JPS6090657A - タ−レツト等の位置決め方法およびその装置 - Google Patents
タ−レツト等の位置決め方法およびその装置Info
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- JPS6090657A JPS6090657A JP19726383A JP19726383A JPS6090657A JP S6090657 A JPS6090657 A JP S6090657A JP 19726383 A JP19726383 A JP 19726383A JP 19726383 A JP19726383 A JP 19726383A JP S6090657 A JPS6090657 A JP S6090657A
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- Japan
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- turret
- signal
- drum
- output signal
- positioning
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42212—Rotation over, selection of smallest, shortest angle, distance
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- Cutting Tools, Boring Holders, And Turrets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は工作機械のターレットまたは自動工具交換装置
のドラム等の位置決め方法と位置決め方法に関するもの
である。
のドラム等の位置決め方法と位置決め方法に関するもの
である。
（従来技術）
工作慎械のターレットまたは自動工具交換装置のドラム
（以下、単にターレットまたはドラムという）は、回転
させ所定の位置で停止きせて、位置決め（位置割出し）
を行なうことになる。クーレットまたはドラムを回転き
せるアクチュエータとしては、従来、油圧モータ、交流
モータ、および直流モータが使用されていた。
（以下、単にターレットまたはドラムという）は、回転
させ所定の位置で停止きせて、位置決め（位置割出し）
を行なうことになる。クーレットまたはドラムを回転き
せるアクチュエータとしては、従来、油圧モータ、交流
モータ、および直流モータが使用されていた。
そしてこれらにより回転駆動されるターレット−または
ドラムの位置は、インクリメンタルエンコーダに出力で
せ、この出力信号全数値制御装置により、現在値と指令
値との差の演算をさせ、その結果をソフト処理によシモ
ータを近い方向に回転させて決めていた。このような従
来の制御方法では、ＮＣ装置が高価になるばかシでなり
、電源の人、切時に原点チェックを行なわなければなら
ない等の無駄な操作が必要となった。
ドラムの位置は、インクリメンタルエンコーダに出力で
せ、この出力信号全数値制御装置により、現在値と指令
値との差の演算をさせ、その結果をソフト処理によシモ
ータを近い方向に回転させて決めていた。このような従
来の制御方法では、ＮＣ装置が高価になるばかシでなり
、電源の人、切時に原点チェックを行なわなければなら
ない等の無駄な操作が必要となった。
（発明の目的）
本発明は、４′Ｅ米の位置決め方法および位置決め装置
血が廟する上記欠点を除去し、制何ｊ系（）・−ド）の
みで、Ｉ”ｔｌＣ装置ヲ有しないターレット、ドラム（
自制パレット交俟器のドラムも含む）を遅い方向に回転
はせ得るようにして、冒速化とコスト安価とを適えこと
を目的とする。
血が廟する上記欠点を除去し、制何ｊ系（）・−ド）の
みで、Ｉ”ｔｌＣ装置ヲ有しないターレット、ドラム（
自制パレット交俟器のドラムも含む）を遅い方向に回転
はせ得るようにして、冒速化とコスト安価とを適えこと
を目的とする。
（発明の構成）
本発明は上記目的を達成するための方法と装置とから成
っており、方法の発明としては、ターレットｔｉはドラ
ムを正方向および逆方向に高速回転可能に設け、該ター
し・ットまたはドラムの回転位置に係らしめてビット信
号を出力させ、該ビット信号とあらかじめ設定したビッ
ト信号を比較して、前記ターレットまたはドラムの現在
位置と設定位置とのずれを検出し、該ずれを補正すべく
ターレットまたはドラムをずれ量の小さい方向に回転さ
せ、ずれ量が零となった位置で停止するようにしたもの
である。
っており、方法の発明としては、ターレットｔｉはドラ
ムを正方向および逆方向に高速回転可能に設け、該ター
し・ットまたはドラムの回転位置に係らしめてビット信
号を出力させ、該ビット信号とあらかじめ設定したビッ
ト信号を比較して、前記ターレットまたはドラムの現在
位置と設定位置とのずれを検出し、該ずれを補正すべく
ターレットまたはドラムをずれ量の小さい方向に回転さ
せ、ずれ量が零となった位置で停止するようにしたもの
である。
一方、装置の発明は、ターレットまたはドラムに連動し
て作動するアブソリュートエンコーダと、該アブソリュ
ートエンコーダに機械的に連動する直流モータと、前記
アブソリュートエンコーダのＷ力信号全前記ターレット
またはドラムの回転軸の割出し位置の絶対位置として出
力する処理回路と、該処理回路の出力信号と別途設定す
る位置決め入力信号とを比較し、更にこれに対応する速
度データを処理してディジタル信号で出力する位置・速
度データ変換回路と、該位置・速度変換回路の出力信号
をアナログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器
と、該ディジタル・アナログ変換器の出力信号で前記直
流モータを駆動するドシイノく回路と、全具備する構成
としたものである。
て作動するアブソリュートエンコーダと、該アブソリュ
ートエンコーダに機械的に連動する直流モータと、前記
アブソリュートエンコーダのＷ力信号全前記ターレット
またはドラムの回転軸の割出し位置の絶対位置として出
力する処理回路と、該処理回路の出力信号と別途設定す
る位置決め入力信号とを比較し、更にこれに対応する速
度データを処理してディジタル信号で出力する位置・速
度データ変換回路と、該位置・速度変換回路の出力信号
をアナログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器
と、該ディジタル・アナログ変換器の出力信号で前記直
流モータを駆動するドシイノく回路と、全具備する構成
としたものである。
（実ＪＡｅ２リ ）
以下、本発明のうち、位置決め装置の一実施例を図につ
いて説明する。なお、この＃：１ｄを作動させることに
よって、位置決め方法の発明を実現できることになる。
いて説明する。なお、この＃：１ｄを作動させることに
よって、位置決め方法の発明を実現できることになる。
第１図において１はアブソリュートエンコーダであり、
図示し々いターレットまたはドラムに直結され、おるい
は減速像を介してｍｌ１合され、直流モータ２によって
、これらに連動して回転するものである。直流モータ２
は正方向および逆方向のいずれの方向にも回転するもの
で、その回転方向の゛制仙１および速ｊ変のｉ：ｉｉｊ
＜卸は、ドライバ回路６によって行なわれる。
図示し々いターレットまたはドラムに直結され、おるい
は減速像を介してｍｌ１合され、直流モータ２によって
、これらに連動して回転するものである。直流モータ２
は正方向および逆方向のいずれの方向にも回転するもの
で、その回転方向の゛制仙１および速ｊ変のｉ：ｉｉｊ
＜卸は、ドライバ回路６によって行なわれる。
アブソリュートエンコーダ１は、その回転軸が１回転す
るごとにｇ笑に１ビツトの出力信号を出力するものであ
る。したがってこの出カ信号は次段に接続された処理回
路４により、ターレットまたはドラムの回転位ｆａ（割
出し位置）を表わすＮビットの信号として次段の位置・
速度データ変換回路５に加えられることになる。
るごとにｇ笑に１ビツトの出力信号を出力するものであ
る。したがってこの出カ信号は次段に接続された処理回
路４により、ターレットまたはドラムの回転位ｆａ（割
出し位置）を表わすＮビットの信号として次段の位置・
速度データ変換回路５に加えられることになる。
位置・速度データ変換回路５は処理回路４の出力信号を
受けると共に設定器乙によって別途設定される位置決め
入力信号とを比較し、更にこれに対応する速度データを
処理してディジタル信号で出力するもので、実際にはＰ
）ωから成っている。５ａは位置・速度データ変換回路
５の位置決め出力である。
受けると共に設定器乙によって別途設定される位置決め
入力信号とを比較し、更にこれに対応する速度データを
処理してディジタル信号で出力するもので、実際にはＰ
）ωから成っている。５ａは位置・速度データ変換回路
５の位置決め出力である。
位置・速度データ変換回路５の出力側にはディジタル・
アナログ変換器７が接続され、位置・速度データ変換回
路５の出力信号であるん１ビツトのデータをアナログ信
号に変換し、これをドライバ回路３に加えるようになっ
ている。ドライバ回路３は前述のように直流モータ２の
回転方向と回転速度の制御をする。
アナログ変換器７が接続され、位置・速度データ変換回
路５の出力信号であるん１ビツトのデータをアナログ信
号に変換し、これをドライバ回路３に加えるようになっ
ている。ドライバ回路３は前述のように直流モータ２の
回転方向と回転速度の制御をする。
次に、このように構成されたこの装置の作動とともに本
発明方法を説明する。第２図（ａ） 、 （ｂ）におい
て横軸はアブソリュートエンコーダ１の出力信号（Ｎビ
ット）であシ、縦軸は（ａ）が速度データ、（ｂ）が位
置データである。これらの図に＋Ｓ＝で示すアブソリュ
ートエンコーダ１の出力信号はビット数が「７」で「１
」に戻るものであるが、これは他の数値で戻るものでも
よい。
発明方法を説明する。第２図（ａ） 、 （ｂ）におい
て横軸はアブソリュートエンコーダ１の出力信号（Ｎビ
ット）であシ、縦軸は（ａ）が速度データ、（ｂ）が位
置データである。これらの図に＋Ｓ＝で示すアブソリュ
ートエンコーダ１の出力信号はビット数が「７」で「１
」に戻るものであるが、これは他の数値で戻るものでも
よい。
いま、ターレツトまたはドラムを「２」の位置に固定す
るとした場合、位置・速度データ変換回路５に、速度デ
ータはＭビットで入力し、位置データは「２」のビット
で入力しておく。
るとした場合、位置・速度データ変換回路５に、速度デ
ータはＭビットで入力し、位置データは「２」のビット
で入力しておく。
作動開始時の現在位置が「４」と「５」の間にあったと
すると、位置・速度データ変換回路５は、この位ｋｔか
らは「２」の位置に近い正転の信号を出力するので、直
流モータ２は正転することになる。この回転に伴ないア
ブソリュートエンコーダ１は回転数に比例したビット信
号を処理回路４を介して位置・速度データ変換回路５に
加えるので、位置・速度データ変換回路５は刻々その時
点の状況’（ｒ４＃Ｊ断し、「２」と「３」の間で直流
モータ２の減速を指令し、減速した速度で「２」に向か
うことになる。そして「２」の位置で停止し、位置出力
「２」がオンにな９、位置決めが完了する。現在位置が
「６」であったとすると直流モータ２が逆方向に回転す
るが、その他の作用は変らない。
すると、位置・速度データ変換回路５は、この位ｋｔか
らは「２」の位置に近い正転の信号を出力するので、直
流モータ２は正転することになる。この回転に伴ないア
ブソリュートエンコーダ１は回転数に比例したビット信
号を処理回路４を介して位置・速度データ変換回路５に
加えるので、位置・速度データ変換回路５は刻々その時
点の状況’（ｒ４＃Ｊ断し、「２」と「３」の間で直流
モータ２の減速を指令し、減速した速度で「２」に向か
うことになる。そして「２」の位置で停止し、位置出力
「２」がオンにな９、位置決めが完了する。現在位置が
「６」であったとすると直流モータ２が逆方向に回転す
るが、その他の作用は変らない。
（発明の効果）
本発明の方法と装置は以上説明した構成のものであるか
ら、位置・速度データ変換回路にあらかじめ位置と速度
のデータを入力しておくことによシ、位置決めしたい人
力をオンするだけで、所望の停止点に近廻しで位置決め
できることになる利点がある。
ら、位置・速度データ変換回路にあらかじめ位置と速度
のデータを入力しておくことによシ、位置決めしたい人
力をオンするだけで、所望の停止点に近廻しで位置決め
できることになる利点がある。
第１図は本発明に係る？＋ＩＩＪ１卸回路の結線図、第
２図は第１図のものの作＠を説明する図で、（ａ）はア
ブソリュートエンコーダの出力と速度データの関係を示
し、（ｂ）は位置データとの関係を示すものである。 １・・・アブソリュートエンコーダ ２・・・直流モータ ３・・・ドライバ回路 ４・・・処理回路 ５・・・位置・速度データ変換回路 ６・・・設定器 ７・・・ディジタル・アナログ変換器 ％奸出願人 トヨタ自動車体式会社 （はか１名）
２図は第１図のものの作＠を説明する図で、（ａ）はア
ブソリュートエンコーダの出力と速度データの関係を示
し、（ｂ）は位置データとの関係を示すものである。 １・・・アブソリュートエンコーダ ２・・・直流モータ ３・・・ドライバ回路 ４・・・処理回路 ５・・・位置・速度データ変換回路 ６・・・設定器 ７・・・ディジタル・アナログ変換器 ％奸出願人 トヨタ自動車体式会社 （はか１名）
Claims (1)
- （１） ターレットまたは自動工具交換装置のドラムを
正方向および逆方向に高速回転可能に設け、該ターレッ
トまたはドラムの回転位置に係らしめてビット信号を出
力させ、該ビット信号とあらかじめ設定したビット信号
を比較して、前記ターレットまたはドラムの現在位置と
設定位置とのずれを検出し、該ずれを補正すべくターレ
ツ）−Ｅたはドラムをずれ量の小さい方向に回転させ、
ずれ童が零となった位１〜′で停止することを特徴とす
るターレット寺の位置決め方法。 （２＋ ターレットまたは自動工具交換装置のドラムに
４ ＝ａして作動するアブソリュートエンコーダと、該
アプンリュートエンコーダニ機械的に理動する直流モー
タと、前記アブソリュートエンコーダの出力信号を前記
ターレット−！たはドラムの回転軸の割出し位置の絶対
位置として出力する処理回路と、該処理回路の出力信号
と別途設定する位置決め入力信号とを比較し、更にこれ
に対応する速度データを処理してディジタル信号で出力
する位置・速度データ変換回路と、該位置・速度データ
変換回路の出力信号全アナログ信号に変換するディジタ
ル・アナログ変換器と、該ディジタル・アナログ変換器
の出力信号で前記直流モータｆ：駆動するドライバ回路
と、を具備するターレット等の伍置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19726383A JPS6090657A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | タ−レツト等の位置決め方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19726383A JPS6090657A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | タ−レツト等の位置決め方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6090657A true JPS6090657A (ja) | 1985-05-21 |
Family
ID=16371557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19726383A Pending JPS6090657A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | タ−レツト等の位置決め方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6090657A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611939U (ja) * | 1992-07-20 | 1994-02-15 | エンシュウ株式会社 | 自動工具交換装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5245787A (en) * | 1975-10-09 | 1977-04-11 | Niigata Eng Co Ltd | Indexing control device |
| JPS5287778A (en) * | 1976-01-17 | 1977-07-22 | Citizen Watch Co Ltd | Turret tool rest indexing device |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19726383A patent/JPS6090657A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5245787A (en) * | 1975-10-09 | 1977-04-11 | Niigata Eng Co Ltd | Indexing control device |
| JPS5287778A (en) * | 1976-01-17 | 1977-07-22 | Citizen Watch Co Ltd | Turret tool rest indexing device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611939U (ja) * | 1992-07-20 | 1994-02-15 | エンシュウ株式会社 | 自動工具交換装置 |
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