JPS60144806A - ロボツトのライントラツキング制御方法 - Google Patents
ロボツトのライントラツキング制御方法Info
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- JPS60144806A JPS60144806A JP59000745A JP74584A JPS60144806A JP S60144806 A JPS60144806 A JP S60144806A JP 59000745 A JP59000745 A JP 59000745A JP 74584 A JP74584 A JP 74584A JP S60144806 A JPS60144806 A JP S60144806A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はロボットの動作制御方法に関し、特にコンベア
等の運搬手段によって定速度で直線搬送されるワーク、
パレット等の対象物に対して定位置に設置されたロボッ
トの動作部を追跡走行させ、所定の位置で当該対象物に
所定のロボット作業を遂行せしめるように制御するロボ
ットのライントラッキング制御方法に関する。
等の運搬手段によって定速度で直線搬送されるワーク、
パレット等の対象物に対して定位置に設置されたロボッ
トの動作部を追跡走行させ、所定の位置で当該対象物に
所定のロボット作業を遂行せしめるように制御するロボ
ットのライントラッキング制御方法に関する。
従来技術
］ンベアによって直線搬送されるワーク等の対象物にロ
ボットハンドを有したロボット動作部を追走させて該対
象物に所望のロボット作業を遂行させるようにロボッＩ
ｆ制御する所謂、ライントラッキング制御は従来からお
こなわれている。
ボットハンドを有したロボット動作部を追走させて該対
象物に所望のロボット作業を遂行させるようにロボッＩ
ｆ制御する所謂、ライントラッキング制御は従来からお
こなわれている。
この従来のライントラッキング制御においては。
コンベア上の被対象物全光電変換手段等の検出器で検出
し、検出時点からロボット動作部をコンベア走行方向に
加速走行させ、コンベアと同速度に到達、併走させなが
ら被対象物に所望のロボット作業を遂行させるような制
御方法が採られていた。
し、検出時点からロボット動作部をコンベア走行方向に
加速走行させ、コンベアと同速度に到達、併走させなが
ら被対象物に所望のロボット作業を遂行させるような制
御方法が採られていた。
この方法によると、コンベア上の対象物を検出した時点
から、ロボット動作部の加速が開始される徒でに遅れ時
間があり、また加速時間中におけるコンベア上の対象物
の移動距離とロボット動作部の走行距離（つまり、速度
の積分け）との間には差があるという両者の原因によっ
て、ロボット動作部が精密に対象物に所望のロボット作
業を付与するようにするためには検出器の設定信性を試
行錯誤的に修正調整しなければならず、ロボットの制御
装置側で修正処理することはできないという欠点を有し
ていた。
から、ロボット動作部の加速が開始される徒でに遅れ時
間があり、また加速時間中におけるコンベア上の対象物
の移動距離とロボット動作部の走行距離（つまり、速度
の積分け）との間には差があるという両者の原因によっ
て、ロボット動作部が精密に対象物に所望のロボット作
業を付与するようにするためには検出器の設定信性を試
行錯誤的に修正調整しなければならず、ロボットの制御
装置側で修正処理することはできないという欠点を有し
ていた。
発明の概要
依って、不発明の目的は、ロボットのライントラッキン
グ制御に当って、運搬手段によって搬送される対象物の
通過と運搬手段の走行速度との両者をロボット制御装置
の入力として、定置されたロボットのロボｙ）動作部を
所定の位置で対象物に到達１Ｍ逅せしめ、所望のロボッ
ト作業を遂行させるようにしたライントランキング制御
方法を提供せんとするものである。
グ制御に当って、運搬手段によって搬送される対象物の
通過と運搬手段の走行速度との両者をロボット制御装置
の入力として、定置されたロボットのロボｙ）動作部を
所定の位置で対象物に到達１Ｍ逅せしめ、所望のロボッ
ト作業を遂行させるようにしたライントランキング制御
方法を提供せんとするものである。
すなわち１本発明によれば、定方向に略定速度でライン
走行するコンベア手段上の対象物をロボット動作部によ
って追走し、Ｖ対象物に所定のロボット作業全遂行させ
るロボットのライントラッキング制御方法において、前
記コンベア手段の走行速度と前記コンベア手段のライン
走行路の一定位置におＱｙる前記対象物の通過とを検出
し１通過したときに前記ロボット動作部を駆動して前記
コンベア手段の走１行速度より高速度まで加速移動させ
１次いでその高速度で定速ライン走行させることによっ
て所定の位置で前記対象物に到達邂逅させるようにした
ことを特徴とするロボットのライントラッキング制御方
法が提供され、このとき前記ロボット動作部は前記コン
ベア手段上の対象物に到達邂逅したとき、該コンベア手
段の走行方向に同期ライン走行するように減速制御され
る。このように構成すれば、コンベア手段の走行速度が
高速の場合にも、その走行速度を超過した高速度でロボ
ット動作部が走行する走行モードを有するので、ロボッ
ト動作部が確実にコンベア手段上の対象物と対面して所
望のロボット作業を付与することができる。以下１本発
明を添付図面に示した実施例に基いて詳細に説明する。
走行するコンベア手段上の対象物をロボット動作部によ
って追走し、Ｖ対象物に所定のロボット作業全遂行させ
るロボットのライントラッキング制御方法において、前
記コンベア手段の走行速度と前記コンベア手段のライン
走行路の一定位置におＱｙる前記対象物の通過とを検出
し１通過したときに前記ロボット動作部を駆動して前記
コンベア手段の走１行速度より高速度まで加速移動させ
１次いでその高速度で定速ライン走行させることによっ
て所定の位置で前記対象物に到達邂逅させるようにした
ことを特徴とするロボットのライントラッキング制御方
法が提供され、このとき前記ロボット動作部は前記コン
ベア手段上の対象物に到達邂逅したとき、該コンベア手
段の走行方向に同期ライン走行するように減速制御され
る。このように構成すれば、コンベア手段の走行速度が
高速の場合にも、その走行速度を超過した高速度でロボ
ット動作部が走行する走行モードを有するので、ロボッ
ト動作部が確実にコンベア手段上の対象物と対面して所
望のロボット作業を付与することができる。以下１本発
明を添付図面に示した実施例に基いて詳細に説明する。
第１図は本発明によるロボットのライントラッキング制
御方法を実施するだめのシスゾムを示しており、同第１
図において、定位置に固定設置されたロボット１０は、
ロボット作業用のハンド１４を有した多関節腕１２をロ
ボット動作部として具備し、矢印ｍＡ“で示す一定の方
向にだ速度■ｏで走行するコンベア１６と対向配置され
ている。このコンベア１６上ＶＣはワーク自体又はワー
ク取付用パレット等の対象物１８が載置され、この対象
物１６は例えば発光器２０ａ、受光器２０ｂによって形
成される光電式検出器等の通過検出手段によって一定位
置１８ａを通過した後に他の定位置１８ｂに達したとき
、ロボット動作部のノ１ンド１４から例えば他のワーク
片の嵌合操作を受ける等のロボット作業を付与されるの
である。そして１通過検出手段の受光器２０ｂからはロ
ボット制御装＠２２に検出信号が入力されており、また
コンベア１６の走行速度■０ヲ検出する例えばパルスエ
ンコーダ２４による速度検出信号がロボット制御装置２
２にフィードバック回路を介して入力される。この場合
に１本発明の実施においては。
御方法を実施するだめのシスゾムを示しており、同第１
図において、定位置に固定設置されたロボット１０は、
ロボット作業用のハンド１４を有した多関節腕１２をロ
ボット動作部として具備し、矢印ｍＡ“で示す一定の方
向にだ速度■ｏで走行するコンベア１６と対向配置され
ている。このコンベア１６上ＶＣはワーク自体又はワー
ク取付用パレット等の対象物１８が載置され、この対象
物１６は例えば発光器２０ａ、受光器２０ｂによって形
成される光電式検出器等の通過検出手段によって一定位
置１８ａを通過した後に他の定位置１８ｂに達したとき
、ロボット動作部のノ１ンド１４から例えば他のワーク
片の嵌合操作を受ける等のロボット作業を付与されるの
である。そして１通過検出手段の受光器２０ｂからはロ
ボット制御装＠２２に検出信号が入力されており、また
コンベア１６の走行速度■０ヲ検出する例えばパルスエ
ンコーダ２４による速度検出信号がロボット制御装置２
２にフィードバック回路を介して入力される。この場合
に１本発明の実施においては。
パルスエンコーダ、タコジェネレータ等の速度検出器２
４の速度検出信号はロボット制御装置２２における駆動
モータフィードバック信号の受信チャンネルにおける１
つの入力端に印加される。そして１本発明においては５
通過検出手段の受光器２０ｂによる通過検出信号がロボ
ット制御装置２２に入力式れると、該ロボット制御装置
２２はその時点からロボットハンド１４を有した多関節
腕工２を含めたロボット動作部に駆動命令を送出して作
動させ、ロボットハンド１４′ｆ：定位［１８ｂにおい
て対象物１８に到達させ、これに他のワークの嵌設作業
等のロボット作業を遂行させるものである。つまり、ラ
イントラッキング動作音させるものである。このとき、
ロボット動作部の矢印ｌ Ａ １方向における走行モー
ド全縦軸に速３ ｖ 、横軸に時間ｔをとって図示した
ものが第２図である。
４の速度検出信号はロボット制御装置２２における駆動
モータフィードバック信号の受信チャンネルにおける１
つの入力端に印加される。そして１本発明においては５
通過検出手段の受光器２０ｂによる通過検出信号がロボ
ット制御装置２２に入力式れると、該ロボット制御装置
２２はその時点からロボットハンド１４を有した多関節
腕工２を含めたロボット動作部に駆動命令を送出して作
動させ、ロボットハンド１４′ｆ：定位［１８ｂにおい
て対象物１８に到達させ、これに他のワークの嵌設作業
等のロボット作業を遂行させるものである。つまり、ラ
イントラッキング動作音させるものである。このとき、
ロボット動作部の矢印ｌ Ａ １方向における走行モー
ド全縦軸に速３ ｖ 、横軸に時間ｔをとって図示した
ものが第２図である。
すなわち、第２図において、線（１）は対象物１８がコ
ンベア１６と共に一定速度■ｏで走行する定速走行モー
ド金示し、線（ＩＩ）はロボット動作部の走行モードを
示している。横ｉｌｌ ｔにおいて１時刻【０は通過検
出手段の受光器２０ｂが対象物１８の通過を検出したと
きを示し、遅れ時間ムｔ（ｉの時刻１１からロボット動
作部は矢印へ方向に時刻ｔ２’２で加速走行される。こ
の間にロボッ）Ｕ作部は静止状態から速度Ｖｌに達して
おり、特にこの速１ｆＶ＋はコンベア１６及び対象物１
８の走行速度■ｏよυ高レベルの速度であることを特徴
とし１次いでロボット動作部はこの走行速度Ｖ、で適宜
時間に亘って定速走行し、更にその後には速度Ｖｌから
速度ｖｏまで減速走行し１時刻ｔ３においてコンベア１
６上の対象物１８に位Ｒ１８ｂで邂逅しているのである
。この時刻ｔ３後にはコンベア１６と同期して速［ＶＯ
で走行し、この間に所望のロボット作業がロボット動作
部から対象物１８に遂行される。
ンベア１６と共に一定速度■ｏで走行する定速走行モー
ド金示し、線（ＩＩ）はロボット動作部の走行モードを
示している。横ｉｌｌ ｔにおいて１時刻【０は通過検
出手段の受光器２０ｂが対象物１８の通過を検出したと
きを示し、遅れ時間ムｔ（ｉの時刻１１からロボット動
作部は矢印へ方向に時刻ｔ２’２で加速走行される。こ
の間にロボッ）Ｕ作部は静止状態から速度Ｖｌに達して
おり、特にこの速１ｆＶ＋はコンベア１６及び対象物１
８の走行速度■ｏよυ高レベルの速度であることを特徴
とし１次いでロボット動作部はこの走行速度Ｖ、で適宜
時間に亘って定速走行し、更にその後には速度Ｖｌから
速度ｖｏまで減速走行し１時刻ｔ３においてコンベア１
６上の対象物１８に位Ｒ１８ｂで邂逅しているのである
。この時刻ｔ３後にはコンベア１６と同期して速［ＶＯ
で走行し、この間に所望のロボット作業がロボット動作
部から対象物１８に遂行される。
さて、こ＼でロボット１０のロボット動作部に所望のロ
ボット作業全遂行させるためには、予めロボット制御装
＠２２に対してプログラミングにより動作の教示（ティ
ーチング）が行われる。このプログラミングはロボット
１０の関節座標系において、定置されたロボット１０に
より静止状態の対象物に対して所望のロボット作業を遂
行させるようにティーチングが行われることは従来より
周知でりり、葦た。斯る関節座標系におけるプログラミ
ング内容を座標変換マトリクスによって直交座標系に変
換し、直交座標系において所望のロボット作業を遂行さ
せ得ることも周知である。即ち０次式はロボット制御装
置２２における座標変換機能を示したものである。
ボット作業全遂行させるためには、予めロボット制御装
＠２２に対してプログラミングにより動作の教示（ティ
ーチング）が行われる。このプログラミングはロボット
１０の関節座標系において、定置されたロボット１０に
より静止状態の対象物に対して所望のロボット作業を遂
行させるようにティーチングが行われることは従来より
周知でりり、葦た。斯る関節座標系におけるプログラミ
ング内容を座標変換マトリクスによって直交座標系に変
換し、直交座標系において所望のロボット作業を遂行さ
せ得ることも周知である。即ち０次式はロボット制御装
置２２における座標変換機能を示したものである。
Ｘ ｉ ＝ Ｊ ＩＩ ｌ ・・・・・・・・・・・・
・・・（１）（１）において、 Ｉ′Ｌ、ｉ ：関節座
禅系におけるプログラミング内容、Ｊ：変換マトリクス
＋ Ｘ＋ ’ ｘ ＋ ｙ ＋２直交座標系におけるプ
ログラミング内容。
・・・（１）（１）において、 Ｉ′Ｌ、ｉ ：関節座
禅系におけるプログラミング内容、Ｊ：変換マトリクス
＋ Ｘ＋ ’ ｘ ＋ ｙ ＋２直交座標系におけるプ
ログラミング内容。
従って（１）式を用いれば＊ ｘ＋ Ｙ＋ ７！直交座
簿系におけるロボット動作部の動作に関する教示をロボ
ット制御装置ｉ： ２２に付与することができる。即ち
１例えばＸ＋ Ｙ＋ Ｚ直交座標系においてロボット動
作部を一定の原点位置から動作させて該直交座標系にお
ける予め定めた位置に於きワークを掴持し、そのワーク
を他の予め定めた位置に搬送し。
簿系におけるロボット動作部の動作に関する教示をロボ
ット制御装置ｉ： ２２に付与することができる。即ち
１例えばＸ＋ Ｙ＋ Ｚ直交座標系においてロボット動
作部を一定の原点位置から動作させて該直交座標系にお
ける予め定めた位置に於きワークを掴持し、そのワーク
を他の予め定めた位置に搬送し。
そこで他のワーク上に嵌設係合させる等の動作を遂行は
せることができるのである。然るに１本発明においては
、＠２図に示したロボット動作部の走行モードのクジフ
図かし明らかなように、ロボット動作部はｘ＋Ｙ＋”座
標系における平面内の一方向１例えばｙ方向に速度ｖｏ
で走行する対象′物１８に対し、その対象物１８の一定
位置における通過検出時点から第２図に線（ＩＩ）で示
した走行モードにより追走し、所定の位ｌｉｔ １８ｂ
で該対象物１８に邂逅した時点から該対象物１８と併走
しながら所望のロボット作業を遂行するように制御され
なければなしない。故に本発明においては。
せることができるのである。然るに１本発明においては
、＠２図に示したロボット動作部の走行モードのクジフ
図かし明らかなように、ロボット動作部はｘ＋Ｙ＋”座
標系における平面内の一方向１例えばｙ方向に速度ｖｏ
で走行する対象′物１８に対し、その対象物１８の一定
位置における通過検出時点から第２図に線（ＩＩ）で示
した走行モードにより追走し、所定の位ｌｉｔ １８ｂ
で該対象物１８に邂逅した時点から該対象物１８と併走
しながら所望のロボット作業を遂行するように制御され
なければなしない。故に本発明においては。
ロボット１００ロボツト動作部をコンベア１６上の対象
物１８に向けて追走させ、該対象物１８に到達邂逅させ
る過程では、予め、ロボｙ）制御装置Ｋ？ ２２ ＶＣ
追走ルーチン金ブロク“ラミングして保持させ、速度検
出器２４による速度検出信号から対象物１８が足位置１
８ｂに達する捷では、該追走ルーチンによってロボット
動作部を動作制御するのである。そして、ロボット動作
部が対象物１８に到達した時点から上述の如く、予め教
示した作業遂行プログラミングにより対象物１８へ所定
のロボット作業を施すのである。
物１８に向けて追走させ、該対象物１８に到達邂逅させ
る過程では、予め、ロボｙ）制御装置Ｋ？ ２２ ＶＣ
追走ルーチン金ブロク“ラミングして保持させ、速度検
出器２４による速度検出信号から対象物１８が足位置１
８ｂに達する捷では、該追走ルーチンによってロボット
動作部を動作制御するのである。そして、ロボット動作
部が対象物１８に到達した時点から上述の如く、予め教
示した作業遂行プログラミングにより対象物１８へ所定
のロボット作業を施すのである。
第３図は上述したロボット制ｉ′ｉ＋１装置２２が何う
制］１機能をブロック図で示したものである。
制］１機能をブロック図で示したものである。
第３図において、ロボット制御装置２２は変換機能部２
６．追走ルーチン伎能部２８．積分器３０、逆変換機能
部３２．アンドゲート３４〜４０．排他論理和回路４２
等を有し１通過検出手段の受光器２０ｂ（第１図）から
発せられる対象物１８の通過検出信号によって発生する
信号ｓ１と追走完了によって発生する信号Ｓ２とに従っ
て・ 追走ルーチン機能部２８又は変換機能都２６から
追走走行モードにおけるプログラミング又はロボット作
業モードにおけるロボット作業プログラミングを発生し
、これらを逆変換機能部３２において再び関節座標系に
おけるプログラミング内容に逆変換してからロボット１
０の動作部を作動させているものである。なお、ロボッ
ト作業モードにおいては、ロボット動作部がコンベア１
６および対象物１８と一定方向に併走しながらロボット
作業を遂行するので、速度検出器２４から検出器れた速
度信号に基く位置データＸｃがアンドゲート４０を介し
て加算点におき窪換機能部２６からの直角座標系におけ
るロボット作業プログラミングＸ１に加算される構成が
採られている。
６．追走ルーチン伎能部２８．積分器３０、逆変換機能
部３２．アンドゲート３４〜４０．排他論理和回路４２
等を有し１通過検出手段の受光器２０ｂ（第１図）から
発せられる対象物１８の通過検出信号によって発生する
信号ｓ１と追走完了によって発生する信号Ｓ２とに従っ
て・ 追走ルーチン機能部２８又は変換機能都２６から
追走走行モードにおけるプログラミング又はロボット作
業モードにおけるロボット作業プログラミングを発生し
、これらを逆変換機能部３２において再び関節座標系に
おけるプログラミング内容に逆変換してからロボット１
０の動作部を作動させているものである。なお、ロボッ
ト作業モードにおいては、ロボット動作部がコンベア１
６および対象物１８と一定方向に併走しながらロボット
作業を遂行するので、速度検出器２４から検出器れた速
度信号に基く位置データＸｃがアンドゲート４０を介し
て加算点におき窪換機能部２６からの直角座標系におけ
るロボット作業プログラミングＸ１に加算される構成が
採られている。
第４（９）は王道したロボット制御装置２２における機
能の発生タイミングを示したタイムチャートであり、Ｓ
’＋Ｓｎ＋ｔはライントラッキングの開始と終了の指令
信号である。通過検出信号が通過検出器（第１図の２０
ａ、２０ｈ）から入力すると。
能の発生タイミングを示したタイムチャートであり、Ｓ
’＋Ｓｎ＋ｔはライントラッキングの開始と終了の指令
信号である。通過検出信号が通過検出器（第１図の２０
ａ、２０ｈ）から入力すると。
信号Ｓ１が発生し、ロボット動作部が対象物１８に追走
してこれに到達邂逅した時点で信号Ｓ２が発生するよう
に形成され１両値号Ｓ１．Ｓ２はライントラッキング終
了指令によって消滅する。なお、第４図において、ロボ
ット作業機能のタイムチャートは追走ルーチン機能の終
了によってロボット動作部がコンベア１６上の対象物１
８に到達邂逅した以後のロボット作業における直角座標
系における動作を模式的に示したものである。
してこれに到達邂逅した時点で信号Ｓ２が発生するよう
に形成され１両値号Ｓ１．Ｓ２はライントラッキング終
了指令によって消滅する。なお、第４図において、ロボ
ット作業機能のタイムチャートは追走ルーチン機能の終
了によってロボット動作部がコンベア１６上の対象物１
８に到達邂逅した以後のロボット作業における直角座標
系における動作を模式的に示したものである。
以上の説明から明らかなように１本発明によれば、コン
ベアにより運搬される対象物に対してロボットの動作部
が追走し、その対象物に到達する過程では、ロボット動
作部がコンベア走行速度より高速域の速匿マで加速され
てから対象物に定位置で追いつくように制御されるライ
ントラッキング制御方法が採られるので、ロボット動作
部の駆、 動量始時における移動遅れ、加速中の移動遅
れを完全に回復して定位置に於き対象物に追いつくこと
が可能となる。依ってロボットのライントラッキング制
御における精度向上が保証されるのでおる。
ベアにより運搬される対象物に対してロボットの動作部
が追走し、その対象物に到達する過程では、ロボット動
作部がコンベア走行速度より高速域の速匿マで加速され
てから対象物に定位置で追いつくように制御されるライ
ントラッキング制御方法が採られるので、ロボット動作
部の駆、 動量始時における移動遅れ、加速中の移動遅
れを完全に回復して定位置に於き対象物に追いつくこと
が可能となる。依ってロボットのライントラッキング制
御における精度向上が保証されるのでおる。
第１図は本発明によるロボットのライントラッキング制
御方法を実施するシステム構成を示す機構図、第２図は
同制御方法におけるロボット動作部の走行パターンを示
すグラフ図、第３図はロボット制御装置における作用機
能を説明するブロック図、第４図は同制御装置における
機能のタイムチャートを示す図。 １０・・・ロボット、 １２・・・多関節腕。 １４・・・ロボットアーム、１６・・・コンベア。 １８・・・対象物、 ２０ａ・・・発光器。 ２０ｂ・・・受光器、 ２２・・・ロボット制御装置。 ２４・・・速度検出器。 第１図 第２図 ＬＯｔＩ Ｌ２ １３ を 第３図 ６
御方法を実施するシステム構成を示す機構図、第２図は
同制御方法におけるロボット動作部の走行パターンを示
すグラフ図、第３図はロボット制御装置における作用機
能を説明するブロック図、第４図は同制御装置における
機能のタイムチャートを示す図。 １０・・・ロボット、 １２・・・多関節腕。 １４・・・ロボットアーム、１６・・・コンベア。 １８・・・対象物、 ２０ａ・・・発光器。 ２０ｂ・・・受光器、 ２２・・・ロボット制御装置。 ２４・・・速度検出器。 第１図 第２図 ＬＯｔＩ Ｌ２ １３ を 第３図 ６
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、定方向に略定速度でライン走行するコンベア手段上
の対象物をロボット動作部によって追走し、該対象物に
所定のロボット作業を遂行させるロボットのライントラ
ッキング制御方法において。 前記コンベア手段の走行速度と前記コンベア手段のライ
ン走行路の一定位置における前記対象物の通過とを検出
し、′通過したときに前記ロボット動作部を駆動して前
記コンベア手段の走行速度より高速度まで加速移動させ
１次いでその高速度で定速ライン走行させることによっ
て所定の位置で前記対象物に到達邂逅させるようにした
こと全特徴とするロボットのライントラッキング制御方
法。 ２、特許請求の範囲第１項に記載のロボットの２イント
ジツキング制御方法において、ｎ１１記コンベア手段の
走行速度の検出信号と前記対象物の通過検出信号とをロ
ボット動作部の作動制御装置に入力させるようにしたロ
ボットのライントラッキング制御方法。 ３、特許請求の範囲第１項に記載のロボットのライント
ラッキング制御方法において、前記ロボット動作部は前
記コンベア手段上の前記対象物に到達したとき、該コン
ベア手段の走行方向に同期ライン走行するように減速制
御きれるロボットのライントラッキング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000745A JPS60144806A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | ロボツトのライントラツキング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000745A JPS60144806A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | ロボツトのライントラツキング制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60144806A true JPS60144806A (ja) | 1985-07-31 |
Family
ID=11482235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59000745A Pending JPS60144806A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | ロボツトのライントラツキング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60144806A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0485247U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | ||
| US5254923A (en) * | 1991-07-24 | 1993-10-19 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Industrial robot synchronous control method and apparatus |
| US5512528A (en) * | 1991-08-19 | 1996-04-30 | Jgc Corporation | Catalysts used for producing carbonic acid esters and methods of producing carbonic acid esters using the same |
| WO1999014645A1 (de) * | 1997-09-18 | 1999-03-25 | Homag Maschinenbau Ag | Verfahren und vorrichtung zur durchlaufbearbeitung von plattenförmigen werkstücken |
| JP2009183236A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 管理機 |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59000745A patent/JPS60144806A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0485247U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | ||
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| US5650369A (en) * | 1991-08-19 | 1997-07-22 | Jgc Corporation | Catalysts used for producing carbonic acid esters and methods of producing carbonic acid esters using the same |
| WO1999014645A1 (de) * | 1997-09-18 | 1999-03-25 | Homag Maschinenbau Ag | Verfahren und vorrichtung zur durchlaufbearbeitung von plattenförmigen werkstücken |
| JP2009183236A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Yanmar Co Ltd | 管理機 |
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