SU1416938A1 - Устройство дл программного управлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано дл  программного управлени  промышленными роботами и станочным оборудованием типа обрабатывающий центр дл  прив зки координат обрабатываемой детали к системе координат станка, а также в координатных измерительных машинах и в устройствах измерен11Я угловых и линейных величин. Цель изобретени  - повышение быстродействи , точности . и расширение функциональных возможностей устройства. Указанна  цель достигаетс  тем, что в устройство дополнительно введены два RS-триггера, датчики состо ни  выхода, блок интерпол ции , буферный регистр, что и обеспечивает повышение быстродейст- .ви  и точности позиционировани  при разных режимах работы и позвол ет эффективно примен ть фотоэлектрические датчики при контроле и измерении угловых и линейных величин (2-й и 3-й класс точности). Кроме того, реализован сброс реверсивного.счетчика и регистра сигналами блока управлени  при разных режимах работы и реализована возможность записи в реверсивный счетчик заданной координаты, что расшир ет функциональные возможности ; устройства дл  программного управлени . 2 ип. S СП

Description

О5

со оо 00

Устройство относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано дл  программного управлени  про.мьшшенными роботами и станочным оборудованием типа обрабатывающего центра.

Цель изобретени  - повышение быстродействи  и точности и расширение функциональных возможностей устрой- ства программного управлени .

На фиг. 1 представлена структурна  электрическа  схема устройства дл  программного управлени ; на фиг,2 блок программ; на фиг. 3 - коммута- тор.

Устройство содержит блок 1 программ с первым информационным выходом 2, привод 3, кинематически св занный с датчиком А импульсов датчика 5 пе- ремещений, в который также вход т последовательно соединенные блок 6 v интерпол ции, реверсивный счетчик 7 и буферный регистр 8, выход которого подсоединен к информационному входу 9 блока программ. Первый и второй сигнальные выходы 10, 11 блока программ через датчики ,12, 13 состо ни  выхода подключены к входам элементов И 14, 15. Элемент И 15 подсоединен выходом к установочному входу RS-триг- гера 16, сбросовый вход которого подключен к третьему сигнальному выходу 17 блока программ. Выход RS-тригге- ра 16 подсоединен к деблокирующему входу привода, сигнальному входу 18 блока программ и первому входу тре- т,ьего элемента И 19, к второму входу которого подключен четвертый сигнальный выход 20 блока программ, а сигнальный выход 21 подключен к сбросовому входу RS-триггера 22. Пр мой выход RS-триггера 22 подсоединен к сигнальному входу 23 блока программ, второй информационный выход 24 кото- рого подключен к установочному входу реверсивного счетчика. В устройство входит контактный датчик 25.

Блок 1 nporpabsM состоит из контактного датчика 25, блока 26 св зи с внешним устройством, адресного регистра 27, шинного формировател  28, адресного дешифратора 29, коммутатор 30 выходов, коммутатора 31 входов, системной магистрали 32.

Коммутатор 30 выходов содержит дев ть элементов И 33-41, осущест- 18л ющих коммутацию информационных ка налов; выходов блока 1 программ, при

o

5

0 5 О с Q

р

5

чем три 16-битные информационные а- налы (D,, Dj, D,) образуют первый 2 и второй 24 информационные выходы блока программ; два однобитных канала (D4, D) образуют соответственно первый и второй 10, 11 сигнальные выходы дл  управлени  датчиками 12, 13 состо ни  выхода, один трехбитный канал (Dg), образующий третий сигна- льньй выход 17, четвертый сигнальный вькод 20 и п тый сигнальный выход 21.

Устройство работает следующим образом .

Режим блока программ состоит из двух и;иклов: адресного и ввода-вывода . При адресном цикле блок программ производит начальные коммута- 1ции, при цикле ввода-вывода принимает или посылает данные и сигналы управлени  в другие блоки устройства.

При включении устройства блок 1 программ с сигнальных выходов 21, 17 приводит триггер 22 в состо ние О, а триггер 16 - в состо ние 1 на инверсном выходе, тем самым деблокиру  привод 3, С информационного выхода 2 блок 1 программ запускает-привод 3с максимальной скоростью. При по влении сигнала на выходе датчика 4 импульсов триггер 22 устанавливаетс  в состо ние 1. При по влении 1 на сигнальном входе 23 блок 1 лрограмм останавливает привод 3 по заданному закону торможени . Этим исключаютс  погрешности, св занные с люфтами и резкими движени ми рабочего органа при реверсировании и достигаетс  большое быстродействие установки начала координат,

1 . .

Сигнальньш выход 21 переводит

триггер 22 в О, а датчик 12 состо ни  выхода с сигнального выхода 10 устанавливаетс  в 1, тем самым открыва  элемент И 14. После этого приводу 3 задаетс  определенна  скорость позиционировани  в противоположном направлении. При по влении сигнала на первом выходе датчика 4 импульсов реверсивный счетчик 7 сбра- сьшаетс  к нулю через открытый элемент И 14. Тем же сигналом триггер 22 устанавливаетс  в состо ние 1 и информирует блок 1 программ, что установка абсолютного начала координат произведена.

В режиме Измерение позиционирование устройства до момента получени  сигнала контактного датчика 25 производитс  следуюи1им образом.

Датчик состо ни  выхода через выход 11 устанавливаетс  в состо ние 1, открыва  тем самым элемент И 15 Через сигнальный выход 17 триггер 16 опрокидываетс , и на его инверсном

данному алгоритму путем уменьшени  скорости перемещени  с приближением до заданной координаты. Предваритель на  запись координаты в буферном регистре 8 позвол ет считьшать в блок 1 программ многоразр дное двоично- дес тичное значение координаты за не сколько циклов. При равенстве значевыходе Q устанавливаетс  1, деблокиру  привод 3. Через сигнальньй вы- JQ ний заданной и считанной с регистра

ход 21 сбрасываетс  триггер 22, и с его пр мого выхода Q на сигнальном входе 23 по вл етс  . На сигнальном выходе 20 устанавливаетс  1, датчик 12 состо ни  выхода сбрасыва- {5 етс  в состо ние О, Далее с информационного выхода 2 запускаетс  привод 3 с определенной скоростью позиционировани . При поступлении сигнала от контактного датчика 25 через 20 элемент И 15 триггер 16 устанавливаетс  в с осто ние 1 на инверсном выходе Q. Через элемент И 19 записываетс  в буферный регистр 8 текуща 

8 координат блок 1 программ с Ш1фор- мационного выхода 2 выдает код, останавливающий привод 3.

Позиционирование до заданной координаты , в относительной системе ко- происходит следующим образом

Начало координат устанавливаетс  по сигналу с первого выхода датчика 1мпульсов, как описано выше. Рабочий орган позиционируетс  до начала отно ситс:;- ной системы координат, заданной блоком 1 программ, или до координаты , задаваемой сигналом контактного датчика 25. В последнем случае

416938

данному алгоритму путем уменьшени  скорости перемещени  с приближением до заданной координаты. Предварительна  запись координаты в буферном регистре 8 позвол ет считьшать в блок 1 программ многоразр дное двоично- дес тичное значение координаты за несколько циклов. При равенстве значеJQ ний заданной и считанной с регистра

8 координат блок 1 программ с Ш1фор- мационного выхода 2 выдает код, останавливающий привод 3.

Позиционирование до заданной координаты , в относительной системе ко- происходит следующим образом.

Начало координат устанавливаетс  по сигналу с первого выхода датчика 1мпульсов, как описано выше. Рабочий орган позиционируетс  до начала отно- ситс:;- ной системы координат, заданной блоком 1 программ, или до координаты , задаваемой сигналом контактного датчика 25. В последнем случае

координата со счетчика 7, соответст- 25 ,записанна  в регистре 8 координата

вующа  положению детали в момент срабатывани  контактного датчика 25. Одновременно отрицательный уровень сигнала на инверсном выходе Q триггера 16 останавливает привод 3 и по сигнальному входу 18 информирует бло 1 программ. Таким образом точно фиксируетс  положение точки соприкосновени  контактного датчика с деталью. После этого Ш формаци  о координате может считыватьс  с регистра 8 через информационньм вход 9 в блок 1 программ дл  регистрации и дальнейшей обработки .

Позиционирование до заданной коор динаты в абсолютной системе координат происходит следующим образом.

Начало координат устанавливаетс  по сигналу с первого выхода датчика 4 импульсов, как описано выше. Датчик 12 состо ни  выхода сбрасываетс  в состо ние О, триггер 16 устанавливаетс  в состо ние 1 на выходе Q, тем самым открыва  элемент И 19. Заданна  координата записываетс  в пам ти блока 1 программ. Текуща -координата с реверсивного счетчика 7 записываетс  в буферный регистр 8 через элемент И 19 сигналом блока 1 программ с сигнального выхода 20. Через информационный вход 9 текуща  координата посто нно считываетс  и сравниваетс  с заданной координатой. Позиционирование производитс  по за

35

ng

Q

45

0

5

через информационньм вход 9 считываетс  в блок 1 программ и запом -ша- етс . Блок 1 программ через информа-| ционньй выход 24 записывает нули в реверсивньм счетчик 7. После этого происходит позиционирование к заданной новой координате описанным вьп е образом. При необходимости блок 1 программ в любой момент времени может пересчитать относительную координату в абсолютную.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство программного управлени , содержащее блок программ, подключенный первым информационным выходом к приводу, кинематически св занному с датчиком импульсов, первьй выход Которого соединен с первым вхо- : дом первого элемента И, выход которого подключен к сбросовому входу реверсивного счетчика, второй и третий элементы И, отличающеес  тем, что, с целью повышени  быстродействи , точности и расширени  функциональных возможностей, в него введены первьй и второй Е5-триггерь1, первьп и вто- рой датчики состо ний выхода, блок интерпол ции, входы которого соединены с вторыми выходами датчика импульсов , а выходы - с суммирующ им и вычитающим входами реверсивного счетчика , а также буферньй регистр, под514

   ключенньй вводом к выходу реверсивного счетчика, а выходом - к шфopмa- ционнрму входу блока nporpai, первьй и второй сигнальные выходы которого соединены с входами первого и второго датчиков состо ни  выхода, выходы ко- :Торых подключены к второму и перво- му входам первого и второго элемен- ;тов и, причем второй вход второго Элемента И соединен с выходом контактного датчика, а выход подключен к установочному входу первого RS-триг- гера, сбросовый вход которого соединен с третьим сигнальным входом блока программ, инверсный выход первого RS-триггера соединен с деблокирующим

   „

   . /

   386

   входом привода, первым сигнальным входом блока программ и первым входом третьего элемента И, выход кото- рого соединен с записьшающим входом буферного регистра, второй ввод третьего элемента И соединен с четвертым сигнальным выходом блока программ, п тьм сигнальный выход которого под-J

   ключей к сбросовому входу второго RS-триггера, установочньй вход которого соединен с первым выходом датчика импульсов, а пр мой выход - с вторым сигнальным входом блока программ,

   второй информационный выход которого соединен с установочным входом реверсивного счетчика.

   ор М. Циткина 4063/44

   Составитель Е. Титов Техред А.Кравчук

   Корректор

   Тираж 866Подписное

   Б11ИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Корректор Л. Патай