JPS58206389A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットの制御装置に関する。

近時、実用化されつつある組立（アセンブリ）ロボット
においては、組立作業の大半を占める締結作業や部品の
差し込み作業等を如何にして迅速巧妙に失敗なく繰り返
し行なえるようにするがが、重要な課題であるはカリが
、組立作業ラインに多（用いられて（・るコンテイニア
スラインにロボットを設備する場合、如何にしてロボッ
トの作業態様をコンテイニアスラインに適合させるが重
要な課題である。

すなわち、組立作業を恐無く迅速に行なうには、ロボッ
トの繰り返し精度の向上を計ることも然る事ながら、如
何にしてロボットの位置決め位ｕつ″とワークとの間の
位置ずれ誤差を簡単に吸収するかに係っており、又コン
ティニアスライン上を連続して流れるワークの組立作業
を行なうには、ラインとロボットの間で動きの同期を取
れば良い訳はであるが、ロボット自体の作業に係わる制
御と、ラインとの間の同期匍ｊ御とをリンクさせるには
、両者の運動解析を充分に新入わなげればならす、非常
に面倒であるため、他のもっと簡単な解決策が望れてい
た。

この発明は、上記のような背景に鑑みてなされたもので
あり、前述の位置ずれ誤差をロボット側で簡単に吸収で
き、しかも非常に簡単な制御でコンテイニアスラインと
ロボットとの間の動きの同期を取れるロボットの制御装
置を提供することを目的とする。

そのため、この発明によるロボットの制御装置は、電気
又は油圧等のアクチュエータ（モータ又はクランプ等）
の駆動入力を遮断した時に、そのアクチュエータによっ
て駆動させる可動部が外力によって自由に動く多軸ロボ
ットにおいて、この多軸ロボットの複数の可動部のうち
の予め指定した可動部を駆動するアクチュエータへの、
駆動入力を遮断して当該可動部をフリーにする可動部フ
リー化手段と、この可動部フリー化手段を多軸ロボット
の作業における特定期間作動させる作動制御とを設ける
ことによって構成している。

ずなわら、多軸ロボットにおける所定の可動部を作業の
時定ｌＩ］間フリーにすることによって、前述の位１＋
’ｊ　′１’ｆＬ課差をそのノリ　−にした可動部の倣
い動作により吸収し、又コンテイニアスラインの動きに
そのフリーにした可動部を追従させて両者の動きの同期
を取りながら、残りの可動部を駆動制御することによっ
て作業を行なう。

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明を適用した円筒座標型の３輔ロボツ
ト及びコンテイニアスコンベア等の配置ｉｇ７″構成図
である。

同図において、円筒座標型の３軸ロボツト（」以下、単
にＦロボット１と言う）１は、基部２に対して矢示Ａ方
向に旋回する旋回部３と、この旋回部乙に対して鉛直方
向である矢示■３方向に−Ｌ下動する鉛直動作部４と、
この鉛直動作部４に対して矢示Ｃ方向に伸縮する伸縮部
５と、この伸縮部５の先端に固着され、後述するナツト
ランナ６を取り付けた工具取付部７とによって構成さオ
している。

そして、旋回部６は、基部２内に設けた電気アクチュエ
ータである第１のモータによって逆伝達効率の高い減速
機を介して矢示Ａ方向に旋回駆動され、鉛直動作部４は
、族ロゴ１部６内に設けた第２のモータによって減速機
及び回転　直線進動変換機構を介して矢示Ｂ方向にｌ−
下動される。

まだ、伸縮部５は、やはり旋回部６内に設けた第３のモ
ータによって逆伝達効率の高い減速機及び回転−直線運
動相互変換機構（例えばボールねじ等）を介して矢示Ｃ
方向に伸縮、駆動される。

したがって、ロボット１における旋回部６と伸縮部５は
、夫々第１．第２のモータへの１駆動入力信号を遮断し
て非励磁状態にすると、外力によっ゛ご自由に動く。

なお、このようなロボット１は、フリー機能をイｊする
ロボットとして公知である。

まだ、【１ボツト１の前記各部を１駆動する第１〜第３
のモータには、各部の位置及び速度を検出するだめの第
１〜第３のパルスジェネレータ及び第１〜第３のタコジ
エイ、レータが付いている。

チェ　　ン４駆動シ（二よるコンテイニアスコンベア８
は、該コンベア」、の予め定めた位置にクランプさｆ＋
だ第１の部品９と、この第１の部品９上に第２図（、こ
小才ように螺ｆｉ−ｌ白１ン二さぜ／こスクットホ゛ル
ト１０に嵌入させた皿穴１１ａを有する第２の部品１１
とを矢示り方向から一定の速度で搬送するようになって
いる。

部品通過検出器１２．１３は、コンテイニアスコンベア
８を挾んだ両側に夫々設置され、各々対向する発光部１
２ａと受光部１３ａとを結ぶ線上に、第１の部品９が到
達して光を遮断すると、その事が検知される。

なお、ロボット１における旋回部６及び伸縮部５によっ
て動かされるナツトランナ６の平面動作範囲は、第３図
に斜線を施して示すようになっており、この平面動作範
囲内の図示の位置にコンテイニアスコンベア８が配置さ
れている。

次に、第４図を参照してナツトランナ６の概略を説明す
る。

同図において、頭部６ａ内に設けたモータによって回転
、駆動されるビット６ｂには、ヘッド６ｃが固着されて
おり、このヘッド６Ｃが、外筒６ｄ内に対して摺動汀つ
回転自在のスリーブ６ｅ上部の円筒部内に摺動自在で且
つ回転不能になるようにスプライン結合している。

そして、スリーブ６ｅはヘッド６Ｃとの間に介挿したス
プリング６ｆによって外筒６ｄ端側に付勢されており、
このスリーブ６ｅの先端部のナツト締め部６ｇには、ナ
ツト１４が保持されている。。

なお、同図中、６ｈはスリーブ６ｅの抜は止、６１はナ
ツト１４を螺合するスタットボルト１０（第２図）の逃
げ穴である。

また、ナツト１４は、ナツト締め部６ｇに設けた保持バ
ネ又は磁石によって保持されており、このナラＩ・１４
は例えば第１図のロボット１に隣接して設けた図示しな
いナツト配置台からロボット１自身が取るものとする。

さらに、このナツトランナ６は、ナツト締め終γを検知
するだめの公知のトルクアップ検出器を備えている。

第５図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図で
ある。１ 同図中、マイク［ココンピュータ等によって構成される
制御部１５は、第１図のロボット１のティーチング位置
データをメモリ１６かも順次読み出して、その読み出し
たティーチング位置データに基づいて、ロボット１にお
ける旋回部６．鉛直動作部４．及び伸縮部５夫々の移動
指令を求めて、それ等の各移動指令を第１〜第３の位置
制御部１７〜１９に夫々出力する。

第１〜第３の位置制御部１７〜１９は、制御部１５から
の移動指令と、第１〜第３のパルスジェネレータＰＧ１
〜Ｐ　Ｇ　３　　からフィードバックされる位ｆ行検出
データとの偏差量に応じた駆動指令を夫々第１〜第３の
速度指令アンプ２０〜２２に出力する。

第１〜第３の速度制御アンプ２０〜２２は、第１〜第３
の位置制御部１７〜１９からの駆動指令と、第１〜第３
のタコジェネレータＴＧＩ〜Ｔ　Ｇ　３から後述するマ
クネットコイルへＩＣＩ、へｆｃ２を励磁することによ
って開く常閉接点ＮＣ１２，ＮＣ２２を介するか、又は
直接フィートバンクされる速度検出データとの偏差量に
応じた駆動信号を、鉛直動作部側動用の第２のモータＭ
２には直接、他の旋回部及び伸縮部駆動用の第１．第３
のモータＭ　Ｉ。

Ｍ３には、やはり後述するマクイ・ソトコイルＭＣＩ。

ＭＣ２を励磁することによって開く常閉接点ＮＣ１１゜
Ｎ　Ｃ２ｌ　を介して夫々出力する。

それによって、第１〜第３のモータＭ１〜Ｍ３が回転し
て旋回部６．鉛直動作部４．及び伸縮部５が、駆動され
、伸縮部５の先端の工具取付部７におけるナツトランナ
６が所定の軌跡で移動する。

また、制御部１５は、第１．第２図の第１．第２の部品
９，１１のナツト締めを行なうために、メモリ１５かも
後述するタイミングで鉛直動作部４のナツト締め用移動
指令を読み出して、第２の位置ｉＵ御部１８に出力し、
それによって鉛直動作部４をｆ９「定量下げてナツトラ
ンナ６の先端を第２の部品１１の皿穴１１ａ内に入れる
。

用動部フリー化手段である常閉接点ＮＣ＋　１．　ＮＣ
２１は、後述するタイミンクで制御部１５から同時に出
力される信号ａ、ｂによってトランジスタＩｌｌ　ｒ、
。

Ｉｌｌ　、、２がオンすることにより、励磁されるマグ
ネットコイルへＩ（：　Ｉ、　ＭＣ２によって開（。

そして、常閉接点ＮＣ１１，ＮＣ２１が開（と、第１゜
第３のモータＭ１．Ｍ３が非励磁状態となって、旋回部
６及び伸縮部５が外力によって自由に動くようになる。

なお、常閉接点ＮＣ１１，ＮＣ２１に連動して開く常閉
接点Ｎｑ　１２．　ＮＣ２２を設けたのは、旋回部６及
び伸縮部５が外力によって動いた時に第１．第３のタコ
ジェネレータＴ　（’、（１，Ｔ　Ｇ　ａからの速度検
出データが第１．第３の速度制御アンプ２０．２２に人
力しないようにするためであシ、図示を省略しだが、こ
のような時に第１．第３の位置制御部１７゜１９にも第
１．第３のパルスジェネレータＰＧＩ。

Ｐｑａ　　からの位置検出データが入力しないように、
同様な常閉接点を設けである。

但し、制御部１５には、第１〜第３のパルスジェネレー
タＰＧＩ〜Ｐ　Ｇ　３かもの位置検出データが常時入力
するようになっており、制御部１５はそれ等の位置検出
データに基づいて旋回部６．鉛直動作部４．及び伸縮部
５の現在位置を監視している。

さらに、制御部１５は、ロボット１のナツト締め作業に
係わる特定期間常閉接点ＮＣｒｔ、　ＮＣ１２゜ＮＣ２
１，ＮＣ２２を開く作動制御手段の役目もなしている。

なお、この事に就ては後述する。

また、制御部１５には、第１図の部品通過検出器１２．
１３の発光部１２ａと受光部１３ａとの間を第１の部品
９が通過している期間のみハイレベル’１１”となる通
過信号Ｃが入力される。

すなわち、フォトダイオードからなる発光部１２ａから
の光がフォトトランジスタからなる受光部１３ａに入力
されている間は、フォトトランジスタのオンによってト
ランジスタＴｒａがオンしているため、バッファ２６の
出力である通過信号Ｃはローレベルｔｔ　Ｌ　ｎであり
、前記光が第１の部品９によって遮断されてフォトトラ
ンジスタ及びトランジスタ′ｒ１°３がオフすると、バ
ッファ２６の出力である通過信号Ｃがハイレベル’ＩＩ
″となる。

そして、制御部１５は、後述するタイミングで信号ｄを
フリソゾフロツプ回路（ＦＦ）２４に出力して、Ｆ　Ｐ
　２４をセントすることによって、ナツトランナ６のモ
ータを回転させるようになっており、このナツトランナ
６のモータはトルクアップ検出器ＴＱからのナツト締め
完了信号ｅによってＦ　Ｆ　２４が１片ヒツトされるこ
とによって停止する。

なお、このナツト締め完了信号ｅは制御部１５にも入力
され、後述する制御に利用させる。

次に、第６図以降をも参照しながら、作動制御手段の説
明も含めて制御部１５の制御内容を説明する。

先ず、第６図（イ）に示す時点ｊｌ　　でコンテイエア
スコンベア８上の第１の部品９が通過すると、・・イレ
ベル’Ｔ（”の通過（ｉ号Ｃが制御部１５に入力される
。

制御部１５は、このハイレベル″１１″の通Ａ　ＧＴ　
’３Ｃが入力された時点ｔｌ　　で、第５図のメモリ１
６からナツトランナ乙の先端を第１図に示す作業開始位
置に移動させるために必要なティーチング位置データを
順次読み出して、ロボット１の各部の移動指令を求め、
その求めた結果を順次第１〜第３の位置制御部１７〜１
９に出力する。

それによって、ロボット１の各部が動いてナツトランナ
６先端が原点位置から第１図に示す作業開始位置に移動
する（第６図（Ｉ：Ｉ）参照）。

なお、この作業開始位置とは、ナツトランナ６の先端が
コンテイニアスコンベア８にを流れる第２の部品１１の
皿穴１１ａが通過する線上の予め定めだ位置であり、そ
の高さ位２置は皿穴１１ａよりほんの少し高い所である
。

また、制御部１５は、第６図（ハ）に示すように時点ｔ
１　　において内部タイマを作動させて、第２の部品１
１の皿穴１１ａが前記作業開始位置に略到達する時間Ｔ
Ｘを計測する。

なお、制御部１５は、第１〜第３のパルスジェネレ−タ
］’　Ｑ　ｌ−ｐ　Ｑ　３からの位置検出データに基づ
い−（、ナツトランナ６の先端が時間Ｔｘ以内に作業開
始位置に到達したか否かを監視して、到達していなけれ
ば異常としてロボット停止との処理をする。

次に、制御部１５は、第６図（ハ）の時点ｔ２　で時間
Ｔｘの計測を終了すると、直ちにメモリ１６からナンド
締め用移動指令を読み出して、第２の位置制御部１８に
出力し、それによって鉛直動作部４を所定量下降させて
ナツトランナ６の先端を第２の部品１１０皿穴１Ｉり内
に入れる（第６図に）参照）。

一方、制御部１５は、時点ｔ２　において第６図（ホ）
に示すように信号ａ、ｂを第５図のトランジスタＴｒ　
ｓ、　Ｔｒ　２　　に出力して、マグネットコイルＭＣ
ｔ。

ＭＣ２を励磁させ、それによって常閉接点ＮＣＩＩ。

ＮＣ１２，ＮＣ２１，ＮＣ２２を開く。

そのため、ナツトランナ６の先端が第２の部品１１の皿
穴１１ａに入る寸前に、旋回部６及び伸縮部５が外力に
よって自由に動くようになるので、ナツトランナ乙の先
端の皿穴１１ａに対する下降位置が第２図に示すように
すれていても、ナツトランナ６は皿穴１１ａのテーパに
倣ってその位置ずれを吸、収しながら皿穴１１ａ内に入
ると共に、コンテイエアスコンベア８上を流れる第２の
部品１１の動きに追従する。

なお、前記時間Ｔｘは、ナツトランナ６が作業開始位置
から下降して皿穴１１ａ内に入シ始めるまでの時間をも
考慮しである。

そして、制御部１５は、第２のパルスジェネレータＰＧ
２からの位置検出データに基づいて、ナツトランナ６の
先端が第７図に示す位置まで入ったことを認識した後、
第６図（へ）の時点ｔ３　　で、信号ｄを第５図のＦ”
　Ｆ　２４に出力し、それによってナツトランナ６を駆
動してナツト１４をスタッドボルト１０（第２図）に締
め付ける（第６図（ト）参照）。

次に、ナツト締めが完了して、ナツトランナ６のトルク
アンプ検出器ＴＱからナンド締め完了信号ｅが第６図（
ホ）の時点ｔ４　で出力されると、第５図の１＝”　Ｆ
　２４がリセットされるため、ナツトランナ６が停止す
る。

そして、制御部１５は、その時点ｔ４　　で直ちにメモ
リ１６から大ソトランナ退避用の移動指令を読み出し−
Ｃ１第２の位置制御部１８に出力し、それによって鉛直
動作部４をｎ丁定量上昇させて、ナツトランナ乙の先端
を第２の部品１１の皿穴１１ａ内から外に出す（第６図
に）参照）。

なお、ナツトランナ６の先端が、第２の部品１１の皿穴
１１ａ内に入ってから外に出るまでの間に、旋回部６及
び伸縮部５が第２の部品１１に追従１−て動いた様子を
示すと第８図及び第９図に示すようになる。

そして、制御部１５は、第２のパルスジェネレータＰ　
Ｇ　２からの位置検出データに基づいて、ナンドランナ
６の先端が皿穴１１ａから出たことを確認すると、信号
ａ、ｂの出力を停止して、第５図のマグネットコイルＭ
ｃ　ｔ　、　ＭＣ２の励磁を解き、それによって開いて
いた常閉接点ＮＣｌｔ　、　ＮＣ１２，ＮＣ：ｚｌ。

ＮＣ２２を閉じる。

そして、最後に制御部１５は、メモリ１６かもナツトラ
ンナ乙の先端を原点位置まで移動させるために必要なテ
ィーチング位置データを順次読み出して、ロボット１の
各部の移動指令を求め、その求めた結果を順次第１〜第
３の位置制御部１７〜１９に出力する。

それによって、ロボット１の各部が動いてナツトランナ
６の先端が原点位置まで移動して停止し、次の作業開始
まで待機する（第６図（ロ）参照）。

このようにして、コンテイニアスコンベア８１を流れる
第１の部品９に第２の部品１１がナツト締めにより固定
される。

なお、上記実施例では、モータ駆動のロボットに就て述
べたが、油圧アクチュエータである油圧シリンダ駆動の
ロボットの場合も、略同様に構成できるものである。

但し、可動部フリー化手段としては、油圧シリンダの左
右両室を、前述の常閉接点を開（タイミンクで連通させ
る電磁切換弁を用いるものとする。

なお、第１０図に、第１図の３軸ロボツトを油圧駆動す
る場合の油圧回路図の一例を示す。

同図中、油圧シリンダ２６．２７が、旋回部６及び伸縮
部５を夫々駆動するアクチュエータであり、電磁切換弁
２８．２９が、作動時に油圧シリンダ２６．２７の左右
画室を夫々連通して各シリンタ゛ロッドをフリーにする
役目をなす。

世し、油圧シリンダ２６のシリンダロンドの直線運動は
、直線一回転運動相互変換機構（ボールねじ）によって
回転運動に変換するようになっており、それによって旋
回部６が駆動される。

また、同図中、油圧シリンダ２５は鉛直動作部４の、駆
動用であり、６０は落下防止弁である。

さらに、３１〜３３はサーボ弁、６４はティーチ・リピ
ート切換弁、６５はティーチング用減速絞り、６６は逆
止弁、３７は圧力設定用のリリーフ弁、６８は冷却器、
６９はフィルタ、４ｏはポンプ、４１はアキュムレータ
、４２はアキュムレータ４１の蓄圧を逃がすためのバル
ブ、４３は圧力計４４用のバルブ、４５は圧力スイッチ
であり、この圧力スイッチ４５がオンした時に、ロボッ
トが、駆動可能状態となる。

また、上記実施例では、コンティコアスコンベア８上を
流れる部品のナンド締め作業を行なうようにした例につ
（・て述べたが、作業台上に固定した部品のナツト締め
作業を行なうようにしても良い。

すなわち、第１１図に示すように、作業台４７上に固定
した第３の部品４８−トの第４の部品４９の細穴４９ａ
に対してナツトランナ６が図示のようにずれていても、
ナツトランナ６が細穴４９ａに入る寸前に旋回部６及び
伸縮部５をフリーにすれば、ナツトランナ６を下降させ
ることによって、ナツトランナ６の先端は、細穴４９ａ
のテーパ部に倣ってその位置すれを吸収しなから細穴４
９；Ｉ内に確実に入るようになる。

そして、この、ようにすれば、近年開発の盛んなロボッ
トの精度不足を補うアクソチメント（例えばリモート・
センタ・コンプライアンス機構：ＩＬｃｃ）を殊更取り
付けなくて済み、ロボットの構造が複雑にならない。

なお、上記の場合、旋回部３及び伸縮部５のフリー化を
解除するタイミングとしては、ナツト締め作業が終了し
てナツトランナ６の先端が細穴４９ａかも外に出た時点
とする。

また、１−Ｂ己実施例では、ロボット１にナツトランチ
６を取り付けてナンド締めを行なうようにした例に就て
述べだが、ナツトランナ６に代えて自動スクリュードラ
イバを取り付けて、ねじ締めを行なうようにしても良い
。

さらに、上記実施例では、円筒座標型の３軸ロボツトに
この発明を適用した例について述べたが、これに限るも
のではなく、円筒座標型の２軸又は４軸以−１−のロボ
ットや、鉛直動作部を有する多関節型ロボットや、直交
座標系のロボット等にも同様に適用できるものである。

以上述べたように、この発明によるロボットの制釧１装
置によれば、ロボットの位置決め位置とワークとの間の
位置ずれ誤差を簡単に吸収できるばかりか、非常に簡単
な制御でコンティニアスラインとロボットとの間の動き
の同期を取れるので、組立ロボットを組立作業ラインに
設置する実現度が非常に高（なる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を適用した円筒座標型の３軸ロホツ
ト及ヒコンテイニアスコンベア等）配置構成図、 第２図は、第１図のコンテイニアスコンベア上を流れる
第１．第２の部品の拡大部分断面図、第６図は、第１図
の３軸ロボツトの平面動作範囲を示す説明図、 第４図は、第１図のナツトランナの概略を示す部分断面
図、 第５図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第６図（イ）〜（力は、夫々第５図の動作説明に供する
タイミングチャート、 第７図は、ナツトランナが第２の部品の皿大内に嵌入し
だ状態を示す断面図、 第８図及び第９図は、夫々ロボットにおける旋回部と伸
縮部がナツトランナから伝わる外力によって動かされる
様子を示す斜視図、第１０図は、第１図の３軸ロボツト
を油圧駆動する場合の一例を示す油圧回路図、 第１１図は、この発明を適用したロボットの異なる作業
例を示す説明図である。 １・・・・・・円筒座標型の３軸ロボソト２・・・・・
・基部　　　　　３・・・・・・旋回部４・・・・・・
鉛直動作部　　５・・・・・・伸縮部６・・・・・ナツ
トランナ　８・・・・・・コンデイニアスコンベア９・
・・・・・第１の部品　　１０・・・・・・スタッドボ
ルト１１・・・・・・給２の部品　１４・・・・・ナツ
ト１５・・・・・備ｊＩＩ４１部（作動制御手段）４７
・・・・・・作業台ＮＣ１１，ＮＣ１２，ＮＣ２１，Ｎ
Ｃ２２・・・・・・常閉接点（可動部フリー化手段） ＭＣｓ　、　ＭＣ２・・曲マグネットコイルＭ１．Ｍ３
・・・・・第１〜第３のモータ第２図 第３図 第７図 第８図 第１０図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　アクチュエータへの駆動入力を遮断した時に、前記
   アクチュエータによって駆動される可動部が外力によっ
   て自由に動（多軸ロボットにおいて、該多軸ロボットの
   複数の可動部のうちの予め指定した可動部を駆動するア
   クチュエータへの駆動入力を遮断して当該可動部をフリ
   ーにする可動部フリー化手段と、該可動部フリー化手段
   を前記多軸ロボットの作業における特定期間作動させる
   作動制御手段とを設けたことを特徴とするロボットの制
   御装置。 ２　前記多軸ロボットが、鉛直方向に上下動する鉛直可
   動部と、前記鉛直方向に直交する平面の任意の位置にロ
   ボットの先端を動かし得る少なくとも２つの可動部とを
   鳴している特許請求の範囲第１項記載のロボットの制御
   装置。 ６　前記可動部フリー化手段が、前記鉛直可動部を除く
   前記少な（とも２つの可動部の各アクチュエータへの駆
   動入力を遮断する手段である特許請求の範囲第２項記載
   のロボットの制御装置。 ４　前記作動制御手段が、前記多軸ロボットの先端部に
   取り付り゛た締結工具の先端が作業台上の部品の冊穴に
   嵌入する寸前から締結作業が終了して前記凹穴から外に
   出るまでの期間中前記可動部フリー化手段を作動させる
   手段である特許請求の範囲第３項言己載のロボットの制
   御装置。 ５　前記作動制御手段が、前記多軸ロボットの先端部に
   取り付けた締結工具の先端がコンテイニアスライノＬ二
   を流れる部品の穴に嵌入する寸前から少な（とも前記部
   品の締結作業が完了するまでの期間中前記可動部フリー
   化手段を作動させる手段である特許請求の範囲第３項記
   載のロボットの制御装置。