JPS63167912A - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
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- JPS63167912A JPS63167912A JP31184186A JP31184186A JPS63167912A JP S63167912 A JPS63167912 A JP S63167912A JP 31184186 A JP31184186 A JP 31184186A JP 31184186 A JP31184186 A JP 31184186A JP S63167912 A JPS63167912 A JP S63167912A
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- Japan
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- detector
- motor
- machine
- servo
- switching
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- Pending
Links
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御装置やロボット等の制御装置に用い
られるサーボ制御装置に関する。
られるサーボ制御装置に関する。
従来のサーボ制御装置では、サーボループの構成は固定
で、第４図のモータ位置検出器を用いたセミクローズト
ループ制御方式と第５図の機械位置検出器を用いたフル
クローズトループ制御方式があり、どちらか一方のみの
選択が必要となっていた。
で、第４図のモータ位置検出器を用いたセミクローズト
ループ制御方式と第５図の機械位置検出器を用いたフル
クローズトループ制御方式があり、どちらか一方のみの
選択が必要となっていた。
第４図に示すセミクローズトループ制御方式では、エン
コーダ等の検出部６はモータ４の速度と位置を検出し、
動作指令系１の出力から検出部６で検出したモータ４の
位置が減算されたものが位置制御部２に入力され、位置
制御部２の出力から検出部６で検出したモータ４の速度
が減算されたものがモータ４に入力され、モータ４が機
械５を駆動する。
コーダ等の検出部６はモータ４の速度と位置を検出し、
動作指令系１の出力から検出部６で検出したモータ４の
位置が減算されたものが位置制御部２に入力され、位置
制御部２の出力から検出部６で検出したモータ４の速度
が減算されたものがモータ４に入力され、モータ４が機
械５を駆動する。
第５図に示すフルクローズトループ制御方式では、動作
指令系１の出力からリニアスケール等の検出部７で検出
した機械５の位置が減算されたものが位置制御部２に入
力され、位置制御部２の出力から検出部６′で検出され
たモータ４の速度が減算されたものが速度制御部３に入
力され、速度制御部３の出力がモータ４に入力され、モ
ータ４が機械５を駆動する。
指令系１の出力からリニアスケール等の検出部７で検出
した機械５の位置が減算されたものが位置制御部２に入
力され、位置制御部２の出力から検出部６′で検出され
たモータ４の速度が減算されたものが速度制御部３に入
力され、速度制御部３の出力がモータ４に入力され、モ
ータ４が機械５を駆動する。
上述した従来のサーボ制御装置のサーボループ制御方式
の構成において、フルクローズトループ制御方式では直
接的に機械位置を検出するため高精度位置決めが可能だ
が、反面、機械の剛性、不感帯などがサーボ系に含まれ
るために高速応答性は得られなくなる。
の構成において、フルクローズトループ制御方式では直
接的に機械位置を検出するため高精度位置決めが可能だ
が、反面、機械の剛性、不感帯などがサーボ系に含まれ
るために高速応答性は得られなくなる。
一方、セミクローズトループ制御方式では間接的に機械
位置を検出するため、高精度位置決めは保証されないが
、機械の剛性、不感帯などがサーボ系に含まれないため
に高速応答性は得られるという互いに長所、短所があり
、使用目的用途によりどちらか一方の制御方式を選択し
なければならなくなり、高速動作、高速応答性、及び高
精度位置決めの全ての性能を満足するサーボ制御装置を
実現することができないという欠点がある。
位置を検出するため、高精度位置決めは保証されないが
、機械の剛性、不感帯などがサーボ系に含まれないため
に高速応答性は得られるという互いに長所、短所があり
、使用目的用途によりどちらか一方の制御方式を選択し
なければならなくなり、高速動作、高速応答性、及び高
精度位置決めの全ての性能を満足するサーボ制御装置を
実現することができないという欠点がある。
本発明のサーボ制御装置は、モータと、このモータによ
り動作させられる機械と、前記モータの位置を検出する
モータ位置検出器と、前記機械の位置を検出する機械位
置検出器と、前記モータ位置検出器からの信号または前
記機械位置検出器からの信号を選択して出力する検出器
切換部と、動作指令値と前記検出器切換部との出力との
差分である移動残差を入力して前記モータを制御する制
御部とを含み、前記検出器切換部が前記移動残差が設定
値より小さい場合は前記機械位置検出器からの信号を選
択して出力し大きい場合は前記モータ位置検出器からの
信号を選択して出力することを特徴とする。
り動作させられる機械と、前記モータの位置を検出する
モータ位置検出器と、前記機械の位置を検出する機械位
置検出器と、前記モータ位置検出器からの信号または前
記機械位置検出器からの信号を選択して出力する検出器
切換部と、動作指令値と前記検出器切換部との出力との
差分である移動残差を入力して前記モータを制御する制
御部とを含み、前記検出器切換部が前記移動残差が設定
値より小さい場合は前記機械位置検出器からの信号を選
択して出力し大きい場合は前記モータ位置検出器からの
信号を選択して出力することを特徴とする。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。第２図
は、第１図の検出器切換部８の移動残差による検出器の
切り換えにより制御方式を切り換える動作を説明した図
である。
は、第１図の検出器切換部８の移動残差による検出器の
切り換えにより制御方式を切り換える動作を説明した図
である。
第１図に於て、従来の構成と異なる点は検出部６．７が
併設され、検出部６，７の出力のいずれかを選択して出
力する検出器切換部８が設けられている点である。検出
器切換部８は、位置制御部２の中で、動作指令系１より
出力された指令値と検出部６まなは７から出力された位
置フィードバック量を減算した移動残差を位置制御部２
に入力させ、移動残差の値により検出部６まなは７の出
力のいずれかを選択して入力する。すなわち、移動残差
により位置検出部をモータ位置検出器か、機械位置検出
器かに切り換えて、サーボ系の構成をセミクローズトル
ープ制御方式が、フルクローズトループ制御方式にする
。
併設され、検出部６，７の出力のいずれかを選択して出
力する検出器切換部８が設けられている点である。検出
器切換部８は、位置制御部２の中で、動作指令系１より
出力された指令値と検出部６まなは７から出力された位
置フィードバック量を減算した移動残差を位置制御部２
に入力させ、移動残差の値により検出部６まなは７の出
力のいずれかを選択して入力する。すなわち、移動残差
により位置検出部をモータ位置検出器か、機械位置検出
器かに切り換えて、サーボ系の構成をセミクローズトル
ープ制御方式が、フルクローズトループ制御方式にする
。
第２図は横軸が移動残差の値を表し、縦軸がモータ位置
検出器としての検出部６を選択するか機械位置検出器と
しての検出部７を選択するがを示し、検出器切換部８に
おいて、移動残差が予め設定しておく制御方式切換点以
上であれば、モータ位置検出器を選択してセミクローズ
トループ制御方式を構成し、高速移動、高速応答性が得
られるようにし、移動残差が制御方式切換点未満であれ
ば、機械位置検出器を選択してフルクローズトループ制
御方式を構成し、高精度位置決めが得られるようにする
ことを示す。
検出器としての検出部６を選択するか機械位置検出器と
しての検出部７を選択するがを示し、検出器切換部８に
おいて、移動残差が予め設定しておく制御方式切換点以
上であれば、モータ位置検出器を選択してセミクローズ
トループ制御方式を構成し、高速移動、高速応答性が得
られるようにし、移動残差が制御方式切換点未満であれ
ば、機械位置検出器を選択してフルクローズトループ制
御方式を構成し、高精度位置決めが得られるようにする
ことを示す。
次に、第３図を使って検出器切換部８の詳細例を以下に
説明する。移動残差が残差レジスタ１０１に逐次格納さ
れ、あらかじめ切換点設定部９（第１図参照）より設定
値レジスタ１０２に入力された切換点設定値と比較器１
０３によって大小が比較される。その結果により比較器
１０３より切換信号が切換器１０４へ出力される。切換
器１０４では、比較器１０３から出力された切換信号に
より検出部６または７の出力のいずれか一方を選択して
出力する。
説明する。移動残差が残差レジスタ１０１に逐次格納さ
れ、あらかじめ切換点設定部９（第１図参照）より設定
値レジスタ１０２に入力された切換点設定値と比較器１
０３によって大小が比較される。その結果により比較器
１０３より切換信号が切換器１０４へ出力される。切換
器１０４では、比較器１０３から出力された切換信号に
より検出部６または７の出力のいずれか一方を選択して
出力する。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明は、移動残差によりサーボル
ープ制御方式を切り換える検出器切換部を設けることに
よる、高速動作、高速応答性、及び、高精度位置決めを
実現するサーボ制御装置が構成できる効果がある。
ープ制御方式を切り換える検出器切換部を設けることに
よる、高速動作、高速応答性、及び、高精度位置決めを
実現するサーボ制御装置が構成できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例のサーボ制御装置のブロック
図、第２図および第３図はそれぞれ第１図に示す検出器
切換部８の動作を説する説明図および詳細ブロック図、
第４図は従来のセミクローズトループ制御方式のサーボ
制御装置のブロック図、第５図は従来のフルクローズト
ループ制御方式のサーボ制御装置のブロック図である。 １・・・動作指令系、２・・・位置制御部、３・・・速
度制御部、４・・・サーボモータ、５・・・機械、６．
７・・・検出部、８・・・検出器切換部、９・・・切換
点設定部、１０１・・・残差レジスタ、１０２・・・設
定レジスタ、１０３・・・比較器、１゛０４・・・切換
器。
図、第２図および第３図はそれぞれ第１図に示す検出器
切換部８の動作を説する説明図および詳細ブロック図、
第４図は従来のセミクローズトループ制御方式のサーボ
制御装置のブロック図、第５図は従来のフルクローズト
ループ制御方式のサーボ制御装置のブロック図である。 １・・・動作指令系、２・・・位置制御部、３・・・速
度制御部、４・・・サーボモータ、５・・・機械、６．
７・・・検出部、８・・・検出器切換部、９・・・切換
点設定部、１０１・・・残差レジスタ、１０２・・・設
定レジスタ、１０３・・・比較器、１゛０４・・・切換
器。
Claims (1)
- モータと、このモータにより動作させられる機械と、前
記モータの位置を検出するモータ位置検出器と、前記機
械の位置を検出する機械位置検出器と、前記モータ位置
検出器からの信号または前記機械位置検出器からの信号
を選択して出力する検出器切換部と、動作指令値と前記
検出器切換部との出力との差分である移動残差を入力し
て前記モータを制御する制御部とを含み、前記検出器切
換部が前記移動残差が設定値より小さい場合は前記機械
位置検出器からの信号を選択して出力し大きい場合は前
記モータ位置検出器からの信号を選択して出力すること
を特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31184186A JPS63167912A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31184186A JPS63167912A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167912A true JPS63167912A (ja) | 1988-07-12 |
Family
ID=18022046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31184186A Pending JPS63167912A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63167912A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009145258A1 (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | 株式会社神戸製鋼所 | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及びベルト蛇行防止方法 |
| JP2009288006A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Kobe Steel Ltd | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及び蛇行防止方法 |
| JP2010122006A (ja) * | 2008-11-18 | 2010-06-03 | Kobe Steel Ltd | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及びベルト蛇行防止方法 |
| JP2011123716A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Nikon Corp | 駆動装置、駆動方法、及び装置 |
| JP2015131385A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-07-23 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP2016027951A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-25 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 |
| JP2019098469A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
-
1986
- 1986-12-29 JP JP31184186A patent/JPS63167912A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009145258A1 (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | 株式会社神戸製鋼所 | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及びベルト蛇行防止方法 |
| JP2009288006A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Kobe Steel Ltd | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及び蛇行防止方法 |
| US8381902B2 (en) | 2008-05-28 | 2013-02-26 | Kobe Steel, Ltd. | Belt meandering preventing device and belt meandering preventing method for running test device |
| JP2010122006A (ja) * | 2008-11-18 | 2010-06-03 | Kobe Steel Ltd | 走行試験装置のベルト蛇行防止装置及びベルト蛇行防止方法 |
| JP2011123716A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Nikon Corp | 駆動装置、駆動方法、及び装置 |
| JP2015131385A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-07-23 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP2016027951A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-25 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 |
| JP2019098469A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
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