JPS62184504A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPS62184504A JPS62184504A JP2745386A JP2745386A JPS62184504A JP S62184504 A JPS62184504 A JP S62184504A JP 2745386 A JP2745386 A JP 2745386A JP 2745386 A JP2745386 A JP 2745386A JP S62184504 A JPS62184504 A JP S62184504A
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- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は加工速度及び加工精度を高いものとすることが
できる数値制御装置に関するものである。
できる数値制御装置に関するものである。
数値制御装置の位置制御ループとしては従来よす、加工
テーブル等の機械可動部に直接位置検出器を取付けるフ
ルクローズループと、モータのシャフトに直接或いは適
当なギヤを介して位置検出器を取付けるセミクローズル
ープとが知られている。
テーブル等の機械可動部に直接位置検出器を取付けるフ
ルクローズループと、モータのシャフトに直接或いは適
当なギヤを介して位置検出器を取付けるセミクローズル
ープとが知られている。
フルクローズループは良く知られているように、位置決
め精度を高いものとすることができるが、機械の本体が
位置制御ループの中に入ってくるため、次のような問題
があった。即ち、フルクローズループはモータのシャフ
トから位置検出器までの間にボールネジ、機械可動部が
存在するため、重切削時にボールネジ、機械可動部が弾
性変形すると振動が生じる場合がある問題があると共に
ゲインを高くすることができない問題がある。
め精度を高いものとすることができるが、機械の本体が
位置制御ループの中に入ってくるため、次のような問題
があった。即ち、フルクローズループはモータのシャフ
トから位置検出器までの間にボールネジ、機械可動部が
存在するため、重切削時にボールネジ、機械可動部が弾
性変形すると振動が生じる場合がある問題があると共に
ゲインを高くすることができない問題がある。
これに対して、セミクローズループはモータのシャフト
に直接或いはギヤを介して位置検出器を取付けているも
のであるから、重切削時にボールネジ、機械可動部が弾
性、変形しても位置制御ループに何等影響を及ぼさない
利点を有するが、フルクローズループに比較して位置決
め精度が低い問題がある。
に直接或いはギヤを介して位置検出器を取付けているも
のであるから、重切削時にボールネジ、機械可動部が弾
性、変形しても位置制御ループに何等影響を及ぼさない
利点を有するが、フルクローズループに比較して位置決
め精度が低い問題がある。
即ち、フルクローズループは高い加工精度が要求される
仕上加工には適しているが、重切削が要求される荒加工
には適さない問題がある。換言すれば、フルクローズル
ープは高い加工精度を得ることができるが、切削量を大
とすることができないので、荒加工時の加工速度を高く
することができない問題がある。これに対して、セミク
ローズループは重切削を行なっても位置制御ループに何
等影響を与えないので、重切削が要求される荒加工には
適しているが、高い加工精度が要求される仕上加工には
適さない問題がある。換言すれば、セミクローズループ
は荒加工時の加工速度を高いものとすることはできるが
、加工精度を高くする ゛ことができない問題があ
る。
仕上加工には適しているが、重切削が要求される荒加工
には適さない問題がある。換言すれば、フルクローズル
ープは高い加工精度を得ることができるが、切削量を大
とすることができないので、荒加工時の加工速度を高く
することができない問題がある。これに対して、セミク
ローズループは重切削を行なっても位置制御ループに何
等影響を与えないので、重切削が要求される荒加工には
適しているが、高い加工精度が要求される仕上加工には
適さない問題がある。換言すれば、セミクローズループ
は荒加工時の加工速度を高いものとすることはできるが
、加工精度を高くする ゛ことができない問題があ
る。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は加工速度が早く且つ高い加工精度を得ることがで
きる数値制御装置を提供することにある。
目的は加工速度が早く且つ高い加工精度を得ることがで
きる数値制御装置を提供することにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、数値情報に
従った制御を行なう数値制御装置に於いて、 位置制御ループとしてフルクローズループとセミクロー
ズループとを設け、 前記数値制御装置を、前記数値情報中の切換指令を読取
ることにより位置制御ループを前記フルクローズループ
から前記セミクローズループへ、或いは前記セミクロー
ズループから前記フルクローズループへ切換えるように
構成したものである。
従った制御を行なう数値制御装置に於いて、 位置制御ループとしてフルクローズループとセミクロー
ズループとを設け、 前記数値制御装置を、前記数値情報中の切換指令を読取
ることにより位置制御ループを前記フルクローズループ
から前記セミクローズループへ、或いは前記セミクロー
ズループから前記フルクローズループへ切換えるように
構成したものである。
荒加゛工時にはセミクローズループを用い、仕上加工時
にはフルクローズループを用いることが可能となるので
、加工精度及び加工速度を高いものとすることができる
。
にはフルクローズループを用いることが可能となるので
、加工精度及び加工速度を高いものとすることができる
。
第１図は本発明の一実施例のブロック線図であり、１は
数値制御装置、２は数値情報が記憶されている指令テー
プ、３は誤差レジスタ、４は増幅器、５はモータ、６は
機械可動部、７．８は位置検出器、９は数値制御装置１
からの制御信号ａが“１”の場合は接点をＳｌ側にし、
“０″の場合は３２側にする切換回路、１０はインタフ
ェースである。
数値制御装置、２は数値情報が記憶されている指令テー
プ、３は誤差レジスタ、４は増幅器、５はモータ、６は
機械可動部、７．８は位置検出器、９は数値制御装置１
からの制御信号ａが“１”の場合は接点をＳｌ側にし、
“０″の場合は３２側にする切換回路、１０はインタフ
ェースである。
尚、位置検出器７，８は同一形式の信号を出力するもの
であることが必要であり、例えば位置検出器８としてロ
ータリエンコーダを用いた場合は、ロータリエンコーダ
と同一形式の信号を出力する光学スケール等を用いる必
要がある。
であることが必要であり、例えば位置検出器８としてロ
ータリエンコーダを用いた場合は、ロータリエンコーダ
と同一形式の信号を出力する光学スケール等を用いる必
要がある。
また、第２図は指令テープに記憶されている数値情報の
一例を示したものであり、への部分には位置制御ループ
をセミクローズループに切換えることを指令する切換指
令（例えばＧ７７）が記憶され、Ｂの部分には荒加工用
の加ニブログラムが、Ｃの部分には位置制御ループをフ
ルクローズループに切換えることを指令する切換指令（
例えばＧ７８）が、Ｄの部分には仕上加工用の加ニブロ
グラムが記憶されているものである。
一例を示したものであり、への部分には位置制御ループ
をセミクローズループに切換えることを指令する切換指
令（例えばＧ７７）が記憶され、Ｂの部分には荒加工用
の加ニブログラムが、Ｃの部分には位置制御ループをフ
ルクローズループに切換えることを指令する切換指令（
例えばＧ７８）が、Ｄの部分には仕上加工用の加ニブロ
グラムが記憶されているものである。
今、例えば、第２図に示した数値情報を記録されている
指令テープ２を図示を省略したテープリーグにより数値
制御装置１が読取ったとすると、第１図の動作は次のよ
うになる。
指令テープ２を図示を省略したテープリーグにより数値
制御装置１が読取ったとすると、第１図の動作は次のよ
うになる。
数値制御装置ｌは指令テープ２のＡの部分に記憶されて
いる切換指令（Ｇ ７７ ）を読取ると、その出力信号
ａを“０″とする。これにより、切換回路９は接点を３
２側にし、位置制御ループをセミクローズループとする
。次いで、指令テープ２のＢの部分に記憶されている荒
加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制御装置１は
読取った加ニブログラムに従って指令パルスを作成し、
誤差レジスタ３に加える。誤差レジスタ３は数値制御装
置１からの指令パルスのパルス数とインタフェース１０
、切換回路９を介して位置検出器８から加えられる位置
検出パルスのパルス数との差に対応した電圧を増幅器４
に加え、増幅器４の出力によりモータ５が駆動され、こ
れにより機械可動部６が移動し、荒加工が行なわれる。
いる切換指令（Ｇ ７７ ）を読取ると、その出力信号
ａを“０″とする。これにより、切換回路９は接点を３
２側にし、位置制御ループをセミクローズループとする
。次いで、指令テープ２のＢの部分に記憶されている荒
加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制御装置１は
読取った加ニブログラムに従って指令パルスを作成し、
誤差レジスタ３に加える。誤差レジスタ３は数値制御装
置１からの指令パルスのパルス数とインタフェース１０
、切換回路９を介して位置検出器８から加えられる位置
検出パルスのパルス数との差に対応した電圧を増幅器４
に加え、増幅器４の出力によりモータ５が駆動され、こ
れにより機械可動部６が移動し、荒加工が行なわれる。
即ち、セミクローズループによって荒加工が行なわれる
ことになる。
ことになる。
指令テープ２のＢの部分に記録されている加ニブログラ
ムによる荒加工が終了し、Ｃの部分に記録されている切
換指令（Ｇ７８）を読取ると、数値制御装置１はその出
力信号ａを“１”とする。これにより、切換回路９はそ
の接点をＳｌ側にし、位置制御ループをフルクローズル
ープにする。次いで、指令テープ２のＤの部分に記憶さ
れている仕上加工用の加ニブログラムを読取ると、数値
制御装置１は読取った加ニブログラムに従って指令パル
スを作成し、誤差レジスタ３に加える。誤差レジスタ３
は数値制御装置１からの指令パルスのパルス数とインタ
フェース１０．切換回路９を介して位置検出器７から加
えられる位置検出パルスのパルス数との差に対応した電
圧を増幅器４に加え、増幅器４の出力によりモータ５が
駆動され、これにより機械可動部６が移動し、仕上加工
が行なわれる。即ち、フルクローズループによって仕上
加工が行なわれることになる。
ムによる荒加工が終了し、Ｃの部分に記録されている切
換指令（Ｇ７８）を読取ると、数値制御装置１はその出
力信号ａを“１”とする。これにより、切換回路９はそ
の接点をＳｌ側にし、位置制御ループをフルクローズル
ープにする。次いで、指令テープ２のＤの部分に記憶さ
れている仕上加工用の加ニブログラムを読取ると、数値
制御装置１は読取った加ニブログラムに従って指令パル
スを作成し、誤差レジスタ３に加える。誤差レジスタ３
は数値制御装置１からの指令パルスのパルス数とインタ
フェース１０．切換回路９を介して位置検出器７から加
えられる位置検出パルスのパルス数との差に対応した電
圧を増幅器４に加え、増幅器４の出力によりモータ５が
駆動され、これにより機械可動部６が移動し、仕上加工
が行なわれる。即ち、フルクローズループによって仕上
加工が行なわれることになる。
このように、本実施例は切削量の多く荒加工をセミクロ
ーズループによって行ない、精度の要求される仕上加工
をフルクローズループによって行なうものであるから、
加工速度を早くし、且つ加工精度を高いものとすること
が可能となる。
ーズループによって行ない、精度の要求される仕上加工
をフルクローズループによって行なうものであるから、
加工速度を早くし、且つ加工精度を高いものとすること
が可能となる。
第３図は本発明の他の実施例のブロック線図であり、３
ａ、３ｂは誤差レジスタ、１０ａ、１０ｂはインタフェ
ースであり、他の第１図と同一符号は同一部分を表して
いる。尚、第１図に示した実施例に於いては、位置検出
器７．８を同一形式の信号を出力ものにする必要があっ
たが、本実施例に於いてはその必要はなく、例えば位置
検出器８としてロータリエンコーダを用い、位置検出器
７としてインダクトシンを用いることも可能である。
ａ、３ｂは誤差レジスタ、１０ａ、１０ｂはインタフェ
ースであり、他の第１図と同一符号は同一部分を表して
いる。尚、第１図に示した実施例に於いては、位置検出
器７．８を同一形式の信号を出力ものにする必要があっ
たが、本実施例に於いてはその必要はなく、例えば位置
検出器８としてロータリエンコーダを用い、位置検出器
７としてインダクトシンを用いることも可能である。
次に、第２図に示した数値情報を記録されている指令テ
ープ２を図示を省略したテープリーグにより数値制御装
置１が読取った場合の第３図の動作を説明する。
ープ２を図示を省略したテープリーグにより数値制御装
置１が読取った場合の第３図の動作を説明する。
数値制御装置１は指令テープ２のＡの部分に記憶されて
いる切換指令（Ｇ ７７ ）を読取ると、その出力信号
ａを“０”とする。これにより、切換回路９は接点を３
２側にし、位置制御ループをセミクローズループとする
。次いで、指令テープ２のＢの部分に記憶されている荒
加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制御装置１は
読取った加ニブログラムに従って指令パルスを作成し、
誤差レジスタ３ａ、３ｂに加える。誤差レジスタ３ａは
数値制御装置１からの指令パルスとインタフェース１０
ａを介して位置検出器７から加えられる位置検出パルス
とのパルス数の差に対応した電圧を出力し、誤差レジス
タ３ｂは数値制御装置１からの指令パルスとインタフェ
ース１０ｂを介して位置検出器８から加えられる位置検
出パルスとのパルス数の差に対応した電圧を出力する。
いる切換指令（Ｇ ７７ ）を読取ると、その出力信号
ａを“０”とする。これにより、切換回路９は接点を３
２側にし、位置制御ループをセミクローズループとする
。次いで、指令テープ２のＢの部分に記憶されている荒
加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制御装置１は
読取った加ニブログラムに従って指令パルスを作成し、
誤差レジスタ３ａ、３ｂに加える。誤差レジスタ３ａは
数値制御装置１からの指令パルスとインタフェース１０
ａを介して位置検出器７から加えられる位置検出パルス
とのパルス数の差に対応した電圧を出力し、誤差レジス
タ３ｂは数値制御装置１からの指令パルスとインタフェ
ース１０ｂを介して位置検出器８から加えられる位置検
出パルスとのパルス数の差に対応した電圧を出力する。
この場合、切換回路９の接点は８２側にあるので、誤差
レジスタ３ｂの出力信号が切換回路９．増幅器４を介し
てモータに加えられることになり、これにより機械可動
６が移動し、荒加工が行なわれる。即ち、セミクローズ
ループにより荒加工が行なわれることになる。
レジスタ３ｂの出力信号が切換回路９．増幅器４を介し
てモータに加えられることになり、これにより機械可動
６が移動し、荒加工が行なわれる。即ち、セミクローズ
ループにより荒加工が行なわれることになる。
指令テープ２のＢの部分に記録されている加ニブログラ
ムによる荒加工が終了し、Ｃの部分に記録されている切
換指令（０７８）を読取ると、数値制御装置１はその出
力信号ａを１″とする。これにより、切換回路９はその
接点をＳｌ側にし、位置制御ループをフルクローズルー
プにする。次いで、指令テープ２のＤの部分に記憶され
ている仕上加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制
御装置１は読取った加ニブログラムに従って指令パルス
を作成し、誤差レジスタ３ａ、３ｂに加える。
ムによる荒加工が終了し、Ｃの部分に記録されている切
換指令（０７８）を読取ると、数値制御装置１はその出
力信号ａを１″とする。これにより、切換回路９はその
接点をＳｌ側にし、位置制御ループをフルクローズルー
プにする。次いで、指令テープ２のＤの部分に記憶され
ている仕上加工用の加ニブログラムを読取ると、数値制
御装置１は読取った加ニブログラムに従って指令パルス
を作成し、誤差レジスタ３ａ、３ｂに加える。
誤差レジスタ３ａは数値制御装置１からの指令パルスと
インタフェース１０ａを介して位置検出器７から加えら
れる位置検出パルスとのパルス数の差に対応した電圧を
出力し、誤差レジスタ３ｂは数値制御装置１からの指令
パルスとインタフェース１０ｂを介して位置検出器８か
ら加えられる位置検出パルスとのパルス数の差に対応し
た電圧を出力する。この場合、切換回路９の接点はＳｌ
側にあるので、誤差レジスタ３ａの出力信号が切換回路
９゜増幅器４を介してモータに加えられることになり、
これにより機械可動６が移動し、仕上加工が行なわれる
。即ち、フルクローズループにより仕上加工が行なわれ
ることになる。
インタフェース１０ａを介して位置検出器７から加えら
れる位置検出パルスとのパルス数の差に対応した電圧を
出力し、誤差レジスタ３ｂは数値制御装置１からの指令
パルスとインタフェース１０ｂを介して位置検出器８か
ら加えられる位置検出パルスとのパルス数の差に対応し
た電圧を出力する。この場合、切換回路９の接点はＳｌ
側にあるので、誤差レジスタ３ａの出力信号が切換回路
９゜増幅器４を介してモータに加えられることになり、
これにより機械可動６が移動し、仕上加工が行なわれる
。即ち、フルクローズループにより仕上加工が行なわれ
ることになる。
このように、本実施例は切削量の多く荒加工をセミクロ
ーズループによって行ない、精度の要求される仕上加工
をフルクローズループによって行なうものであるから、
第１図に示した実施例と同様に、加工速度を早くし、且
つ加工精度を高いものとすることが可能となる。また、
更に、本実施例は第１図の実施例と比較して、次のよう
な利点を有する。即ち、第１図の実施例は位置検出器７
゜８が同一の信号形式の信４を出力するものである必要
があるが、本実施例では信号形式の異なる位置検出器を
使用することが可能となる。また、更に第１図の実施例
は切換回路９で接点状態を切換でいる時にモータ５が回
転すると実際の機械可動部６の位置と数値制御装置１が
認識している機械可動部の位置との対応がずれてしまう
が、本実施例は２つの誤差レジスフ３ａ、３ｂを有して
おり、各誤差レジスタ３ａ、３ｂには常に位置検出器７
゜８からの位置検出パルスが加えられているものである
から、切換回路９で接点状態を切換えている時にモータ
５が回転しても実際の機械可動部６の位置と数値制御装
置１で認識している機械可動部６の位置を対応させるこ
とができる。
ーズループによって行ない、精度の要求される仕上加工
をフルクローズループによって行なうものであるから、
第１図に示した実施例と同様に、加工速度を早くし、且
つ加工精度を高いものとすることが可能となる。また、
更に、本実施例は第１図の実施例と比較して、次のよう
な利点を有する。即ち、第１図の実施例は位置検出器７
゜８が同一の信号形式の信４を出力するものである必要
があるが、本実施例では信号形式の異なる位置検出器を
使用することが可能となる。また、更に第１図の実施例
は切換回路９で接点状態を切換でいる時にモータ５が回
転すると実際の機械可動部６の位置と数値制御装置１が
認識している機械可動部の位置との対応がずれてしまう
が、本実施例は２つの誤差レジスフ３ａ、３ｂを有して
おり、各誤差レジスタ３ａ、３ｂには常に位置検出器７
゜８からの位置検出パルスが加えられているものである
から、切換回路９で接点状態を切換えている時にモータ
５が回転しても実際の機械可動部６の位置と数値制御装
置１で認識している機械可動部６の位置を対応させるこ
とができる。
以上説明したように、本発明は、位置制御ループとして
セミクローズループとフルクローズループとを設け、切
換指令（実施例に於いてはＧ７７゜０７８）によりセミ
クローズループとフルクローズループとの切換えを行な
うものであり、荒加工時にセミクローズループを使用し
、仕上加工時にフルクローズループを使用することがで
きるので、加工時間を早くし、且つ加工精度を向上させ
ることができる利点がある。
セミクローズループとフルクローズループとを設け、切
換指令（実施例に於いてはＧ７７゜０７８）によりセミ
クローズループとフルクローズループとの切換えを行な
うものであり、荒加工時にセミクローズループを使用し
、仕上加工時にフルクローズループを使用することがで
きるので、加工時間を早くし、且つ加工精度を向上させ
ることができる利点がある。
第１図、第３図はそれぞれ異なる本発明の実施例のブロ
ック線図、第２図は指令テープ２の記録内容の一例を示
す図である。 １は数値制御装置、２は指令テープ、３．３ａ。 ３ｂは誤差レジスタ、４は増幅器、５はモータ、６は機
械可動部、７．８は位置検出器、９は切換回路、１０．
１０ａ、 １０ｂはインタフェースである。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 本発明のイ也の実施例のブロック線図 第３図 つつ
ック線図、第２図は指令テープ２の記録内容の一例を示
す図である。 １は数値制御装置、２は指令テープ、３．３ａ。 ３ｂは誤差レジスタ、４は増幅器、５はモータ、６は機
械可動部、７．８は位置検出器、９は切換回路、１０．
１０ａ、 １０ｂはインタフェースである。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 本発明のイ也の実施例のブロック線図 第３図 つつ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 数値情報に従った制御を行なう数値制御装置に於いて、 位置制御ループとしてフルクローズループとセミクロー
ズループとを設け、 前記数値制御装置は前記数値情報中の切換指令を読取る
ことにより位置制御ループを前記フルクローズループか
ら前記セミクローズループへ、或いは前記セミクローズ
ループから前記フルクローズループへ切換えることを特
徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2745386A JPS62184504A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2745386A JPS62184504A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62184504A true JPS62184504A (ja) | 1987-08-12 |
Family
ID=12221538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2745386A Pending JPS62184504A (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62184504A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989012264A1 (en) * | 1988-05-30 | 1989-12-14 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JP2009116711A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Panasonic Corp | サーボアンプおよび基準位置調整方法 |
| EP2965875A2 (en) | 2014-07-09 | 2016-01-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Control method for robot apparatus, control program, computer readable recording medium, and robot apparatus |
-
1986
- 1986-02-10 JP JP2745386A patent/JPS62184504A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989012264A1 (en) * | 1988-05-30 | 1989-12-14 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JP2009116711A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Panasonic Corp | サーボアンプおよび基準位置調整方法 |
| EP2965875A2 (en) | 2014-07-09 | 2016-01-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Control method for robot apparatus, control program, computer readable recording medium, and robot apparatus |
| JP2016027951A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-25 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 |
| US9815202B2 (en) | 2014-07-09 | 2017-11-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Control method for robot apparatus, computer readable recording medium, and robot apparatus |
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