JPS6171947A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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- JPS6171947A JPS6171947A JP18932584A JP18932584A JPS6171947A JP S6171947 A JPS6171947 A JP S6171947A JP 18932584 A JP18932584 A JP 18932584A JP 18932584 A JP18932584 A JP 18932584A JP S6171947 A JPS6171947 A JP S6171947A
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- JP
- Japan
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- positioning
- movable body
- data
- positioning data
- absolute position
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
- G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等における可動体の位置決めを行な
うための位置決め制御装置に関するものである。
うための位置決め制御装置に関するものである。
（従来の技術）
一般に、工作機械の回転テーブルや送りテーブル等の移
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された数値
制御プログラムに基づいて移動指令パルスを発生させ、
この移動指令パルスと可動体の移動量を検出した帰還パ
ルスとを偏差カウンタに供給し、上記両信号の偏差を演
算してその偏差信号を可動体を駆動するサーボモータに
供給するようにしたもので、指令値と移動量との間の偏
差が零となる工うに可動体の移動を制御する。
動体を高精度に位置決めしようとする場合には、数値制
御装置を用いて可動体の位置決め制御を行っている。こ
の数値制御装置は、紙テープ等によって入力された数値
制御プログラムに基づいて移動指令パルスを発生させ、
この移動指令パルスと可動体の移動量を検出した帰還パ
ルスとを偏差カウンタに供給し、上記両信号の偏差を演
算してその偏差信号を可動体を駆動するサーボモータに
供給するようにしたもので、指令値と移動量との間の偏
差が零となる工うに可動体の移動を制御する。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のような数値制御装置では、可動体の移動量を検出
して位置決めを行なうために、停電時等のように電源が
一度切られると、数値制御装置内の可動体の現在位置に
関する記憶が消失し、再始動の際に可動体を原点位置に
復帰させて、可動体の現在位置に関する記憶を再設定す
る必要があったＯ また、かかる従来の数値制御装置においては、数値制御
プログラムによって可動体の目標位置と移動順序の両方
を指定するようにしているため、数値制御プログラムが
複雑となり、従来のシーケンスコントローラを用いた位
置決め装置に比べて、プログラムの入力、変更が面倒な
問題があった。
して位置決めを行なうために、停電時等のように電源が
一度切られると、数値制御装置内の可動体の現在位置に
関する記憶が消失し、再始動の際に可動体を原点位置に
復帰させて、可動体の現在位置に関する記憶を再設定す
る必要があったＯ また、かかる従来の数値制御装置においては、数値制御
プログラムによって可動体の目標位置と移動順序の両方
を指定するようにしているため、数値制御プログラムが
複雑となり、従来のシーケンスコントローラを用いた位
置決め装置に比べて、プログラムの入力、変更が面倒な
問題があった。
そこで本発明は、可動体の絶体位置を検出して位置決め
制御を行なうことにより、停電後の再始動時等に可動体
の原点復帰を行なうことなく位置決め制御を再開できる
ようにしようとするとともに、位置決め点の設定と移動
順序の設定を別々に行えるようにしてプログラムの作成
、変更が容易に行えるようにしようとするものである。
制御を行なうことにより、停電後の再始動時等に可動体
の原点復帰を行なうことなく位置決め制御を再開できる
ようにしようとするとともに、位置決め点の設定と移動
順序の設定を別々に行えるようにしてプログラムの作成
、変更が容易に行えるようにしようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、本発明は、予め定めた複
数位置決め点にそれぞれ対応する位置データ等の位置決
めデータをメモリに記憶させておき、これらの位置決め
データの中からシーケンスコントローラよｐ指定された
位置決め点に対応する位置決めデータを選択し、かつ可
動体の絶対位置を検出し、選択した位置決めデータと検
出した可動体の絶対位置とに基づいて速度指令を演算し
て出力することにより、この速度指令に従って可動体を
移動させて前記位置決めデータにより指定される位置決
め点に可動体を位置決めするようにしたもので、可動体
の絶対位置を用いて位置決め制御を行なうことから、停
電後の再始動時等に可動体の原点復帰を不要にすること
ができる。
数位置決め点にそれぞれ対応する位置データ等の位置決
めデータをメモリに記憶させておき、これらの位置決め
データの中からシーケンスコントローラよｐ指定された
位置決め点に対応する位置決めデータを選択し、かつ可
動体の絶対位置を検出し、選択した位置決めデータと検
出した可動体の絶対位置とに基づいて速度指令を演算し
て出力することにより、この速度指令に従って可動体を
移動させて前記位置決めデータにより指定される位置決
め点に可動体を位置決めするようにしたもので、可動体
の絶対位置を用いて位置決め制御を行なうことから、停
電後の再始動時等に可動体の原点復帰を不要にすること
ができる。
（実施例）
以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明するＯ
第１図は、本発明の〜実施例の構成を示す図である。第
１図において、１はマイクロプロセッサユニット（ＭＰ
Ｕ）、２は一定時間（例えば１０ｍ５）毎にマイクロプ
ロセッサユニットに割込信号を送出するリアルタイムク
ロック発生回路（ＲＴＣ）、３はキーボード等のデータ
入力装置、４はバッテリバックアップしたＲＡＭエリア
を有し、そこに第２図に示すように予め定めた複数の位
置決め点における各々の位置データと速度データを、各
位置決め点に付した位置番号に対応させて位置決めデー
タとして記憶するための位置決めデータテーブル（ＰＤ
Ｔ）が設定されたメモリ、５はレジスタで、これらはマ
イクロコンピュータの主要部を構成していて、リアルタ
イムクロック発生回路２からマイクロプロセッサユニッ
ト１に割込信号が送出される度に、予め定めた制御プロ
グラムに従って速度指令を発生させるための演算処理を
実行する。また６は所定の工程に従って位置決めすべき
位置番号のデータをインタフェイス回路（ＩＦ）を介し
てマイクロプロセッサユニット１に送出する公知のスト
アードプログラム方式のシーケンスコントローラである
。そして、マイクロプロセッサユニツト１からレジスタ
５を介してデジタル値で出力される速度指令は、ＤＡ変
換器７でアナログ値に変換された後、駆動回路８を介し
てサーボモータ９に供給される。このサーボモータ９の
出力軸には可動台１０を移動させるための送りねじ１１
が機械的に連結されている。さらにサーボモータ９の出
力軸には、可動台１０の移動速度を検出して駆動回路８
に速度フィードバック信号を送出する速度検出器１２と
、可動台１０の絶対位置の検出に用いられる第１のレゾ
ルバ１３とが機械的に連結されている。また、第１のレ
ゾルバ１３には減速機構１４を介して第２のレゾルバ１
５が機械的に連結されていて、第１のレゾルバ１３は送
すねじ１１が１回転するとその入力軸が１回転し、かつ
第２のレゾルバ１５は可動台１０が移動範囲の端から端
まで移動する間に入力軸が１回転する。これらの第１お
よび第２のレゾルバ１３および１５は、両レゾルバ１３
お工び１５に励磁電圧を供給するレゾルバ励磁回路１６
、第１のレゾルバ１３の出力電圧と励磁電圧を入力とす
る第１の位相比較回路１７、第２のレゾルバ１５の出力
電圧と励磁電圧を入力とする第２の位相比較回路１８お
よび両位相比較回路１７および１８の出力を入力とする
絶対位置演算回路１９とともに絶対位置検出手段を構成
している。この絶対位置検出手段では、レゾルバの出力
電圧と励磁電圧との位相差がその入力軸の回転角度に対
応して変化することから、第１の位相比較回路１７によ
り第１のレゾルバ１６の出力電圧と励磁電圧の各々の位
相を比較し、両者の位相差をデジタル値の位相差データ
として検出し、同様に第２の位相比較回路１８により第
２のレゾルバ１５の出力電圧と励磁電圧の位相差データ
を検出し、これらの内位相差比較回路１７お工び１８か
らの位相差データから絶対位置演算回路１９により可動
台１０の絶対位置を演算して検出している。そして、絶
対位置演算回路１９から出力される可動台１０の絶対位
置のデータは、インタフェイス回路（ＩＦ）を介してマ
イクロプロセッサユニット１に供給される。
１図において、１はマイクロプロセッサユニット（ＭＰ
Ｕ）、２は一定時間（例えば１０ｍ５）毎にマイクロプ
ロセッサユニットに割込信号を送出するリアルタイムク
ロック発生回路（ＲＴＣ）、３はキーボード等のデータ
入力装置、４はバッテリバックアップしたＲＡＭエリア
を有し、そこに第２図に示すように予め定めた複数の位
置決め点における各々の位置データと速度データを、各
位置決め点に付した位置番号に対応させて位置決めデー
タとして記憶するための位置決めデータテーブル（ＰＤ
Ｔ）が設定されたメモリ、５はレジスタで、これらはマ
イクロコンピュータの主要部を構成していて、リアルタ
イムクロック発生回路２からマイクロプロセッサユニッ
ト１に割込信号が送出される度に、予め定めた制御プロ
グラムに従って速度指令を発生させるための演算処理を
実行する。また６は所定の工程に従って位置決めすべき
位置番号のデータをインタフェイス回路（ＩＦ）を介し
てマイクロプロセッサユニット１に送出する公知のスト
アードプログラム方式のシーケンスコントローラである
。そして、マイクロプロセッサユニツト１からレジスタ
５を介してデジタル値で出力される速度指令は、ＤＡ変
換器７でアナログ値に変換された後、駆動回路８を介し
てサーボモータ９に供給される。このサーボモータ９の
出力軸には可動台１０を移動させるための送りねじ１１
が機械的に連結されている。さらにサーボモータ９の出
力軸には、可動台１０の移動速度を検出して駆動回路８
に速度フィードバック信号を送出する速度検出器１２と
、可動台１０の絶対位置の検出に用いられる第１のレゾ
ルバ１３とが機械的に連結されている。また、第１のレ
ゾルバ１３には減速機構１４を介して第２のレゾルバ１
５が機械的に連結されていて、第１のレゾルバ１３は送
すねじ１１が１回転するとその入力軸が１回転し、かつ
第２のレゾルバ１５は可動台１０が移動範囲の端から端
まで移動する間に入力軸が１回転する。これらの第１お
よび第２のレゾルバ１３および１５は、両レゾルバ１３
お工び１５に励磁電圧を供給するレゾルバ励磁回路１６
、第１のレゾルバ１３の出力電圧と励磁電圧を入力とす
る第１の位相比較回路１７、第２のレゾルバ１５の出力
電圧と励磁電圧を入力とする第２の位相比較回路１８お
よび両位相比較回路１７および１８の出力を入力とする
絶対位置演算回路１９とともに絶対位置検出手段を構成
している。この絶対位置検出手段では、レゾルバの出力
電圧と励磁電圧との位相差がその入力軸の回転角度に対
応して変化することから、第１の位相比較回路１７によ
り第１のレゾルバ１６の出力電圧と励磁電圧の各々の位
相を比較し、両者の位相差をデジタル値の位相差データ
として検出し、同様に第２の位相比較回路１８により第
２のレゾルバ１５の出力電圧と励磁電圧の位相差データ
を検出し、これらの内位相差比較回路１７お工び１８か
らの位相差データから絶対位置演算回路１９により可動
台１０の絶対位置を演算して検出している。そして、絶
対位置演算回路１９から出力される可動台１０の絶対位
置のデータは、インタフェイス回路（ＩＦ）を介してマ
イクロプロセッサユニット１に供給される。
上記の構成において、メモリ４の位置決めデータテーブ
ルには、第２図に示すように予め定めた位置決め点の位
置番号Ｐ工、Ｐ２・・・に対応させて各々の位置データ
ロ工、Ｄ、・・・と速度データＦユ、Ｆ２・・・とを位
置決めデータとして記憶させており、ここで、例えば可
動台１０を第３図（−）に示すような位置となるＰｌか
らＰ３．Ｐ２と順次移動させる場合の実施例の」り作を
説明する。この場合、位置番号Ｐ３．Ｐ２のデータを図
略の位置検出器の出力によって可動体１０の移動をＷ、
認しながら出力するシーケンスプログラムがメモリ６＆
に記憶され、最初は位置番号Ｐ３のデータが出力されて
いる。この状態でマイクロプロセッサ１の動作が開始さ
れ、リアルタイムクロック発生回路２からの割込信号が
マイクロプロセッサユニット１に入力されると、マイク
ロコンピュータは第４図のスタートステップ１００から
その演算処理を開始し、ステップ１０１に進んで移動フ
ラッグがセットされているか否かを判定するが、初期状
態では移動フラッグがリセットされているのでその判定
がＮｏとなり、ステップ１０２に進む。ステップ１０２
では可動台１０の次の位置決め点の位置番号Ｐ３のデー
タがシーケンスコントローラ６から入力されているが否
かを判定し、シーケンスコントローラ６がらの指示がな
い場合には判定がＮＯとなってリターンステップ１０３
に進んでスタートステップ１００に戻る。そして、この
場合のようにシーケンスコントローラ６から位置番号Ｐ
３のデータが入力されるとステップ１０２の判定がＹＥ
Ｓと彦９、ステップ１０４に進んで位置番号Ｐ３に対応
する位置決めデータ（Ｄ３お工びＦ３）をメモリ４の位
置決めデータテーブルから読み出し、ステップ１０５に
進んで読み出した位置決めデータを終点レジスタにセッ
トし、ステップ１０６に進んで移動フラッグをセットし
た後、リターンステップ１０７に進んでスタートステッ
プ１００に戻る。移動フラッグがセットされてステップ
１０１の判定がＹＥＳとなると、ステップ１０８に進ん
で絶対位置演算回路１９からの可動台１０がＰユに位置
することを検出した出力Ｎ□（第６図（ｂ）を参照）を
現在位置データとして読み込み、続いてステップ１０９
に進んで終点レジスタから終点データを読み出した後に
、ステップ１１０に進んで現在位置データと終点データ
とから可動台１０の現在位置（Ｐ工）と終点（Ｐ３）と
の偏差を演算する。次に、ステップ１１１に進んでステ
ップ１１０で演算した偏差が零であるか否かを判定する
が、偏差は零でないのでステップ１１２に進む。ステッ
プ１１２では位置番号Ｐ３に対応する速度データＦ、に
基づいて、第５図（Ｃ）に示すように可動台１０が移動
開始時に停止状態から速度Ｆ３まで除々に速度を上げた
後速度Ｆ３を維持して移動し、停止時に速度Ｆ３から除
々に速度を下げて停止するように、可動台１０に指令す
る速度■。を演算し、ステップ１１３に進んで指令速度
ｖｃを出力した後、リターンステップ１１４に進んでス
タートステップ１００に戻る。
ルには、第２図に示すように予め定めた位置決め点の位
置番号Ｐ工、Ｐ２・・・に対応させて各々の位置データ
ロ工、Ｄ、・・・と速度データＦユ、Ｆ２・・・とを位
置決めデータとして記憶させており、ここで、例えば可
動台１０を第３図（−）に示すような位置となるＰｌか
らＰ３．Ｐ２と順次移動させる場合の実施例の」り作を
説明する。この場合、位置番号Ｐ３．Ｐ２のデータを図
略の位置検出器の出力によって可動体１０の移動をＷ、
認しながら出力するシーケンスプログラムがメモリ６＆
に記憶され、最初は位置番号Ｐ３のデータが出力されて
いる。この状態でマイクロプロセッサ１の動作が開始さ
れ、リアルタイムクロック発生回路２からの割込信号が
マイクロプロセッサユニット１に入力されると、マイク
ロコンピュータは第４図のスタートステップ１００から
その演算処理を開始し、ステップ１０１に進んで移動フ
ラッグがセットされているか否かを判定するが、初期状
態では移動フラッグがリセットされているのでその判定
がＮｏとなり、ステップ１０２に進む。ステップ１０２
では可動台１０の次の位置決め点の位置番号Ｐ３のデー
タがシーケンスコントローラ６から入力されているが否
かを判定し、シーケンスコントローラ６がらの指示がな
い場合には判定がＮＯとなってリターンステップ１０３
に進んでスタートステップ１００に戻る。そして、この
場合のようにシーケンスコントローラ６から位置番号Ｐ
３のデータが入力されるとステップ１０２の判定がＹＥ
Ｓと彦９、ステップ１０４に進んで位置番号Ｐ３に対応
する位置決めデータ（Ｄ３お工びＦ３）をメモリ４の位
置決めデータテーブルから読み出し、ステップ１０５に
進んで読み出した位置決めデータを終点レジスタにセッ
トし、ステップ１０６に進んで移動フラッグをセットし
た後、リターンステップ１０７に進んでスタートステッ
プ１００に戻る。移動フラッグがセットされてステップ
１０１の判定がＹＥＳとなると、ステップ１０８に進ん
で絶対位置演算回路１９からの可動台１０がＰユに位置
することを検出した出力Ｎ□（第６図（ｂ）を参照）を
現在位置データとして読み込み、続いてステップ１０９
に進んで終点レジスタから終点データを読み出した後に
、ステップ１１０に進んで現在位置データと終点データ
とから可動台１０の現在位置（Ｐ工）と終点（Ｐ３）と
の偏差を演算する。次に、ステップ１１１に進んでステ
ップ１１０で演算した偏差が零であるか否かを判定する
が、偏差は零でないのでステップ１１２に進む。ステッ
プ１１２では位置番号Ｐ３に対応する速度データＦ、に
基づいて、第５図（Ｃ）に示すように可動台１０が移動
開始時に停止状態から速度Ｆ３まで除々に速度を上げた
後速度Ｆ３を維持して移動し、停止時に速度Ｆ３から除
々に速度を下げて停止するように、可動台１０に指令す
る速度■。を演算し、ステップ１１３に進んで指令速度
ｖｃを出力した後、リターンステップ１１４に進んでス
タートステップ１００に戻る。
こうしてマイクロプロセッサユニット１に割込信号が入
力される度に上記のような演算処理を行なって指令速度
Ｖ。を出力し、サーボモータ９を回転させて苛動台１０
を第３図（ｃ）に示−を工うな速度で移動させる。そし
て、可動台１０がＰ３に到達すると、ステップ１１１に
おける偏差が零か否かの判定がＹＥＳとなってステップ
１１５に進み、指令速度ｖｃとして零を出力して可動台
１０を停止させる。続いてステップ１１６に進んで移動
フラッグをリセットした後に、リターンステップ１１７
に進んでスタートステップ１００に戻る。
力される度に上記のような演算処理を行なって指令速度
Ｖ。を出力し、サーボモータ９を回転させて苛動台１０
を第３図（ｃ）に示−を工うな速度で移動させる。そし
て、可動台１０がＰ３に到達すると、ステップ１１１に
おける偏差が零か否かの判定がＹＥＳとなってステップ
１１５に進み、指令速度ｖｃとして零を出力して可動台
１０を停止させる。続いてステップ１１６に進んで移動
フラッグをリセットした後に、リターンステップ１１７
に進んでスタートステップ１００に戻る。
次ニ、シーケンスコントローラ６から位置番号Ｐ２が指
示されると、前述の如く移動フラッグをセットした後に
可動台１０の現在位置（Ｐ３）と位置決め点（Ｐ２）と
の偏差を演算する。この場合可動台１０の移動方向が原
点に戻る方向になるので偏差が負の値となる。このため
速度データＦ２に基づいて演算した指令速度Ｖ。が負の
値となってサーボモータ９を逆回転させ、可動台１０を
第３図（ｄ）に示すような速度で移動させてＰ２に位置
決めを行なう。
示されると、前述の如く移動フラッグをセットした後に
可動台１０の現在位置（Ｐ３）と位置決め点（Ｐ２）と
の偏差を演算する。この場合可動台１０の移動方向が原
点に戻る方向になるので偏差が負の値となる。このため
速度データＦ２に基づいて演算した指令速度Ｖ。が負の
値となってサーボモータ９を逆回転させ、可動台１０を
第３図（ｄ）に示すような速度で移動させてＰ２に位置
決めを行なう。
以上、可動体として直動テーブルを用いた実施例につい
て説明したが、本発明は可動体として回転テーブルを用
いた場合でも実施可能であることは明白である。
て説明したが、本発明は可動体として回転テーブルを用
いた場合でも実施可能であることは明白である。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明は、予め定めた複数の位置
決め点にそれぞれ対応する位置決めデータをメモリに記
憶させておき、これらの位置決めデータの中からシーケ
ンスコントローラより指定された位置決め点に対応する
位置決めデータを選択し、かつ可動体の絶対位置を検出
し、選択した位置決めデータと検出した可動体の絶対位
置とに基づいて速度指令を演算し、その速度指令を駆動
手段に出力して可動体を、駆動するようにしたもので、
目標とする位置決め点の位置決めデータと可動体の絶対
位置を検出したデータから可動体が位置決め点に到達し
たことを検知して指令速度零を出力し、可動体をその位
置決め点で停止させて位置決めを行なうことにより、停
電後の再始動時でも、そのままの状態で可動体の絶対位
置を検出して位置決め動作を再開することができるので
、可動体を原点位置に復帰させる必要がなくなり、さら
に位置決めデータを各位置決め点に付した位置番号に対
応させてメモリに記憶させることにより、シーケンスコ
ントローラより位置番号を指定するだけで位置決め制御
を行彦うことができプログラムの作成変更が容易に行え
る等の効果を有するものである。
決め点にそれぞれ対応する位置決めデータをメモリに記
憶させておき、これらの位置決めデータの中からシーケ
ンスコントローラより指定された位置決め点に対応する
位置決めデータを選択し、かつ可動体の絶対位置を検出
し、選択した位置決めデータと検出した可動体の絶対位
置とに基づいて速度指令を演算し、その速度指令を駆動
手段に出力して可動体を、駆動するようにしたもので、
目標とする位置決め点の位置決めデータと可動体の絶対
位置を検出したデータから可動体が位置決め点に到達し
たことを検知して指令速度零を出力し、可動体をその位
置決め点で停止させて位置決めを行なうことにより、停
電後の再始動時でも、そのままの状態で可動体の絶対位
置を検出して位置決め動作を再開することができるので
、可動体を原点位置に復帰させる必要がなくなり、さら
に位置決めデータを各位置決め点に付した位置番号に対
応させてメモリに記憶させることにより、シーケンスコ
ントローラより位置番号を指定するだけで位置決め制御
を行彦うことができプログラムの作成変更が容易に行え
る等の効果を有するものである。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は、本発明の一実施例における位置データテーブ
ルの内容を示す図、第６図は、本発明の一実施例の動作
を説明するための図、第４図は、本発明の一実施例の動
作の流れ図である。 １拳・ｅマイクロプロセッサユニット、４・・・メモリ
、６・・・シーケンスコントローラ、７・・・ＤＡ変換
器、８・・・駆動回路、９Φ・・サーボモータ、１０・
・・可動台、１１・・Φ送りねじ、１３，１５・・・レ
ゾルバ、１４・・・減速機構、１６・・−レゾルバ励磁
回路、１７゜１８・・・位相比較回路、１９・・ｅ絶対
位置演算回路。 ７く、？
第２図は、本発明の一実施例における位置データテーブ
ルの内容を示す図、第６図は、本発明の一実施例の動作
を説明するための図、第４図は、本発明の一実施例の動
作の流れ図である。 １拳・ｅマイクロプロセッサユニット、４・・・メモリ
、６・・・シーケンスコントローラ、７・・・ＤＡ変換
器、８・・・駆動回路、９Φ・・サーボモータ、１０・
・・可動台、１１・・Φ送りねじ、１３，１５・・・レ
ゾルバ、１４・・・減速機構、１６・・−レゾルバ励磁
回路、１７゜１８・・・位相比較回路、１９・・ｅ絶対
位置演算回路。 ７く、？
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 可動体を指定された速度で指定された位置まで移動させ
るように、その可動体を駆動する駆動手段を制御する装
置において、予め定めた位置決め点に対応する位置決め
データを記憶するメモリと、前記位置決めデータの中か
ら外部より指定された位置決め点に対応するものを選択
する位置決めデータ選択手段と、 可動体の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、 前記位置決めデータ選択手段により選択された位置決め
データと、前記絶対位置検出手段により検出された可動
体の絶体位置とに基づいて前記駆動手段に速度指令を出
力する手段と、 前記位置決めデータ選択手段に予めプログラムされた順
序で位置決め点データを出力するシーケンスコントロー
ラとを備えたことを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18932584A JPS6171947A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18932584A JPS6171947A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171947A true JPS6171947A (ja) | 1986-04-12 |
Family
ID=16239461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18932584A Pending JPS6171947A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6171947A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62271658A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-11-25 | S G:Kk | フレキシブル生産システムのための制御方式 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51133676A (en) * | 1975-05-16 | 1976-11-19 | Toshiba Corp | Control process for numerical control device |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP18932584A patent/JPS6171947A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51133676A (en) * | 1975-05-16 | 1976-11-19 | Toshiba Corp | Control process for numerical control device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62271658A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-11-25 | S G:Kk | フレキシブル生産システムのための制御方式 |
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