SU1463466A1 - Устройство дл циклового управлени промышленным роботом - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использовано при создании цикловых роботов. Цель изобретени  - повышение надежности устройства . Устройство содержит блок задани  программы , коммутатор кадров, пневмопривод с распределител ми, который через исполнительный механизм св зан с датчиками конечных па1ожений, а также триггеры, логические элементы, формирователь импульса. Информаци , записанна  в рабочем разр де, из блока задани  программы поступает на один из распределителей. Пневмопривод осу- ш,ествл ет перемещение исполнительного механизма в одно из крайних положений. С помощью триггеров производитс  запоминание состо ни  датчиков конечных положений . После обработки заданных перемещений с помощью логических элементов выдаетс  разрешение на выбор следующего кадра программы. За счет введени  в устройство триггеров, формировател  импульса и цепочки логических элементов исключаетс  работа устройства с неисправными датчиками конечных положений. 1 ил.

Description

1

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности устройства за счет исключени  аварийной ситуации, вызванной выходом из стро  датчиков положени .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

На схеме показаны первый элемент ИЛИ- НЕ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задани  программы, элемент НЕ 4, первый 5 и второй 6 распределители, пневмопривод 7, исполнительный механизм 8, первый 9 и второй 10 датчики конечного положени , второй элемент ИЛИ-НЕ 11, формирователь 12 импульса, первый 13 и второй 14 триггеры , первый 15 и второй 16 элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ.

Устройство работает следуюшим образом .

Считывание информации, записанной в кадре, осуш,ествл етс  по сигналу разреше2

ни  выбора следующего кадра, поступающего на вход блока задани  программы от элемента ИЛИ-НЕ 1 через коммутатор 2 кадров.

Информаци , записанна  в рабочем разр де кадра, в зависимости от ее уровн  (логический «О или «1) поступает либо пр мо на распределитель 5, либо через элемент НЕ 4 на распределитель 6. В зависимости от этого один из распределителей 5 и 6 выдает команду на пневмопривод 7, который осуществл ет перемещение исполнительного механизма 8 по направлению к одной из двух взаимно противоположных точек пневмопривода 7.

Предположим, что движение происходит по направлению от первого датчика 9 к второму датчику 10. Когда датчик 9 размыкаетс , на первом и втором входах элемента ИЛИ-НЕ 1 устанавливаютс  сигналы логического «О, а на его выходе устанавливаетс  сигнал логической «1.

Од

со

4 Од О5

ход т через состо ние когда оба они разомкнуты , а затем оказываютс  в состо нии, когда один из них замкнут, что исключает работу устройства с неисправными датчиками .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Устройство дл  циклового управлени 

   Поскольку формирователь 12 вырабаты1 вает импульс заданной длительности по задI нему фронту сигнала с элемента ИЛИ-НЕ

   I 1, на его выходе имеетс  нулевой сигнал и

   аналогичный сигнал на входах триггеров 13

   и 14.

   В момент замыкани  датчика 10 измен етс  сигнал на выходе элемента ИЛИ- НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса . По этому сигналу срабатывают триг- промышленным роботом, содержащее после- геры 13 и 14 (D-триггеры), записав состо - довательно соединенные коммутатор кадров, ние датчиков 9 и 10. Триггер 13 устанавлива- блок задани  программы, первый распреде- етс  в нулевое, а триггер 14 - в единичное литель и пневмопривод, св занный через ис- состо ние. На один вход элемента ИСКЛЮ- полнительный механизм с первым и вторым ЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 поступает сигнал логи- датчиками конечного положени , причем ческого «О с выхода триггера 13, а на дру- 15 выход блока задани  программы через по- гой вход - сигнал логического «О с блока следовательно подключенные элемент НЕ и

   второй распределитель соединен с вторым входом пневмопривода, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, оно

   на первый вход элемента ИЛИ-НЕ 11. На п содержит последовательно соединенные пер- один вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ вый элемент ИЛИ-НЕ, формирователь импульса , первый триггер, первый элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и второй элемент ИЛИ-НЕ, а также последовательно подключенные второй триггер и второй элемент

   Поэтому на выходе элемента ИСКЛЮ- 25 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, второй вход кото- ЧАЮЩЕЕ ИЛИ 16 также устанавливаетс  рого соединен с выходом элемента НЕ, а выход - с вторым входом второго элемента ИЛИ-НЕ, подключенного выходом к входу коммутатора кадров, второй вход первого элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ. соединен с выходом блока задани  программы, первый вход второго триггера подключен к

   3 задани  программы, поэтому на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 установитс  логический «О, который поступает

   ИЛИ 16 поступает сигнал логической «1 с выхода триггера 14, а на другой вход - сигнал логической «1 с выхода элемента НЕ 4.

   логический «О. Этот сигнал поступает на второй вход элемента ИЛИ-НЕ 11, в результате чего на его выходе устанавливаетс  логическа  «1, котора   вл етс  разрешением выбора следуюш,его кадра программы .

   Ааналогичные процессы происход т и при движении исполнительного механизма 8 от второго датчика 10 к первому датчику 9.

   30

   выходу формировател  импульса, а выход первого и второго датчика конечного положени  соединен с соответствуюш,им входом В обоих случа х сигнал разрешени  на первого элемента ИЛИ-НЕ и вторым вхокоммутатор 2 кадров выдан только тогда, дом первого и второго триггеров соответкогда датчики 9 и 10 пневмопривода 7 про- ственно.

   ход т через состо ние когда оба они разомкнуты , а затем оказываютс  в состо нии, когда один из них замкнут, что исключает работу устройства с неисправными датчиками .

   Формула изобретени  Устройство дл  циклового управлени 

   мышленным роботом, содержащее после- ательно соединенные коммутатор кадров, к задани  программы, первый распреде- ель и пневмопривод, св занный через ис- нительный механизм с первым и вторым чиками конечного положени , причем ход блока задани  программы через по- довательно подключенные элемент НЕ и