め、それによってラ
インイメージセンサ３７はビデオ出力ｖＳを出力し始め
る。

なお、この時点ではスポット光源９のスポット　　　　
　［光は、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄの空間に照
射されているので、追従位置検出器８のラインイメージ
センサ３７にはそのスポット光は反射してこない。

そして、車体２Ａが矢示Ｙ方向に進んで、リアホイルハ
ウス２ｄの側縁２ｅがスポット光源９からのスポット光
で照される位置まで進んでくると、その側縁２ｅの付近
で反射されたスポット光が例えば第９図に示すように追
従位置検出器８のラインイメージセンサ３７の受光部３
７ａにレンズＬＺを介して入射されるようになる。

例えば、受光部３７ａにおける矢示Ｙ方向に整列した２
０４８個の画素の番地を図示のように流れ方向に向って
大きくなるようにしておいた場合、車体２Ａにおけるリ
アホイルハウス２ｄの側縁２ｅからの反射光は、レンズ
ＬＺの作用により最初は２点鎖線で示す経路を辿って８
００■の画素に入射され以後側縁２ｅが矢示Ｙ方向に進
むに連れて、その側縁２ｅからの反射光の入射位置は経
路を破線及び１点鎖線で示すように逆にＯＯＯＨに向っ
て進むようになる。

そして、このように、車体２Ａからスポット光の反射光
が受光部３７．に入射されるようになると、第３図のク
ロック発生器５２から出力されるクロックパルスＣｐに
基づいて逐次走査されるラインイメージセンサ３７から
は、走査時の反射光の入射位置に応じて、反射光が入射
されていない画素では信号レベルが低く、反射光が入射
されている画素では信号レベルが高くなるビデオ出力ｖ
Ｓが１走査毎に時系列に出力されるようになり、このビ
デオ出力ｖＳを２値化回路５４で順次２値化することに
よって、反射光が入射されている画素に対応するデータ
のみが１″となる例えば第１０図の（イ）（ロ）（ハ）
に示すようなｌ走査分の２値化ビテオデータＤＶを順次
得ている。

そして、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄにおける端縁
２ｅがちょうど受光部３７ａの中央位置の基準点（４０
０ｔｉ３に達して、２値化回路５４から第１０図（ハ）
に示すような１走査分の２値化ビテ′オテータＤｖが出
力されるようになると、クロック発生器５２からのクロ
ック信号ｃｐを１走査（２０４Ｂパルス分のクロック信
号ｃｐ）毎にカウントして、走査画素位置を検出してい
る第３図のカウンタ５３のカウント値Ｎｘが、ｒ／１０
０１１　Ｊになって比較回路５７の出力が”　ｉ　”に
なった時点で、ＡＮＤ回路５日の出力が０″から”　ｔ
　”になり、この”　１　”なる出力が追従開始タイミ
ング信号Ｓｃとして第２図のマイクロコンピュータ３０
に出力されると共に、ラッチ回路５Ｓにｒ４００Ｈ」な
るカウント値Ｎｘがラッチされる。　なお、ラッチ回路
５９にｒ４００　ＨＪなるカウント値Ｎｘがラッチされ
た時点では、減算回路５１の出力Δｙはゼロであり、相
対位置偏差信号ΔＳｙもゼロである。

第７図に戻って、ＣＰＵ３３は駆動検出処理回路３８か
ら追従開始タイミング信号Ｓｃを受けると、　５ＴＥＰ
　ｌ　９から５ＴＥＰ２０に進んで第２図の走行制御装
置３１の位置決めコントローラ３日に追従モード信号５
Ｆ１１１２を出力して、今まで出力していた位置決めモ
ード信号ＳＭ、の出力を停止する。

そしてＣＰＵ３３ｔ：ｔ、、５ＴＥＰ２０　（７）処理
ニ引き続キ次の５ＴＥＰ２１で今まで走行制御袋Ｎ３１
のアナログスイッチ４１をオンさせていた位置決めモー
１へオン信号Ｓ　ＩＩの出方を停止してオフさせると共
に、今度はアナログスイッチ４６の方に追従モー１−オ
ン信号ＳＴを出方して該スイッチ４６をオンさせ、１つ
第２図及び第３図に示す駆動検出処理回路３８に検出開
始指令ｓ２を出力する。

走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９は、追従
モート信号Ｓ’ＶＩ２が入力されるようになると、今ま
で行なっていた位置決め制御を停止して、可動ベース４
の現在位置（ＰＰｘＪのみをパルスジエイ・レーン５１
がらのパルス信号Ｆｐを利用し、て検出し続ける。

そして、５ＴＩＥＩ”２１での処理で、追従モードオン
信号８１′が追従制御装置３１のアナログスイッチ４６
に出力され、目、っ検出開始指令ｓ２が追従位置検出器
８の駆動検出処理回路３８に出力されると、両者は可動
へ−ス４の走行を次のように制御して、ロボット５をス
ラットコンベア１に追従させる。

アナログスイッチ４６が追従モードオン信号ＳＴによっ
てオンすると、最初はりアホイルハウス２ｄの側縁２ｅ
が未だちょうど追従位置検出器８におけるラインライン
イメージセンサ３７の中央位置である可動ベース４側の
基準点に達している状態で、相対位置偏差信号ΔＳｙが
ゼロ（この事に就では後述する）であるので、タコジェ
ネレータ４８からのゲイン調整アンプ４４でゲイン調整
された基準速度信号Ｓｖが加算器４５から加算信号ＳＦ
として加算器４２に出力される。

したがって、アンプ４３は、加算器４２からの加算信号
５Ｆ（＝Ｓｖ）とタコジェネレータ５０からの速度フィ
ードバック信号Ｓυ（但し、最初はゼロ）との偏差に基
づく偏差信号ΔＳ（ΔＳαＳｖ）を増幅してモータ４９
に出力するようになるため、モータ４Ｓは可動ベース４
がスラットコンベア１の搬送速度と略同速度で矢示Ｙ方
向に走行するように回転し始める。

一方、追従位置検出器８の駆動検出処理回路′　　　３
８に検出開始指令Ｓ２が入力されると、第３図のＦＦ５
５がセットされてＡＮＤ回路５６が開くため、２値化回
路５４から逐次出力される２値化−４４＝ ビデオデータＤｖがこのＡＮＤ回路５６及びＯＲ回路６
０を介してラッチ回路５日に入力されるようになり、そ
れによって２値化ビデオデータＤｖが０′から１′に立
ち上る毎にカウンタ５３のカウント値Ｎｘがラッチ回路
５日にラッチされるようになる。

そのため、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄにおける側
縁２θがラインイメージセンサ３７の中央位置である可
動ベース４側の基準点に達した時点では、前述したよう
にｒ４００ｎ、Ｈのカウント値ＮＸがラッチ回路５日に
ラッチされるが、可動ヘ−ス４　カ前述したように走行
し始めて、可動ベース４側の基準点であるラインイメー
ジセンサ３７の中央位ｔ！（４００１１）とスラットコ
ンベア１側の追従点である車体２Ａのリアホイルハウス
２ｄの側縁２ｅとの間に、第６図に示す速度変動に基づ
く矢示Ｙ方向の微少な相対位置偏差が生じ始めると、ラ
ッチ回路５日にはラインイメージセンサ３７の１走査毎
に、側縁２ｅの位置に対応するラインイメージセンサ３
７における位置を示すカウント値Ｎｘがラッチされるよ
うになる。

したがって、減算回路６１によって演算される相対位置
偏差データΔｙは、最初がゼロで、後は前述の基準点と
追従点とのセンサ１走査毎の相対位置偏差を常に示すＮ
ｘ−４００１１（正又は負の場合とゼロの場合がある）
なる値になり、この相対位置偏差データΔｙがライン、
イメージセン（１゛３７から１走査終了毎に出力される
最終ビット出力ＰＥのタイミングでラッチ回路６２にラ
ッチされる。

そして、このラッチ回路６２に相対位置偏差データΔｙ
が１走査終了毎にラッチされると、このデータΔｙは速
度次元のデータとなり、この速度次元ベースのデータΔ
ｙをＤ／Ａ変換器６３によってＤ／Ａ変換した後、ゲイ
ン調整アンプ６４でゲイン調整すれば、スラットコンベ
ア１の搬送速度略に応じた基準速度信号Ｓｖを、微妙に
変動する実際の搬送速度を示す信号に補正し得る速度次
元ベースの相対位置偏差信号Δｓｙを得ることができる
。

したがって、この相対位置偏差信号ΔＳｙを第２図の加
算器４５に入力して演算した加算信号Ｓ　ｌ？＝　Ｓ　
ｖ＋ΔＳｙ　　に基づいて回転するモータ４９によって
、可動ベース４は走行域ｔ、ｙを、前述の基準点と追従
点との間の矢示Ｙ方向に相対位「を偏差が零になるよう
に、すなわち可動ベース４１−の［１ボッ１−５とスラ
ットコンベア１上の車体２Ａとの間の相対位置関係が常
に一定になるようにスラットコンベア１に追従走行する
ようになる。

次に、ＣＰ　ＴＪ　３３は可動ベース４をスラットコン
ベア１に追従走行させるためのＳＴＥ［”２１の処理を
終えると、第８図に示す次の５ＴＥＰ２２でロボット制
御装置２８に第７図の５ＴＥＰ　３の認識車型に基づく
リアウィンドカラス組付用のロボット動作プログラム指
示データＲＰを出力すると共に、次のＳＴｌ’ＥＰ２３
でやはりロボット制御装置２Ｂにロボット動作開始指令
ＳＳＲを出力し、その後火の５ＴＥＰ２４でロボット制
御装置２８から作業完了信号ＳＥが入力されるのを待つ
。

ロボット制御装置２８は、マイクロコンピユータ３０か
らリアウィンドガラス組付用のロボット動作プログラム
指示データＲＰを受けると、メモリに記憶した各種の教
示プログラムの中から指示データＲＰに対応する教示プ
ログラムを選択し、マイクロコンピュータ３０からロボ
ット動作開始指令ＳＳＲを受けると、その選択した教示
プログラムに従ってロボット５をプレーバックさせる。

今は車体２Ａ用のリアウィンドガラス１２を車体２Ａに
組み付けるための教示プログラムが選択される訳である
から、ロボット５は第１図に示すような過程を経て車体
２Ａの後窓枠に接着剤を塗布したリアウィンドガラス１
２を組み付ける。

そして、その組み付けを終了すると、ロボット制御装置
２８はマイクロコンピュータ３０に作業完了信号ＳＥを
出力する。

このように、車体２Ａのフロントボディ２ａが第１図の
第２の位置に到達した時点（”１”になる準備信号ｓｎ
が発生した時点）以降の所定タイミング（追従開始タイ
ミング信号Ｓ　ｒ、が発生した時点）から可動ベース４
をスラツＩ・＝１ンベア１に精度良く追従走行させなが
ら、ロボット５をプレーバックすることによって、その
吸着式のハンド６によつい把持しているリアウィンドガ
ラス１２を車体２Ａに失敗なく組み付けることができる
。

なお、可動ベース４がスラットコンベア１に追従走行を
開始した直後は、走行が若干不安定となる場合があるた
め、ロボット５をプレーバックするタイミングを若干遅
らせると良い。

また、リアウィンドガラス組み付は終了後のロボット５
け作業原点に復帰しているものとする。

そして、ＣＰＵ３３は、ロボット制御装置２８から作業
完了信号ＳＥを受けると、第８図の５ＴＥＰ２４から５
ＴＥＰ２５に進んで第２図の走行制御装置！１１のアナ
ログスイッチ４６に出力していた追従モードオン信号Ｓ
Ｔの出力を停止してオフさせると共に、第３図の駆動検
出処理回路３８にクロックストップを表わすクロックス
タート・ストップ指令Ｓ、及び検出停止指令Ｓ３を夫々
出力し、且つスポラ１へ光源９の図示しないドライバ回
路に消？ｌ’　Ｉｆｆ令を出力してスポット光源９を消
灯させる。

走行制御装置３１のアナログスイッチ４６が追従モート
オン信号ＳＴの出力停止によってオフすると、加算信号
ＳＦが遮断されるため、モータ４Ｓが停止して可動ベー
ス４も停止する。

また、駆動検出処理回路３８では、クロックストップを
表わすクロックスタート・ストップ指令Ｓ１及び検出停
止指令Ｓ３が入力されると、クロック発生器５２がクロ
ック信号ｃｐの出力を停止すると共に、ＦＦ５５がリセ
ットされてＡＮＤ回路５日が閉じるため、ラッチ回路５
日に新たなカウント値Ｎｘがラッチされなくなる。

ＣＰ　ＴＪ　３３は、５ＴＥＰ２５の処理を終えた後、
次の５ＴＥＰ２６でロボット制御装置２８から全作業完
了ＳＥＥが入力されているか否かをチェックし、全作業
完了信号ＳＥＥが入力されていなければ第７図の５ＴＥ
Ｐ　２に戻り、全作業完了信号ＳＥＥが入力されていれ
ば５ＴｒＥＰ２７に進む。

なお、ロボット制御装置２８は、例えばラインに設備さ
れている種々の装置をシーケンシャルにコン１−ロール
するシーケンスコントローラ（ＰＣ）からの指令で全作
業完了信号ＳＥＥを出力するものとする。

第８図の５ＴＨＰ２６の処理で全作業完了信号ＳＥＥが
入力されていないことがチェックされて５ＴＥＰ２に戻
ると、ＣＰ　ＴＪ　３３は前述したタイミングで第４図
のラッチ回路６６から車型データ信号ＳＡを取り込み、
以後５ＴＶＸＰ　３〜２６までの処理を繰り返す。

そ１１によって１次の車体２が第１図に示すようにセダ
ンの車体２Ｂなら、その後窓枠にセダン用のリアウィン
ドカラス１３が同様に組み付けられる。

なお、第７図及び第８図のフロー回を見れば明らかなよ
うに、可動ベース４は追従走行接法のリアウィンドガラ
スを取り出す位置に直接走行する（可動ベース４の追従
走行後の停止位置は、位置決めコント［ｊ−ラ３９が検
出している）。

そして、第８図の５ＴＥＰ２６の処理で全作完了信号Ｓ
　ト〕Ｆが入力されていることがチェックされると、Ｃ
Ｉ）ｊｌ　３３け次（７）ＳＴＥＰ２７　ニｍ／ｕテ第
２図（７）＝５１− 走行制御装置３１における位置決めコン１ヘローラ３日
に位置決めモード信号ＳＭ、を出力して、それまで出力
していた追従モード信号ＳＭ２の出力を停止する。

そしてＣＰＵ３３は、次の５ＴＥＰ２８まで走行制御装
置３１におけるアナログスイッチ４１に位置決めモーｌ
（オン信号Ｓｐを出力して該スイッチ４１をオンさせる
と共に、位置決めコントローラ３日に原点位置Ｐｏを示
す移動点データ（Ｐｘ）を出力し、次の５ＴＥＰ２９で
位置決めコントローラ３日からの位置決め完了信号ＳＮ
と原点検出用リミットスイッチ４７からの原点信号Ｓｏ
とが入力されるのを待ち、両信号が入力された時点でＣ
ＰＵ３３は全ての処理を終了する。

そして、本実施例のようにリアウィンドガラスの組付作
業の自動化を計れば、スラットコンベア１及びその他の
既設の設備を殆んど弄らずに、構造の比較的簡慴な若干
の設備を新たに追加するだけで済むばかりか、既存のど
のようなロボットでもそのまま利用でき、しかも低コス
ト化を計４シる。

なお、−上記実施例では、リアウィンドカラスの組み付
けを例に採って説明したが、これに限るものではなくフ
ロントウィンドガラスやリアコンビランプ、あるいはシ
ートを組み付ける作業を自動化する場合にもこの発明は
同様に適用できる。

また、上記実施例において、車体２側の追従点としてリ
アホイルハウス２ｄの側縁２ｅだけでなく、例えばフロ
ントホイルハウスの側縁も追従点として設定すると共に
、両追従点の何れかに可動ベース４を選択的にさせるよ
うにすれば、１台のロボット５によってリア、フロント
両ウィンドガラスの組み付けを行なうことも可能になる
。

さらに、上記実施例では、Ｌ字形の軌道３を用いた例に
就で述べたが、可動ベース４の走行域の全てがコンベア
１に沿うようにしても良いし、あるいは走行域の一部が
コンベア１に沿っていれば走行域をループ状にエンドレ
スにしても良い。

さらにまた、−！二記実施例ではセダンとハードトップ
の車型を判別するようにした例に就で述べたが、必要が
あればクーペ、ワゴン、ハッチバック等の車型を判別す
るようにすると共に、その判別結果に応じてワークを選
択把持するようにしてもよい。

また、上記実施例では車体２の車型を第１の位置Ｐ１で
直接判別するようにした例に就で述べたが、この他に車
体２が第１の位置Ｐ１を通過する時点で、生産管理用コ
ンピュータから従来より用いられる生産指示データを読
み込んで、その読み込んだデータに基づいて通過車体の
車型を判別するようにしても良い。

また、上記実施例では、車体２が第２の位置Ｐ２に到達
した時点以降の追従開始タイミング信号Ｓｃが発生する
タイミングで可動ベース４をコンベア１に追従走行させ
るようにした例に就で述べたが、車体２が第２の位置Ｐ
２に到達すると同時に追従走行を開始させるようにして
も良い。

また、上記実施例では、準備信号ＳＲを第２の位置Ｐ２
光電センサのスイッチ信号Ｑ３によって形成するように
した例に就で述べたが、スラットコンベア１のタコジェ
ネレータ４８を取り付けたラインエンドの回転ホイール
にパルスジェネレータも取り付けておいて、スイッチ信
号Ｑ３が”　１　”となった時点からその出力パルスを
カウントシてそのカラン１〜値が所要値となった時点で
”　Ｉ　”なる準備信号ｓｎを形成するようにしても良
い。

また、ト記実施例において、車体２のスラットコンベア
１における着座姿勢を一定にできない場合は、例えは車
体２が可動ベース４の待機位置を通過する直前にスラッ
ト１ａ上での姿勢を検出して、その検出結果に基づいて
ロボットの座標系を座標変換するようにすれば良い。

［発明の効宋Ｊ 以−１−説明したように、この発明のロボットによる組
立作業方法にあっては、ロボットを載置して走行する可
動ベースの走行域の少なくとも一部を車体を搬送するコ
ンベアに沿うようにすると共に、その走行域に沿う予め
定めた複数の立置に夫々コンベアによって搬送される車
体の車型に応じて種類の異なるワークを夫々供給するワ
ーク供、給装置を配置し、車体がコンベアに沿う可動ベ
ースの走行域より上流の予め定めた第１の位置を通過す
る時点でその車型を判別して、その判別結果に基づいて
可動ベースの走行域における判別車型に対応するワーク
を供給するワーク供給装置の配置位置に応じて目標位置
を決定してその目標位置まで可動ベースを走行させて位
置決めし、その位置決めが完了した時点でロボットをプ
レーバックして当該ワーク供給装置からワークを把ｌｌ
！？　して取１１出させ、その後可動ベースを＝ｌンベ
アに沿う走行域の予め定めた追従開始用の待機位置まで
走行させて位置決めして待機させ、車体が第１の位置よ
り下流の予め定めた第１の位置に到達した時点以降の所
定タイミングからコンベア側の予め定めた追従点と可動
ベース側の予め定めた基準点との間のコンベアの搬送方
向に関する相対位置偏差を逐次検出しつつ、その検出し
た相対位置偏差が零になるように可動ベースをコンベア
に追従走行させながら、ロボットをプレーバックしてそ
の把持しているワークを車体に組み付ける作業を行なわ
せるので、この発明を利用することによって前述した（
イ）〜（ホ）の条件を満足しろっ比較的容易に作業の自
動化を計れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明のロボットによる組立作業方法を適
用したリアウィンドガラス組付作業ステージまわりの斜
視構成図、 第２図は、第１図の制御系のブロック図、第３図は、第
２図に才旨する駆動検出処理回路３８の具体的な構成を
示すブロック図、 第４図は、串型データ信号ＳＡを形成する回路のブロッ
ク図、 第５図は、準備信号ｓｎを形成する回路のブロック図、 第６図は、第１図のスラットコンベア１の搬送速度の変
動を示す線図、 第７図は、第２図のマイクロコンピュータ３０のＣＩ’
）　ＴＪ　３３が実行するプログラムを示す処理フロー
図、 第８図は、同じく第２図のマイクロコンピュータ３０の
ＣＰＵ？）３が実行するプログラムを示す第７図の５Ｔ
ＥＰ２１に続く処理フロー図。 第９図は、追従位置検出器８の作用説明に但する図、 第１０図は、１走査分の２値化ビデオデータＤｖの異な
る例を示す波形図である。 １・・・スラットコンベア　　２・・・車体３・・軌道
　　　　　　　　４・・・可動ベース５・・・ロボット
　　　　　　８・・・追従位＋１検出８ＫＳ・・・スボ
ツ１−光源 １０．１１・・・リアウィンドカラス供給装貯（リーク
供給Ｖｉ　ｋ’／　） ２８・・「１ボット１１旧３１′１々ｌｉ’／２９・・
・制御ユニット ｐ、・・・第１の位置　　　　Ｎ）２・・・第２の位置
特開ＢＲＧＩ−１１１８６３（２１） 第７図 特開昭６ｌ−１１１８６３（２２） 第９図 第１０図 υすｕＨ４υυＨ８００Ｈ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　ロボットを載置して走行する可動ベースの走行域の
   少なくとも一部を車体を搬送するコンベアに沿うように
   すると共に、前記走行域に沿う予め定めた複数の位置に
   夫々前記コンベアによって搬送される車体の車型に応じ
   て種類の異なるワークを各々供給するワーク供給装置を
   配置し、前記車体が前記コンベアに沿う前記可動ベース
   の走行域より上流の予め定めた第１の位置を通過する時
   点でその車型を判別して、その判別結果に基づいて前記
   可動ベースの前記走行域における判別車型に対応するワ
   ークを供給するワーク供給装置の配置位置に応じた目標
   位置を決定してその目標位置まで前記可動ベースを走行
   させて位置決めし、その位置決めが完了した時点で前記
   ロボットをプレーバックして当該ワーク供給装置からワ
   ークを把持して取り出させ、その後前記可動ベースを前
   記コンベアに沿う走行域の予め定めた追従開始用の待機
   位置まで走行させて位置決めして待機させ、前記車体が
   前記第１の位置より下流の予め定めた第２の位置に到達
   した時点以降の所定タイミングから前記コンベア側の予
   め定めた追従点と前記可動ベース側の予め定めた基準点
   との間の前記コンベアの搬送方向に関する相対位置偏差
   を逐次検出しつつ、その検出した相対位置偏差が零にな
   るように前記可動ベースを前記コンベアに追従走行させ
   ながら、前記ロボットをプレーバックしてその把持して
   いるワークを前記車体に組み付ける作業を行なわせるこ
   とを特徴とするロボットによる組立作業方法。