JP2749273B2 - 回転割り出しテーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は回転割り出しテーブル用
ダイレクトドライブモータの制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＦＡ機器では非常停止や停電によ
る停止から復帰する際に必要となる原点復帰を無くすた
めに、原点位置に対する絶対位置を出力することができ
るレゾルバ又はアブソリュート・エンコーダを使用する
ものがある。

【０００３】図４に示すように、回転割り出しテーブル
装置１は、複数の作業ユニット２が所定間隔で配置され
た固定テーブル３と、固定テーブル３の上に設けられ複
数のワークＷを載置する回転テーブル４とから構成され
ている。回転テーブル４の回転軸はダイレクトドライブ
モータ５のモータ軸６と直接連結されている。モータ５
にはレゾルバ７が内蔵されている。各作業ユニット２は
モータ軸６の回転中心に対して予め等角度間隔で設定さ
れた複数の割り出し位置に配置されている。又、回転テ
ーブル４の上には割り出し位置とに対応する角度間隔で
等しい数のワークＷが配置されている。そして、レゾル
バ７が原点位置にある状態で、各ワークＷが各作業ユニ
ット２と相対向する位置に配置されている。

【０００４】この状態で、各作業ユニット２は相対向す
るワークＷに対して加工又は組み付け等の作業を行う。
作業が終了すると、モータ５が割り出し位置間の角度分
だけ回動する。この結果、各作業ユニット２に対して新
たなワークＷが相対向し、各ワークＷに次工程の作業が
行われる。この繰り返しにより、回転テーブル４上のワ
ークＷに対して順次加工あるいは組み付けが行われる。
固定テーブル３上の全作業ユニット２による加工るある
いは組み付けが終了したワークＷは回転テーブル４上か
ら取り除かれ、その位置に新たに加工あるいは組み付け
を行うワークＷが配置される。

【０００５】ダイレクトドライブモータ５の現在位置は
レゾルバ７からその原点位置に対する絶対位置に対応し
たパルス信号データ（例えば、５４０６７２pulse/re
v.）に基づいて図示しない制御部が認識する。即ち、各
割り出し位置はパルス信号データに対応した割り出し位
置データとして予め設定されている。そして、制御部は
予め入力された、モータ５の回動制御を行うためのＮＣ
コード（Numerical Control Code）に基づいてモータ５
を各割り出し位置毎に回動及び停止させる。

【０００６】回転割り出しテーブル装置１の動作指令を
ＮＣコードで与える場合、先ず動作条件の準備として回
転テーブル４を停止させる割り出し位置の数（即ち、絶
対割り出し位置）を決定する分割数を指定する。又、一
回の回動動作で回動する分割数を指定する。この分割数
の値は現在停止している割り出し位置から次に停止する
割り出し位置を示すインクレメンタルな値として設定す
る。他に、一回の動作サイクルの回動の速度を設定す
る。この結果、モータ５はモータ軸６を回動させ、その
基準位置（即ち、レゾルバが原点位置にある状態でモー
タ軸６の周面上に設定される位置であり、設定された複
数の割り出し位置の１つに対応する位置である。）を指
定された割り出し位置毎に順次停止させる。

【０００７】ところで、回転割り出しテーブル装置１が
動作中に非常停止したり、停電により停止すると、モー
タ５がモータ軸６の基準位置が割り出し位置に相対しな
い位置で停止する場合が生じる。この場合には、運転の
再開に伴い、制御部はモータ５を基準位置に最も近い割
り出し位置を基準として制御する。

【０００８】即ち、図５に示すように、基準位置（理解
を容易にするために以下便宜上これを基準点Ｐとする）
が割り出し位置Ａと割り出し位置Ｂの間において割り出
し位置Ａに近い位置（即ち、割り出し位置間の角度の半
分の角度である４５°を境界として割り出し位置Ａ側）
ａにある場合、制御部は基準点Ｐが最も近い割り出し位
置Ａにあるものと見なし、ＮＣコードの移動指令に基づ
いて基準点Ｐが次の割り出し位置Ｂと相対向するまでモ
ータ軸６を回動させる。又、基準点Ｐが割り出し位置Ｂ
に近い位置ｂにある場合、制御部は基準点Ｐが最も近い
割り出し位置Ｂにあるものと見なし、同じく基準点Ｐが
次の割り出し位置Ｃと相対向するまでモータ軸６を回動
させている。

【０００９】この結果、非常停止等でモータ５が停止し
て基準点Ｐが割り出し位置Ａ，Ｂの間に配置された場
合、電源投入後に基準点Ｐが回動復帰する割り出し位置
は基準点Ｐが両割り出し位置Ａ，Ｂ間のどちら側に近い
かにより異なることになる。即ち、非常停止等で基準点
Ｐが位置ｂに配置された場合には運転再開時に割り出し
位置Ｂに配置されることが望ましいにも拘らず、次の割
り出し位置Ｂを飛び越してさらに次の割り出し位置Ｃに
配置されることになる。この場合、各作業ユニット２に
よる作業工程と相対するワークＷの工程の段階がずれる
ことになるため、ワークＷが不良になったり、作業ユニ
ット２が破損したりすることになる。

【００１０】このように非常停止等による停止で基準点
Ｐが割り出し位置Ａ，Ｂ間に配置したモータ軸６を運転
再開時に次の割り出し位置Ｂに確実に復帰させるため
に、電源投入後のモータ５の制御を基準点Ｐが最寄りの
割り出し位置の手前側であるか後ろ側であるかにより区
別する指令方法がとられる。

【００１１】即ち、図６に示すように、電源投入時に基
準点Ｐが最寄りの割り出し位置Ａの手前側の位置ａであ
る場合には、基準点Ｐが当該割り出し位置Ａに配置され
る前の状態であるとして、電源投入後にその割り出し位
置Ａに配置する。又、電源投入時に基準点Ｐが最寄りの
割り出し位置Ａの後ろ側の位置ｂである場合には、基準
点Ｐが既に当該割り出し位置Ａに配置された後であると
して、電源投入後にその割り出し位置Ａの次の割り出し
位置Ｂに配置する。この指令方法によれば、非常停止等
でモータ軸６の基準点Ｐが割り出し位置Ａ，Ｂ間に配置
されたモータ５を制御して、電源投入後に基準点Ｐを次
に作業を行うべき割り出し位置Ｂに配置させることがで
きる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常の作業
終了による停止（この場合、モータ軸６の基準点Ｐが割
り出し位置Ａ〜Ｄの何れか１つの位置に配置され、その
割り出し位置Ａ〜Ｄにおける作業が終了した状態で電源
が落とされる。）の場合や、基準点Ｐが割り出し位置Ａ
〜Ｄに配置されている状態で非常停止等が行われた場
合、電源投入時に基準点Ｐが停止した割り出し位置Ａ〜
Ｄに正確に相対する位置にあるとは限らない。即ち、電
源が落とされてモータ５が制御から解除されると、モー
タ５の軸受けのオイルシールの潤滑油の粘性による停止
後の戻り、機構の摩擦部分により生じる機構上の撓み等
により、モータ軸６が停止した割り出し位置Ａ〜Ｄから
ずれた位置に移動する場合がある。従って、モータ軸６
の割り出し位置Ａ〜Ｄからのずれは個々の回転割り出し
テーブル装置１で異なる一定のばらつき幅のある固有の
領域になる。

【００１３】このように基準点Ｐが割り出し位置からず
れた位置にある状態で、電源が投入されると、制御部は
ＮＣコードに基づいて前述のように基準点Ｐが割り出し
位置Ａ〜Ｄの手前側か後ろ側かを判断し、その判断結果
に基づいて基準点Ｐを電源が落ちた際に停止していた割
り出し位置Ａ〜Ｄ又はその次の割り出し位置Ａ〜Ｄに回
動復帰させることになる。従って、通常の作業終了によ
る停止の場合では、運転再開時に次の割り出し位置Ａ〜
Ｄに回動動作すべきであるにも拘らず、終了時に停止し
た割り出し位置Ａ〜Ｄに止まる場合がある。又、前記非
常停止後の電源投入時には、その割り出し位置Ａ〜Ｄに
おける作業が終了しているか否かに拘らず、基準点Ｐの
割り出し位置Ａ〜Ｄに対するずれ方向により次に配置さ
れる割り出し位置Ａ〜Ｄが決定されることになる。

【００１４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、割り出し位置間
に配置された状態で非常停止あるいは停電により停止し
たモータ軸の基準位置を、運転再開時に目的とする割り
出し位置に確実に配置することができる回転割り出しテ
ーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法を提供す
ることにある。

【００１５】又、第２の目的は、第１の目的に加えて、
割り出し位置に配置された状態で停止した基準位置を、
運転再開時に目的とする割り出し位置に配置することが
できる回転割り出しテーブル用ダイレクトドライブモー
タの制御方法を提供することにある。

【００１６】又、第３の目的は、第２の目的に加えて、
割り出し位置に配置された状態で停止した基準位置を、
運転再開時に基準位置がその割り出し位置に配置された
状態での作業状況に応じて変更することができる回転割
り出しテーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法
を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、モータ軸の周面上の基準
位置を予め定めた複数の割り出し位置で一時停止させた
後に再び回動する回転割り出しテーブル用ダイレクトド
ライブモータの制御方法において、前記各割り出し位置
に対応して、各割り出し位置で一時停止した基準位置が
含まれる停止領域を設定し、電源投入時において基準位
置が隣合う停止領域間にある場合には、基準位置を次の
割り出し位置に回動復帰させるようにした。

【００１８】又、請求項２に記載の発明は、請求項１に
記載の発明において、電源投入時において基準位置があ
る停止領域にある場合には、基準位置をその停止領域に
含まれる割り出し位置に回動復帰させるようにした。

【００１９】又、請求項３に記載の発明は、請求項１に
記載の発明において、電源投入時において基準位置があ
る停止領域にある場合には、基準位置を次の割り出し位
置に回動復帰させるようにした。

【００２０】又、請求項４に記載の発明は、請求項２又
は請求項３に記載の発明において、電源投入時において
基準位置が前記停止領域にある場合には、基準位置がそ
の停止領域に含まれる割り出し位置にある状態での作業
が終了しているか否かの判断結果に基づいて、作業が終
了していない場合には前記割り出し位置に回動復帰さ
せ、作業が終了している場合には次の割り出し位置に回
動復帰させるようにした。

【００２１】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、各割
り出し位置にその割り出し位置で停止した基準位置が含
まれる停止領域が設けられる。この結果、電源投入時に
基準位置が停止領域間にある場合は、基準位置が割り出
し位置間にある状態で停止が行われたことになるため、
次の割り出し位置に回動復帰される。

【００２２】又、請求項２に記載の発明によれば、請求
項１に記載の発明の作用に加えて、基準位置が割り出し
位置に配置された状態で停止動作が行われた場合、電源
投入時にはその割り出し位置の停止領域にあるため、そ
の割り出し位置に回動復帰される。

【００２３】又、請求項３に記載の発明によれば、請求
項１に記載の発明の作用に加えて、基準位置が割り出し
位置に配置された状態で停止動作が行われた場合、電源
投入時にはその割り出し位置の停止領域にあるため、次
の割り出し位置に回動復帰される。

【００２４】又、請求項４に記載の発明によれば、請求
項２又は請求項３に記載の発明の作用に加えて、基準位
置が割り出し位置に配置された状態で停止した場合、電
源投入時には基準位置がその割り出し位置に配置された
状態での作業状況に応じて回動復帰する割り出し位置が
変更される。

【００２５】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１，
２に従って説明する。本実施例の回転テーブル割り出し
装置の機械的構成は従来例と同じであるため、符号を等
しくして説明を省略する。ダイレクトドライブモータ
（以下、単にモータという）３に内蔵されるレゾルバ７
からは図示しない制御部にその原点位置に対する現在位
置（即ち、絶対位置）に対応する出力パルス信号が出力
されるようになっている。尚、本実施例では、レゾルバ
７の１回転当たりの総パルス数が５４０６７２個になっ
ている。制御部はレゾルバ７の原点位置に対する絶対位
置をモータ軸６の周面上に設定された基準位置の現在位
置として認識するようになっている。本実施例では、説
明の便宜上この基準位置を基準点Ｐとする。制御部は基
準点Ｐを各割り出し位置に対して回動及び停止させる。
又、制御部は基準点Ｐを各割り出し位置に停止させた状
態で、予め設定された所定のシーケンスに基いて各作業
ユニット２を制御する。尚、制御部には、ＮＣコードに
てモータ軸６を各割り出し位置に対して回動及び停止さ
せるための動作指令が入力されている。

【００２６】本実施例ではＮＣコードによるモータ５の
回動制御の動作条件として、回転割り出しテーブルの分
割数は４が指定されている。従って、原点位置に対応す
る割り出し位置Ａに対して９０°の間隔で割り出し位置
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されることになる。又、モータ５
の１回の回動量としてインクレメンタルな指令値として
分割数の１が設定されている。従って、モータ５は分割
数１個単位で回動動作することになる。尚、モータ５の
回動方向は時計方向に指定されている。従って、基準端
Ｐは割り出し位置Ａから割り出し位置Ｂに、割り出し位
置Ｂから割り出し位置Ｃという順に回動制御されること
になる。

【００２７】上記で設定された各割り出し位置Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄに対応して、図１，２に示すように、各割り出し
位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから反時計方向側及び時計時計方向
側に等しい角度範囲からなる停止領域α，β，γ，δが
それぞれ設定されている。この停止領域α，β，γ，δ
は、モータ５が割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで停止した
状態で制御部によるモータ５の制御が解除されたモータ
軸６がモータ５等の軸受けの潤滑油の粘性により回動方
向と反対側に戻されたり、機構上の摩擦部分による撓み
により戻される角度量等を含む範囲である。そして、こ
の停止領域α，β，γ，δは予め全て等しい大きさに設
定されている。尚、各停止領域α，β，γ，δは、全回
動範囲（即ち、３６０°）に対して十分に小さい範囲に
なる。従って、この停止領域α，β，γ，δは個々の回
転テーブル割り出し装置１により異なる大きさになる。
尚、この停止領域α，β，γ，δは、レゾルバ７のパル
ス信号単位で設定され、変更可能になっている。制御部
は基準点Ｐがいずれかの停止領域α，β，γ，δ内にあ
る状態と停止領域α，β，γ，δ外にある状態とを判別
するようになっている。

【００２８】モータ５の回動制御のためのＮＣコードに
よる指令の仕方としては２つあり、何れかの指令を予め
選択して使用するようになっている。第１の指令は、図
１に示すように、電源投入時に基準点Ｐがある停止領域
α，β，γ，δ、及び、この停止領域α，β，γ，δと
時計方向の次の停止領域α，β，γ，δの間の領域から
なる領域にある場合には、この停止領域α，β，γ，δ
の割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを基準として次の割り出
し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに配置されるものであるる。即
ち、図１に示すように、第１の指令は、領域Φにある基
準点Ｐを電源投入により割り出し位置Ｂに回動復帰させ
る。尚、制御部は電源投入時に基準点Ｐが停止領域α，
β，γ，δにある場合には、基準点Ｐがその停止領域
α，β，γ，δに含まれる割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
にある状態での作業が終了しているか否かを判断し、終
了していない場合には第１の指令によらず基準点Ｐをそ
の割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動復帰させるように
なっている。

【００２９】又、第２の指令は、図２に示すように、電
源投入時に基準点Ｐがある停止領域α，β，γ，δ内に
ある場合には、この停止領域α，β，γ，δ内の割り出
し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動復帰されるものである。
又、同じく、基準点Ｐがこの停止領域α，β，γ，δと
時計方向の次の停止領域α，β，γ，δの間の領域にあ
る状態では、別に定めた回転方向パラメータにて決定さ
れる方向に回転して基準点Ｐを次の停止領域α，β，
γ，δ内の割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動配置され
るものである。即ち、図２に示すように、第２の指令
は、領域Χにある基準点Ｐを電源投入により割り出し位
置Ａに回動復帰させ、領域Ψにある基準点Ｐを同じく割
り出し位置Ｂに回動復帰させる。

【００３０】尚、制御部は電源投入時に基準点Ｐが停止
領域α，β，γ，δにある場合には、基準点Ｐがその停
止領域α，β，γ，δに含まれる割り出し位置Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄにある状態での作業が終了しているか否かを判断
し、終了している場合には第２の指令によらず基準点Ｐ
を次の割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動復帰させるよ
うになっている。

【００３１】次に、回転割り出しテーブル用ダイレクト
ドライブモータの作用について説明する。先ず、制御部
に第１の指令を行わせる場合について説明する。

【００３２】通常の作業終了の場合、即ち、モータ軸６
の基準点Ｐが例えば割り出し位置Ａに配置され、その割
り出し位置Ａでの作業が終了した状態でモータ制御を終
了した場合、図１に示すように、電源投入時には基準点
Ｐが少なくとも停止領域α内の例えば位置ａにある。基
準点Ｐが停止領域αにあるということは、基準点Ｐが割
り出し位置Ａにある状態でモータ５の停止が行われたこ
とになる。従って、電源を投入すると、基準点Ｐは第１
の指令に基づいて基準点Ｐが割り出し位置Ａの時計方向
又は反時計方向のいずれの側にあっても次の割り出し位
置Ｂに回動復帰される。そして、基準点Ｐが割り出し位
置Ｂにある状態で作業が再開される。

【００３３】又、作業中に基準点Ｐが例えば割り出し位
置Ａに配置された状態で非常停止が行われた場合には、
図１に示すように、基準点Ｐがその割り出し位置Ａを含
む停止領域α内の位置ａにある。基準点Ｐが停止領域α
にあるということは、基準点Ｐが割り出し位置Ａにある
状態でモータ５の停止が行われたことになる。この結
果、電源を投入すると、割り出し位置Ａにおける作業が
終了していない場合には、基準点Ｐは第１の指令によら
ず再び割り出し位置Ａに回動復帰され、その状態で非常
停止前の作業が継続される。この場合、割り出し位置Ａ
における作業が終了した後、第１の指令に基づいて基準
点Ｐは割り出し位置Ｂに回動される。又、同じく、割り
出し位置Ａにおける作業が終了している場合には、基準
点Ｐは第１の指令に基づいて次の割り出し位置Ｂに回動
され、その状態から作業が行われる。

【００３４】さらに、ワークＷが移動中、即ち、基準点
Ｐが例えば割り出し位置Ａ，Ｂ間の位置ｂにある状態で
非常停止が行われた場合には、電源投入時には基準点Ｐ
は第１の指令に基づいて時計方向の次の割り出し位置Ｂ
に回動される。そして、基準点Ｐが割り出し位置Ｂに配
置された状態から引き続き作業が行われる。

【００３５】以上の各場合で、電源投入時には基準点Ｐ
が適切な割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動される為、
回転テーブル４上の各ワークＷの工程段階と各作業ユニ
ット２とがずれることなく正しい作業が行われる。

【００３６】次に、制御部に第２の指令を行わせる場合
について説明する。通常の作業終了の場合、即ち、モー
タ軸６の基準点Ｐが割り出し位置Ａに配置され、その割
り出し位置Ａでの作業が終了した状態でモータ制御を終
了した場合、図２に示すように、電源投入時には基準点
Ｐが少なくとも例えば停止領域αの位置ａにある。基準
点Ｐが停止領域αにあるということは、基準点Ｐが割り
出し位置Ａにある状態でモータ５の停止が行われたこと
になる。従って、電源を投入すると、基準点Ｐは割り出
し位置Ａの時計方向又は反時計方向のいずれの側にあっ
ても第２の指令に基づいて一旦割り出し位置Ａに回動復
帰される。次に、基準点Ｐは次の割り出し位置Ｂに回動
される。そして、基準点Ｐが割り出し位置Ｂに配置され
た状態で、作業終了前の作業が継続される。

【００３７】又、作業中に基準点Ｐが例えば割り出し位
置Ａに配置された状態で非常停止が行われた場合には、
図２に示すように、基準点Ｐがその割り出し位置Ａを含
む停止領域α内の位置ａにある。基準点Ｐが停止領域α
にあるということは、基準点Ｐが割り出し位置Ａにある
状態でモータ５の停止が行われたことになる。従って、
電源を投入すると、基準点Ｐは割り出し位置Ａにおける
作業が終了していない場合には第２の指令に基づいて再
び割り出し位置Ａに回動復帰される。この状態で非常停
止前の作業が継続される。そして、基準点Ｐが割り出し
位置Ａにある状態での作業が終了すると、基準点Ｐは次
の割り出し位置Ｂに回動される。又、同じく、基準点Ｐ
は割り出し位置Ａにある状態での作業が終了している場
合には第２の指令に基づいて割り出し位置Ａに回動復帰
される。次に、基準点Ｐは次の割り出し位置Ｂに回動さ
れ、その状態で作業が継続される。

【００３８】さらに、ワークＷが移動中、即ち、基準点
Ｐが例えば割り出し位置Ａ，Ｂ間の位置ｂにある状態で
非常停止が行われた場合には、電源投入時には基準点Ｐ
は第２の指令に基づいて時計方向の次の割り出し位置Ｂ
に回動される。従って、基準点Ｐが割り出し位置Ｂに配
置された状態で引き続き作業が行われる。

【００３９】以上の各場合で、電源投入時には基準点Ｐ
が適切な割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動される為、
回転テーブル４上の各ワークＷの工程段階と各作業ユニ
ット２とがずれることなく正しい作業が行われる。

【００４０】以上詳述したように、本実施例の回転割り
出しテーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法に
よれば、非常停止又は停電による停止によりモータ軸６
の基準点Ｐが隣合う停止領域α，βの間の領域に配置さ
れると、電源投入時には次に作業を行うべき割り出し位
置Ｂに回動復帰される。即ち、各停止領域α，β，γ，
δは基準点Ｐが割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにある状態
でモータ５の停止が行われた場合に、電源投入時までに
基準点Ｐが各割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからずれる範
囲である。従って、電源投入時に停止領域に基準点Ｐが
ない場合には、モータ５が回動中に停止動作が行われた
ことになるため、基準点Ｐは次の割り出し位置Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄに回動される。従って、基準点Ｐが割り出し位置
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ間にあるときに停止動作が行われた場
合、電源投入により基準点Ｐが次に配置されるべき割り
出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを飛ばしたり、すでに終了した
割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに戻ることがないので、各
ワークＷの工程段階と相対する各作業ユニット２とのず
れ、あるいは、作業ユニット２等の破損を防止すること
ができる。

【００４１】又、本実施例によれば、基準点Ｐが各割り
出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにある状態で通常の作業終了又
は非常停止が行われた場合、電源投入時には基準点Ｐは
停止領域α，β，γ，δ内にある。そして、第１又は第
２の指令により、基準点Ｐは停止した割り出し位置Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ又は次の割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに回動
復帰される。従って、各割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで
停止した基準点Ｐが、電源投入により次に配置されるべ
き割り出し位置，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを飛ばしたり、すでに
終了した割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに戻ることがない
ため、各ワークＷの工程段階と相対する各作業ユニット
２とのずれ、あるいは、作業ユニット２等の破損を防止
することができる。

【００４２】さらに、本実施例によれば、電源投入時に
おいて基準点Ｐが停止領域α，β，γ，δ内にある場合
には、制御部が第１の指令又は第２の指令を一旦保留
し、停止時に基準点Ｐがその割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄにある状態での作業が終了しているか否かに基づいて
第１又は第２の指令によらず基準点Ｐを停止時の割り出
し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ又は次の割り出し位置Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄに回動させるようにした。従って、電源投入時に
は、割り出し位置Ａでの作業が終了していない状態で次
の割り出し位置Ｂに回動されたり、割り出し位置Ａでの
作業が終了しているにも拘らず次の割り出し位置Ｂに回
動されない状態を防ぐことができるため、各ワークＷの
工程段階と相対する作業ユニット２のずれあるいは作業
ユニット２等の破損を確実に防止することができる。

【００４３】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、以下のように構成することもできる。 （１） 上記実施例では、ダイレクトドライブモータ５
にレゾルバ７が内蔵された回転割り出しテーブル装置１
に実施したが、レゾルバ７の代わりにアブソリュート・
エンコーダが内蔵されたダイレクトドライブモータ５の
制御に実施してもよい。

【００４４】（２） 分割数は４以外の数であってもよ
い。又、回動方向は、図３に示すように、反時計方向で
あってもよい。この場合、停止領域α及び停止領域αと
停止領域δの間の領域からなる領域Φにある基準点Ｐ
は、電源投入により割り出し位置Ｄに回動配置される。

【００４５】（３） １回の回動で移動する分割数は２
以上であってもよい。但し、この場合は、停止しない割
り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄには停止領域α，β，γ，δ
を設定しないようにする。

【００４６】（４） 停止領域α，β，γ，δは割り出
し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの両側に等しい大きさの角度範囲
でなくてもよい。例えば、反時計方向側の角度範囲が大
きい停止領域α，β，γ，δであってもよい。

【００４７】以下、上記実施例から把握される、特許請
求の範囲に記載された技術的思想以外の技術的思想をそ
の効果とともに記載する。 （１） 請求項４に記載の回転割り出しテーブル用ダイ
レクトドライブモータの制御方法において、基準点Ｐが
割り出し位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにある状態での作業が終了
しているか否かの判断を自動的に行い、その判断結果に
基づいて基準点Ｐを自動的に適正な割り出し位置Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄに回動復帰させるようにした。

【００４８】この構成によれば、非常停止や停電による
停止後の電源投入時にも回転割り出しテーブル用ダイレ
クトドライブモータを自動制御することができる。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、割り出し位置間に配置された状態で非常
停止あるいは停電により停止した基準位置を、運転再開
時に目的とする割り出し位置に確実に配置することがで
きる。従って、回転テーブル上の各ワークと固定テーブ
ル上の作業ユニットとの工程のずれ、あるいは、作業ユ
ニットの破損を防止することができる。

【００５０】又、請求項２に記載の発明によれば、割り
出し位置に配置された状態で停止した基準位置を、運転
再開時にその割り出し位置に配置することができる。従
って、回転テーブル上の各ワークの工程段階と固定テー
ブル上の各作業ユニットとのずれ、あるいは、各作業ユ
ニットの破損等を防止することる。

【００５１】又、請求項３に記載の発明によれば、割り
出し位置に配置された状態で停止した基準位置を、運転
再開時にその次の割り出し位置に配置することができ
る。従って、回転テーブル上の各ワークの工程段階と固
定テーブル上の各作業ユニットとのずれ、あるいは、各
作業ユニットの破損を防止することができる。

【００５２】又、請求項４に記載の発明によれば、請求
項２又は請求項３に記載の発明の効果に加えて、割り出
し位置に配置された状態で停止した基準位置を、運転再
開時に基準位置がその割り出し位置に配置された状態で
の作業状況に応じて変更することができる。従って、基
準位置が割り出し位置にある状態で停止動作が行われた
場合にも、回転テーブル上の各ワークと固定テーブル上
の作業ユニットとの工程のずれ、あるいは、作業ユニッ
トの破損を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 各割り出し位置と停止領域に対する制御方法
を示す説明図。

【図２】 同じく制御方法を示す説明図。

【図３】 別例の制御方法を示す説明図。

【図４】 従来例の回転割り出しテーブルを示す概略斜
視図。

【図５】 割り出し位置と制御方法を示す説明図。

【図６】 同じく制御方法を示す説明図。

【符号の説明】

６…モータ軸、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…割り出し位置、Ｐ…基
準点、α，β，γ，δ…停止領域。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータ軸（８）の周面上の基準位置
   （Ｐ）を予め定めた複数の割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，
   Ｄ）で一時停止させた後に再び回動する回転割り出しテ
   ーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法におい
   て、 前記各割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に対応して、各
   割り出し位置で一時停止した基準位置が含まれる停止領
   域（α，β，γ，δ）を設定し、電源投入時において基
   準位置（Ｐ）が隣合う停止領域（α，β，γ，δ）間に
   ある場合には、基準位置（Ｐ）を次の割り出し位置
   （Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に回動復帰させるようにした回転割
   り出しテーブル用ダイレクトドライブモータの制御方
   法。
2. 【請求項２】 電源投入時において基準位置（Ｐ）があ
   る停止領域（α，β，γ，δ）にある場合には、基準位
   置（Ｐ）をその停止領域（α，β，γ，δ）に含まれる
   割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に回動復帰させるよう
   にした請求項１に記載の回転割り出しテーブル用ダイレ
   クトドライブモータの制御方法。
3. 【請求項３】 電源投入時において基準位置（Ｐ）があ
   る停止領域（α，β，γ，δ）にある場合には、基準位
   置（Ｐ）を次の割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に回動
   復帰させるようにした請求項１に記載の回転割り出しテ
   ーブル用ダイレクトドライブモータの制御方法。
4. 【請求項４】 電源投入時において基準位置（Ｐ）が前
   記停止領域（α，β，γ，δ）にある場合には、基準位
   置（Ｐ）がその停止領域（α，β，γ，δ）に含まれる
   割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）にある状態での作業が
   終了しているか否かの判断結果に基づいて、作業が終了
   していない場合には前記割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，
   Ｄ）に回動復帰させ、作業が終了している場合には次の
   割り出し位置（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に回動復帰させるよう
   にした請求項２又は請求項３に記載の回転割り出しテー
   ブル用ダイレクトドライブモータの制御方法。