JP3181522B2 - ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置 - Google Patents
ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置Info
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- JP3181522B2 JP3181522B2 JP32607996A JP32607996A JP3181522B2 JP 3181522 B2 JP3181522 B2 JP 3181522B2 JP 32607996 A JP32607996 A JP 32607996A JP 32607996 A JP32607996 A JP 32607996A JP 3181522 B2 JP3181522 B2 JP 3181522B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、等間隔でワークが
載置された回転テーブルの回転角度を確認できるダイレ
クトドライブモータの等分割位置出力制御装置に関す
る。
載置された回転テーブルの回転角度を確認できるダイレ
クトドライブモータの等分割位置出力制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、ダ
イレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置は、
例えば図３に示すように、回転テーブル１の等間隔位置
に配設した複数個のワークＷに、各ワークの番号を認識
できる通し番号を付け、ダイレクトドライブモータ２の
駆動による回転テーブル１の一方向の回動によりワーク
Ｗを搬送し、搬送の停止時に別途設けたワーク番号検出
センサ３によりこれを読み取り、シーケンサ４に出力し
てワーク番号を記憶させるようにしていた。しかし、こ
の等分割位置出力制御装置の場合、回転テーブル１の非
常停止時や、停電時等の後の復帰作業により回転テーブ
ル１に位置ずれが生じたとき、シーケンサ４は現在位置
を認識することができない不具合がある。そのために、
復帰作業終了後に、回転テーブルを同一方向へ順次位置
決めをしていき、その都度、現在の位置を出力し、回転
テーブル１を作業を開始させたい位置まで回動させる必
要があり、非常に作業が煩雑であった。
イレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置は、
例えば図３に示すように、回転テーブル１の等間隔位置
に配設した複数個のワークＷに、各ワークの番号を認識
できる通し番号を付け、ダイレクトドライブモータ２の
駆動による回転テーブル１の一方向の回動によりワーク
Ｗを搬送し、搬送の停止時に別途設けたワーク番号検出
センサ３によりこれを読み取り、シーケンサ４に出力し
てワーク番号を記憶させるようにしていた。しかし、こ
の等分割位置出力制御装置の場合、回転テーブル１の非
常停止時や、停電時等の後の復帰作業により回転テーブ
ル１に位置ずれが生じたとき、シーケンサ４は現在位置
を認識することができない不具合がある。そのために、
復帰作業終了後に、回転テーブルを同一方向へ順次位置
決めをしていき、その都度、現在の位置を出力し、回転
テーブル１を作業を開始させたい位置まで回動させる必
要があり、非常に作業が煩雑であった。
【０００３】また、他のダイレクトドライブモータの等
分割位置出力制御装置は、上記ワーク番号検出センサ３
を設ける代わりに、回転テーブルに取り付けたダイレク
トドライブモータの出力軸に、絶対位置を認識できるア
ブソリュートロータリーエンコーダを取り付けていた。
しかし、この場合には、ワークの配設範囲の指定をシー
ケンサに書き込む必要があり、書き込みのための多くの
手間が必要であった。本発明は、上記した問題を解決し
ようとするもので、簡易な構成により回転テーブルの回
転角度を認識できるダイレクトドライブモータの等分割
位置出力制御装置を提供することを目的とする。
分割位置出力制御装置は、上記ワーク番号検出センサ３
を設ける代わりに、回転テーブルに取り付けたダイレク
トドライブモータの出力軸に、絶対位置を認識できるア
ブソリュートロータリーエンコーダを取り付けていた。
しかし、この場合には、ワークの配設範囲の指定をシー
ケンサに書き込む必要があり、書き込みのための多くの
手間が必要であった。本発明は、上記した問題を解決し
ようとするもので、簡易な構成により回転テーブルの回
転角度を認識できるダイレクトドライブモータの等分割
位置出力制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために上記請求項１に係る発明の構成上の特
徴は、ダイレクトドライブモータの出力軸に取り付けら
れて、周囲に複数の位置を等間隔に設定してワークを搭
載する回転テーブルと、出力軸に取り付けた回転位置検
出手段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受け
て回転テーブルの現在の位置を演算して出力する制御部
と、制御部からの位置出力を受けて、プログラム番号を
選択し起動入力を制御部に出力するシーケンサとを設け
てなり、シーケンサからの出力を受けた制御部が出力に
基づいて回転テーブルの回転指令をダイレクトドライブ
モータに送って駆動させるダイレクトドライブモータの
等分割位置出力制御装置であって、制御部に数値制御プ
ログラムにより回転テーブルに等間隔に配置したワーク
の個数を指定し、回転位置検出手段は、ワークが停止し
作業が行われる領域のときはインポジション信号をオン
し、領域から外れているときには、インポジション信号
をオフするようにしたことにある。
を達成するために上記請求項１に係る発明の構成上の特
徴は、ダイレクトドライブモータの出力軸に取り付けら
れて、周囲に複数の位置を等間隔に設定してワークを搭
載する回転テーブルと、出力軸に取り付けた回転位置検
出手段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受け
て回転テーブルの現在の位置を演算して出力する制御部
と、制御部からの位置出力を受けて、プログラム番号を
選択し起動入力を制御部に出力するシーケンサとを設け
てなり、シーケンサからの出力を受けた制御部が出力に
基づいて回転テーブルの回転指令をダイレクトドライブ
モータに送って駆動させるダイレクトドライブモータの
等分割位置出力制御装置であって、制御部に数値制御プ
ログラムにより回転テーブルに等間隔に配置したワーク
の個数を指定し、回転位置検出手段は、ワークが停止し
作業が行われる領域のときはインポジション信号をオン
し、領域から外れているときには、インポジション信号
をオフするようにしたことにある。
【０００５】上記のように請求項１に係る発明を構成し
たことにより、ダイレクトドライブモータの回転位置検
出手段例えばアブソリュートロータリエンコーダの出力
を制御部で演算し、現在の位置出力をシーケンサに出力
する。そして、回転テーブルの非常停止時や停電時等の
後の作業開始時に、前回の続きから作業を始める場合、
回転テーブルが正常位置からずれていても、制御部がそ
の手前のワーク番号を出力し、さらに位置ずれしている
回転位置検出手段からの信号を出力し、これらを比較す
ると共にインポジション信号がオンかオフかを認識する
ことにより、シーケンサはダイレクトドライブモータの
回転位置制御が可能になる。
たことにより、ダイレクトドライブモータの回転位置検
出手段例えばアブソリュートロータリエンコーダの出力
を制御部で演算し、現在の位置出力をシーケンサに出力
する。そして、回転テーブルの非常停止時や停電時等の
後の作業開始時に、前回の続きから作業を始める場合、
回転テーブルが正常位置からずれていても、制御部がそ
の手前のワーク番号を出力し、さらに位置ずれしている
回転位置検出手段からの信号を出力し、これらを比較す
ると共にインポジション信号がオンかオフかを認識する
ことにより、シーケンサはダイレクトドライブモータの
回転位置制御が可能になる。
【０００６】なお、請求項１の発明においては、制御部
とシーケンサ間の配線は増加するが、同じ制御装置の容
器内で多芯ケーブルを使用することにより配線処理をま
とめて行うことができる。また、ワーク番号検出センサ
が不要になるため、回転テーブル周りの省スペースが可
能になると共に、センサの省略により制御装置の価格を
低減することができる。
とシーケンサ間の配線は増加するが、同じ制御装置の容
器内で多芯ケーブルを使用することにより配線処理をま
とめて行うことができる。また、ワーク番号検出センサ
が不要になるため、回転テーブル周りの省スペースが可
能になると共に、センサの省略により制御装置の価格を
低減することができる。
【０００７】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載のダイレクトドライブモー
タの等分割位置出力制御装置において、ワークが停止し
作業が行われる領域の範囲幅が任意に指定できることに
ある。これにより、ワークに応じて適正な領域範囲を自
由に選択できる。
特徴は、前記請求項１に記載のダイレクトドライブモー
タの等分割位置出力制御装置において、ワークが停止し
作業が行われる領域の範囲幅が任意に指定できることに
ある。これにより、ワークに応じて適正な領域範囲を自
由に選択できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を用いて説明すると、図１は、同実施形態に係るダイ
レクトドライブモータの等分割位置出力制御装置（以
下、等分割位置出力制御装置と記す）をブロック図によ
り概略的に示したものである。等分割位置出力制御装置
は、ダイレクトドライブモータ１０と、その出力軸１１
に固定された回転テーブル２０と、ダイレクトドライブ
モータ１０の動作を制御するコントローラ３０と、コン
トローラ３０にプログラム番号の選択や起動等を入力す
るシーケンサ４０を設けている。
面を用いて説明すると、図１は、同実施形態に係るダイ
レクトドライブモータの等分割位置出力制御装置（以
下、等分割位置出力制御装置と記す）をブロック図によ
り概略的に示したものである。等分割位置出力制御装置
は、ダイレクトドライブモータ１０と、その出力軸１１
に固定された回転テーブル２０と、ダイレクトドライブ
モータ１０の動作を制御するコントローラ３０と、コン
トローラ３０にプログラム番号の選択や起動等を入力す
るシーケンサ４０を設けている。
【０００９】回転テーブル２０の外周の４箇所の等間隔
位置には、外部の作業ユニット（図示しない）により作
業が施される４個のワークＷ1 〜Ｗ4 が載置されてい
る。出力軸１１にはアブソリュートロータリエンコーダ
５０が取り付けられている。コントローラ３０は、制御
部３１と駆動部３２とを設けている。アブソリュートロ
ータリエンコーダ５０は、図２に示す４分割された回転
テーブル２０の位置指令範囲Ｉ〜ＩＶを示す信号を出力
し、このときワークが停止し作業が行われる領域〜
内の位置を示すときにはインポジション出力をオンし、
領域〜から外れた位置を示すときにはインポジショ
ン出力をオフにする。
位置には、外部の作業ユニット（図示しない）により作
業が施される４個のワークＷ1 〜Ｗ4 が載置されてい
る。出力軸１１にはアブソリュートロータリエンコーダ
５０が取り付けられている。コントローラ３０は、制御
部３１と駆動部３２とを設けている。アブソリュートロ
ータリエンコーダ５０は、図２に示す４分割された回転
テーブル２０の位置指令範囲Ｉ〜ＩＶを示す信号を出力
し、このときワークが停止し作業が行われる領域〜
内の位置を示すときにはインポジション出力をオンし、
領域〜から外れた位置を示すときにはインポジショ
ン出力をオフにする。
【００１０】制御部３１は、アブソリュートロータリエ
ンコーダ５０からの信号を入力し、回転テーブル２０の
位置を演算して、シーケンサ４０に出力する。また、制
御部３１は、ワークの個数データについてのＮＣプログ
ラム（数値制御プログラム）を有している。ＮＣプログ
ラムは、図２に示す４箇所の等分割位置番号〜を指
定するものである。等分割位置番号〜は位置指令範
囲Ｉ〜ＩＶと同一番号にされている。そして、制御部３
１は、ＮＣプログラム及びシーケンサ４０からのプログ
ラム番号の選択入力、起動入力、非常停止入力等を受け
て同プログラムを実行することにより、回転テーブル２
０の位置制御を実行するものである。また駆動部３２
は、制御部３１の制御の基にダイレクトドライブモータ
１０を駆動するようになっている。
ンコーダ５０からの信号を入力し、回転テーブル２０の
位置を演算して、シーケンサ４０に出力する。また、制
御部３１は、ワークの個数データについてのＮＣプログ
ラム（数値制御プログラム）を有している。ＮＣプログ
ラムは、図２に示す４箇所の等分割位置番号〜を指
定するものである。等分割位置番号〜は位置指令範
囲Ｉ〜ＩＶと同一番号にされている。そして、制御部３
１は、ＮＣプログラム及びシーケンサ４０からのプログ
ラム番号の選択入力、起動入力、非常停止入力等を受け
て同プログラムを実行することにより、回転テーブル２
０の位置制御を実行するものである。また駆動部３２
は、制御部３１の制御の基にダイレクトドライブモータ
１０を駆動するようになっている。
【００１１】つぎに、以上のように構成した実施形態の
動作について説明する。等分割位置で作業が終了する
と、アブソリュートロータリエンコーダ５０により位置
範囲Ｉが読み出され、制御部３１を経てシーケンサ４０
に記憶される。電源投入時に、回転テーブル２０が位置
範囲Ｉから変動していなければ、アブソリュートロータ
リエンコーダ５０により位置範囲Ｉが読み出され、一方
ＮＣプログラムに基づいて等分割位置番号が出力さ
れ、それに基づいて制御部３１は、回転テーブル２０の
位置ずれがないと判断し、回転テーブル２０を次の等分
割位置に移す。
動作について説明する。等分割位置で作業が終了する
と、アブソリュートロータリエンコーダ５０により位置
範囲Ｉが読み出され、制御部３１を経てシーケンサ４０
に記憶される。電源投入時に、回転テーブル２０が位置
範囲Ｉから変動していなければ、アブソリュートロータ
リエンコーダ５０により位置範囲Ｉが読み出され、一方
ＮＣプログラムに基づいて等分割位置番号が出力さ
れ、それに基づいて制御部３１は、回転テーブル２０の
位置ずれがないと判断し、回転テーブル２０を次の等分
割位置に移す。
【００１２】また、電源投入時に回転テーブル２０が、
図２に示す位置Ａ（位置範囲ＩＩ）にずれていた場合、
アブソリュートロータリエンコーダ５０により位置範囲
ＩＩが読み出される。一方、ＮＣプログラムに基づいて
等分割位置番号が出力され、かつ等分割位置から外
れているので、インポジション出力がオフにされ、それ
に基づいて制御部３１は、回転テーブル２０が位置ずれ
していると判断し、回転テーブル２０を等分割位置に
戻す。
図２に示す位置Ａ（位置範囲ＩＩ）にずれていた場合、
アブソリュートロータリエンコーダ５０により位置範囲
ＩＩが読み出される。一方、ＮＣプログラムに基づいて
等分割位置番号が出力され、かつ等分割位置から外
れているので、インポジション出力がオフにされ、それ
に基づいて制御部３１は、回転テーブル２０が位置ずれ
していると判断し、回転テーブル２０を等分割位置に
戻す。
【００１３】以上に説明したように、上記実施形態にお
いては、回転テーブル２０の非常停止時や停電時等の後
の作業開始時に、回転テーブル２０が正常位置からずれ
ていても、制御部３１によりその手前の等分割位置番号
を出力し、さらに位置ずれしているアブソリュートロー
タリエンコーダ５０の信号を出力し、これらを比較する
ことにより、シーケンサ４０は、ダイレクトドライブモ
ータ１０の回転位置制御が可能になる。また、本実施形
態においては、非常停止時からの復帰時に、各ステーシ
ョンへ移動させる個別のプログラムを設ける必要がな
い。さらに、電源投入時に、ダイレクトドライブモータ
１０が回動していたか否かを正常位置センサを設けなく
ても判断できる。
いては、回転テーブル２０の非常停止時や停電時等の後
の作業開始時に、回転テーブル２０が正常位置からずれ
ていても、制御部３１によりその手前の等分割位置番号
を出力し、さらに位置ずれしているアブソリュートロー
タリエンコーダ５０の信号を出力し、これらを比較する
ことにより、シーケンサ４０は、ダイレクトドライブモ
ータ１０の回転位置制御が可能になる。また、本実施形
態においては、非常停止時からの復帰時に、各ステーシ
ョンへ移動させる個別のプログラムを設ける必要がな
い。さらに、電源投入時に、ダイレクトドライブモータ
１０が回動していたか否かを正常位置センサを設けなく
ても判断できる。
【００１４】なお、制御部３１とシーケンサ４０間の配
線が従来に比べて増加するが、コントローラ３０のケー
ス内で多芯ケーブルを使用することにより配線処理をま
とめて行うことができる。また、ワーク番号検出センサ
が不要になるため、回転テーブル２０周りの省スペース
が可能になると共に、センサの省略により制御装置の価
格を低減することができる。また、上記実施形態におい
ては、等分割位置を４としているが、これに限るもので
はない。さらに、等分割位置の範囲幅についても、任意
に指定することが可能である。
線が従来に比べて増加するが、コントローラ３０のケー
ス内で多芯ケーブルを使用することにより配線処理をま
とめて行うことができる。また、ワーク番号検出センサ
が不要になるため、回転テーブル２０周りの省スペース
が可能になると共に、センサの省略により制御装置の価
格を低減することができる。また、上記実施形態におい
ては、等分割位置を４としているが、これに限るもので
はない。さらに、等分割位置の範囲幅についても、任意
に指定することが可能である。
【図１】本発明の一実施形態に係るダイレクトドライブ
モータの等分割位置出力制御装置を概略的に示すブロッ
ク図である。
モータの等分割位置出力制御装置を概略的に示すブロッ
ク図である。
【図２】等分割位置出力制御装置の動作を説明する説明
図である。
図である。
【図３】従来例であるダイレクトドライブモータの等分
割位置出力制御装置を概略的に示すブロック図である。
割位置出力制御装置を概略的に示すブロック図である。
１０…ダイレクトドライブモータ、１１…出力軸、２０
…回転テーブル、３０…コントローラ、３１…制御部、
３２…駆動部、４０…シーケンサ、５０…アブソリュー
トロータリエンコーダ、〜…等分割位置、Ｉ〜ＩＶ
…位置指令範囲、Ｗ1 〜Ｗ4 …ワーク。
…回転テーブル、３０…コントローラ、３１…制御部、
３２…駆動部、４０…シーケンサ、５０…アブソリュー
トロータリエンコーダ、〜…等分割位置、Ｉ〜ＩＶ
…位置指令範囲、Ｗ1 〜Ｗ4 …ワーク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/00 G05B 19/02
Claims (2)
- 【請求項１】 ダイレクトドライブモータの出力軸に取
り付けられて、周囲に複数の位置を等間隔に設定してワ
ークを搭載する回転テーブルと、前記出力軸に取り付け
た回転位置検出手段と、同回転位置検出手段からの位置
検出出力を受けて前記回転テーブルの現在の位置を演算
して出力する制御部と、同制御部からの位置出力を受け
て、プログラム番号を選択し起動入力を制御部に出力す
るシーケンサとを設けてなり、前記シーケンサからの出
力を受けた制御部が同出力に基づいて前記回転テーブル
の回転指令をダイレクトドライブモータに送って駆動さ
せるダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装
置であって、 前記制御部に数値制御プログラムにより前記回転テーブ
ルに等間隔に配置したワークの個数を指定し、 前記回転位置検出手段は、ワークが停止し作業が行われ
る領域のときはインポジション信号をオンし、前記領域
から外れているときには、インポジション信号をオフす
るようにした ことを特徴とするダイレクトドライブモー
タの等分割位置出力制御装置。 - 【請求項２】 前記ワークが停止し作業が行われる領域
の範囲幅が任意に指定できることを特徴とする前記請求
項１に記載のダイレクトドライブモータの等分割位置出
力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32607996A JP3181522B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32607996A JP3181522B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10149218A JPH10149218A (ja) | 1998-06-02 |
| JP3181522B2 true JP3181522B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=18183884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32607996A Expired - Lifetime JP3181522B2 (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3181522B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101846981A (zh) * | 2010-03-25 | 2010-09-29 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种大质量构件绕虚拟轴回转运动的控制方法及装置 |
-
1996
- 1996-11-20 JP JP32607996A patent/JP3181522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101846981A (zh) * | 2010-03-25 | 2010-09-29 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种大质量构件绕虚拟轴回转运动的控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10149218A (ja) | 1998-06-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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