JPS60213279A - 直流モ−タの停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、回転中の直流モータを目標位置にできる限り
正確に停止させる停止制御方法に関するものである。

従来技術 回転体を回転駆動するとともに目標位置に停止させる必
要がある場合には、直流もしくは交流のサーボモータが
最も一般的に用いられている。

サーボモータは回転体を所定の位置に精度良く停止させ
得るものではあるが、高価であるため常に採用し得ると
は限らない。そのため通常の直流モータが代用されるこ
ととなるが、直流モータを所定の位置に精度良く停止さ
せることは容易ではない。

従来、このような目的に使用可能な直流モータ駆動回路
として、停止指令電圧が印加されたとき直流モータを停
止させ、停止指令電圧より高い逆回転指令電圧が印加さ
れたとき正回転させ、停止指令電圧より低い逆回転指令
電圧が印加されたとき逆回転さ−Ｕる回路が知られてい
る。この種の回路においては、正回転時においても逆回
転時においζも、正回転指令電圧もしくは逆回転指令電
圧と停止１ｈ令電圧との差に対応した速度で直流モータ
が回転させられるようになっているのが曹通である。な
お、ここにおいて「停止指令電圧との差にり１応した速
度」とは、差に比例した速度のみを意味するものではな
く、広く、差が増大ずれば回転速度も増大する関係にあ
ることを意味するものとする。

このようなモータ駆動回路によって回転させられている
モータを停止させる必要が生した場合には、停止指令電
圧が印加されることとなるのであるが、それだのでは停
止指令電圧が印加されてからモータが停止するまでの回
転量が多くなり、それに対応して直流モータの停止位置
のばらつきも大きくなってしまう。また、停止指令電圧
が印加されてから直流モータが停止するまでに長時間を
要して、制御の迅速化を妨げる欠点もあった。

発明の目的 本発明は上記のようなモータ駆動回路によって駆動され
る直流モータを更に精度良く、かつ、迅速に停止させ得
る制御方法を提供することを［１的として為されたもの
である。

発明の構成 この目的を達成するために本発明に係る直流モータの停
止制御方法は、（ａ＋直流モモーが目標位置より一定回
転量手前の予備減速位置まで回転したとき、直流モータ
の回転速度を定格速度より低い範囲において予め定めら
れている中間速度まで低下させる工程と、（ｂｌその中
間速度で回転を続行さす゛る上程と、（Ｃ１中間速度で
回転中の直流モータが予１スｈ減速位置と目標位置との
間において予め定められζいる最終減速位置まで回転し
たとき、モータ駆動回路にそれまでとは逆方向の回転指
令電圧を印加する工程と、ｆｄｌその逆方向の回転指令
電圧の印加により直流モータが設定低速度まで低下した
ときその逆方向の回転Ｉｈ令雷電圧印加を停止し−ｒ、
ｆ４＋止指令電圧を印加する工程とを含むように構成さ
れる。

発明の効果 上記のように定格速度もしくはそれに近い高速度で回転
している直流モータを、一旦中間速度まで減速さ−Ｕ、
その中間速度で回転を続行させる工程を設りれば、予備
減速位置から中間速度に減速されるまでの間の直流モー
タの回転量のばらつきをこの工程で吸収させることがで
きる。すなわち、直流モータが油密はどのような高速度
で回転していようとも、停止させられる場合に雷には中
間速度から停止させられるに等しいこととなるのである
。

回転中の直流モータを停止させるための方法が同じであ
れば、高速回転中のモータを停止さ−ける場合の方が低
速回転中のモータを停止さ・Ｕる場合より停止位置のば
らつきが大きいのは当然であって、本発明の方法によれ
ば通常は高速で回転しているモータをそのまま停止させ
るより精度良く停止させることができるのである。

また、本発明においては中間速度から直流モータの回転
を減速させるために単に停止指令電圧をモータ駆動回路
に印加するのではなり、一旦、それまでとは逆方向の回
転指令電圧を印加して設定低速度まで減速させ、その後
、逆方向の回転指令゛電圧を停止指令電圧に切り換える
ようにした。すなわち、モータ駆動回路の制御目標を、
一旦、停止を通り越してそれまでの回転方向とは逆方向
の回転にずらし、直流モータを急激に減速させた１−で
、最終的に停止に戻ずさととしたのである。制御目標が
逆回転である場合には、直流モータは制御目標が停止で
ある場合より大きな減速度で減速させられるため、その
ように急激に減速して停止に近い速度となったとき、制
御目標を急に本来の目標である停止に戻せば、直流モー
タを最終減速位置１１１ｆ過後僅かな回転量で停止させ
ることができ、最終減速位置から停止位置までの回転ｍ
のばらつきも小さくなって、この点からも直流モータの
停止位置積度を向上させることができる。

しかも、その中間速度に減速される予備減速位置までは
直流モータは高速度で回転するのであるため、停止位置
の精度を上げるために直流モータの回転速度を全体的に
低くした場合のように、直流モータを目標位置まで回転
させるために要する時間が長くなってしまうことはない
のである。

このように本発明は直流モータを目標位置へ迅速に回転
させ、かつ、精度良く停止させることを可ｆｉヒとした
ものであり、それによって従来品１ｉ１１ｉなサーボモ
ータが用いられていた多（の分野に安価な直流モータ採
用の道を切り拓いたものである。

実施例 以下、本発明をクレット装置駆動用直流モーフの制御に
適用した場合の−・実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

第１図はタレント旋盤用タレント刃物台のタレット装置
を示す系統図であるが、図において１゜ばタレット台で
ある。タレット台１０は旋盤のスライドに固定されるも
のであるが、このクレット台１０を貫通してタレット軸
１２が回転可能かつ軸方向に摺動可能に配設されており
、その上端にタレットテーブル１４が固定されている。

このタレットテーブル１４に図示を省略する刃物台が固
定されてタレント刃物台とされるのである。

クレット台１０とタレットテーブル１４との互に対向す
る面には、それぞれカップリング体１５と１６とが両段
されている。すなわち、第２図に示すように断面形状が
台形である噛合歯１７および１Ｂがそれぞれ複数個クレ
ット台１ｏの上面よタレットテーブル１４の下面とに形
成されて、その部分がカップリング体１５．１６を構成
しているのである。噛合歯１７，１８はタレット軸１２
の軸心、すなわちタレットテーブル１４の中心線を中心
とする一円周に沿って等角度間隔で形成されている。噛
合歯１７，１Ｂの歯面１９，２０は軸方向に対して角度
θだけ傾斜させられており、噛合歯１７および１８の断
面形状は台形とされている。また、噛合歯１７，１Ｂは
噛合い状態においては第２図に二点鎖線で示ずようにそ
れぞれの両側の歯面１９，２０が互に密着し合うように
されている。

前記タレット台１０（７）’噛合歯Ｉ７が形成された側
とは反対側の面にはシリンダ２１が固定されている。タ
レット軸１２はこのシリンダ２Ｉをも貫通して延びてお
り、タレット軸１２のシリンダ２Ｉ内に位置する部分に
は図示しないピストンが固定されている。そして、シリ
ンダ２１に、切換弁駆動回路２２によって作動させられ
る電磁切換弁２４を経て作動油が供給されることにより
ピストンが作動し、タレット軸Ｉ２およびタレソｊ・テ
ーブル１４を軸方向に移動させるようになっている。

このタレットテーブルＩ４の軸方向の移動により、それ
と一体的に形成されているカンプリング体１Ｇも移動し
、クレット台１０と一体的に形成されているもう１つの
カンプリング体１５に対して係合・離脱させられるわけ
であり、これらカップリング体１５．Ｉ６により噛合カ
ップリングが構成され、また、シリンダ２１．　ピスト
ン、電磁切換弁２４等によりカップリング係脱機構２５
が構成されているのである。

前記タレット軸１２のシリンダ２１がら突出した部分に
ば平歯車２６が固定されており、中間軸２８の平歯車３
ｏと噛み合わされている。平歯車２６．３０は、タレッ
ト軸１２の前述のような軸方向の移動を許容：しつつ中
間軸２８の回転をタレット軸１２に伝達するようにされ
ているのであるが、この中間軸２８はウォ゛−ム３２お
よびウメームボイール３４を介して直流モータ３６によ
り回転させられるようになっている。すなわち、タレッ
ト軸１２．平歯車２６．中間軸２８．平山車３０、ウオ
ーム３２．ウオームホイール３４．直流モータ３Ｇ等に
よってタレットテーブル回転駆動機構３７が構成されて
いるのである１０直流モータ３Ｇにはインクリメンタル
型のエンニノーダ３８か取り（＝Ｊりられており、直流
モータ３６の回転量を検出する回転検出器を構成してい
る。

このエンニ１−ダ３８は２相出力形のものであり、直流
モータ３６およびタレノ１−デープル１４の回−１９，
方向も検出できるようになっている。

また、クレット軸１２には円板状の１ソゲ４０が固定さ
れており、透過形フメトセンサ４２と共同してクレット
テーブル１４の回転位置検出器を構成し゛（いる。ずな
わら、第３図に示１よ・）にドッグ４０の直ｉ条の異な
る４つの同心円上に透過孔４４が形成されており、これ
らが透過形フォトレンサ４２の４組の投光器４６および
受光器４８によって検出されるようになっているのであ
る。第３図においてはドッグ４０が９０度ずつ回転さ・
Ｕられる場合が例示されており、透過孔４４は４つの同
心円のそれぞれに９０度間隔で１個ずつ形成されている
が、同し回転位置において４つの同心円のいずれに透過
孔４４を形成するかによって１５種類の１ｎ報を得るこ
とができ、ドッグ４０の１５ケ所の回転位置を透過形フ
メトセンザ４２で検出することができる。

上記ドッグ４０は更に反射形ツメ１−センサ５０と共同
して噛合検出器を構成している。ずなわら、１ノグ４０
は前記カップリング体１６がカップリング体１５から離
脱した状態では第４図に実線ご示ず位置にあるが、両カ
ップリング体１６．１５の噛合い状態においては破線で
示す位置へ移り」さ・けられるため、この移動を反射形
フォトセンサ５０が検知し、噛合検出信号を発するよう
にされているのである。

前記電磁切換弁２４および直流モータ３６はＣＰＵ（中
央処理装置）６０によっ°Ｃ制御される。

すなわら、電磁切換弁２４は前記切換弁駆動回路２２お
よび１１０ボート６２を介してＣＰＵ６０に接続され、
また、直流モータ３６は直流モータ駆動回路（ｉ４．１
）／Ａコンバータ６６、Ｉ１０ボート６２を経てＣＰＵ
Ｇ　ｏに接続され“ζいるのである。ＣＰＵ６０には更
に前記エンコーダ３８゜透過形フォトセンザ４２および
反射形フメトセンサ５０が１１０ボート６２を介し゛ζ
接続されるとともに、本実施例のタレット刃物台が取り
付りられるタレノｌ−旋盤全体を制御するＮＣ装置６８
もＩ１０ボート６２を介し゛ζ接続されるようになって
いる。また、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）７０には第
５図に示ずモータの速度制御コ１１プロゲラＪ・を始め
、タレント装置全体の作動を制御するためのフ”ログラ
ムが記１意されており、ＣＰＵ６０はごのプＩＩグラム
に従って制御を行う。ＲＡＭ（ランタンパ１クセスメモ
リ）７２およびブｌコグラマブルクィマ７４は、この制
御を援助するために設けられているものである。

図において７８は偏差増幅器であり、この偏差増幅器７
８には６ボルトの基準電圧が加えられるとともに、Ｄ／
Ａコンバータ６６の出力電圧が印加されるようになって
いる。偏差増幅器７８は、Ｄ／八へンバータ６Ｇの出力
電圧と基４へ電圧との偏差を増幅してパルス幅変調器８
０に向かっ′ζ出力し、パルス幅変調器８０は、入力さ
れた電圧をパルス幅変調してパワートランジスタ回路８
２へ出力する。パワートランジスタ回路８２には正方向
回転用と逆方向回転用とのパワー１−ランジスタが設け
られており、これらに直流電源８４が接続されている。

したがって、パルス幅変調器８０からの出力信号によっ
て正方向回転用あるいは逆方向回転用のパワートランジ
スタが導通さ一ロられることにより、直流モータ３６へ
正方向回転用あるいは逆方向回転用の電流が供給される
。そして、直流モータ３６の端子電圧が直流モータ駆動
回１／δ６４ヘフィードハノクされ、この端子電圧が偏
差増幅器７８の出力電圧である目標値に等しくなるよう
に直流電源８４から直流モータ３６への供給電流がデユ
ーティ制御されるようになっている。

更に具体的に説明すれば、Ｄ／Ａコンバータ６６から基
準電圧に等しい６ボルトの出力電圧が偏差増幅器７８に
印加されれば、目標値は０ボルトであることとなり、直
流モーフ駆動回路６４は直流モータ３６の端子電圧が０
ボルトとなるように、ずなわら直流モータ３６を停止さ
・けるように制御する。Ｉ）　／　Ａコンバータ６６の
出力電圧６ボルｌが停止指令電圧であることとなる。ま
た、１〕／Ａコンバータ６６の出力電圧が６ボルト以上
とされれば直流モータ３６が正回転するように制御され
、Ｄ／Ａコンバータ６６の出力電圧が１２ボルトになっ
たとき、直流モータ３６は正方向に定格速度で回転させ
られる。Ｄ／Ａコンバータ６６の６ボルトより大きい出
力電圧が正回転指令電圧なのである。また、Ｄ／八へン
バータ６６の出力電圧が６ボルＩ・より小さくなれば直
流モータ３６は逆方向へ回転させられ、Ｄ／Ａコンバー
タ６６の出力電圧が０ボルトになったとき、逆方向の定
格回転速度に達する。６ボルトより小さい出力電圧が逆
方向回転指令電圧なのである。

以上の説明から明らかなように、ＣＰＵ６０゜ＲＯＭ１
０．ＲＡＭ’７２等が前記カップリング係脱機構２５お
よび切換弁駆動回路２２等と共に適宜の時期にカップリ
ングを係脱させる力・ノブリング制御装置を構成すると
ともに、前記タレ・ノドテーブル回転駆動機構３７．直
流モータ回転駆動回路、６４．Ｄ／Ａコンバータ６６等
と共にタレ・ノドテーブル１４を適宜の位置へ回転させ
るテーブル回転装置を構成しているのである。また、こ
のテーブル回転装置中のＣＰｔＪ６０．ＲＯＭ７０．Ｒ
ＡＭ７２．プログラマブルタイマ７４．Ｄ／Ａコンバー
タ６６、直流モーフ駆動回路等６４が直流モータ３６の
制御装置を構成している。

次に、第６図のフローチャートおよび第７図のグラフを
参照しつつ直流モータ３６の制御方法とタレット装置の
作動とを並行して説明する。

タレットテーブル１４上の刃物台がある回転位置におい
て固定され、ＮＧ旋盤において所定の切削が行われた後
、別の切削工具が認・要となった場合には、ＮＣ装置６
８からＩ１０ボート６２を経てＣＰＵ６０へその目的と
する切削工具を位置決めするために、タレットテーブル
１４を例えばポジション１からポジション２へ回転さ・
Ｕることをめる指令が供給される。この指令に基づい°
ζ第６図のフローチャートのステップＳ１と８２とが実
行される。すなわち、ＣＰＵ６０が切換弁駆動回路２２
ヘカンプリングの噛合いを解くように電磁切換弁２４を
切り換えること指令する信号を出力するとともに、Ｄ／
Ａコンバータ６６哀直流モーク３６に小電流を供給すべ
きことを指令する信号を出力する。電磁切換弁２４が切
り換えられれば、シリンダ２１にそれまでとは逆向きの
液圧が供給されて、タレット軸１２がタレット台ｌＯか
ら突出する向きに移動させられ、タレットテーブル１４
例のカップリング体１６はタレット台１０側のカップリ
ング体１５から離脱させられるのであるが、これと並行
して直流モータ３６に直流モータ駆動回路６４から正回
転方向の、あるいは逆回転方向の小電流が供給される。

そのため、直流モータ３６は比較的小さいトルクでタレ
ットテーブル１４を回転させようとするのであるが、こ
の段階ではまだカップリング体１５とカップリング体１
６とは噛“合い状態にあり、タレットテーブル１４ば回
転し１ηない。ずなわち、噛合歯１８の歯面２０が噛合
歯１７の歯面１９に比較的小さい力で押し付けられるの
であり、その状態のままタレットテーブル１４がタレッ
ト台１０から離れる方向へ移動するため、噛合歯１８は
噛合歯１７の傾斜した山面１９に沿って矢印Ａで示す方
向へ移動することとなる。その結果、直流モータ３６は
この過程においても第７図に示すように一定の速度Ｖｂ
　（当初はカンプリングの離脱速度が一定ではないため
、直流モータ３６の回転速度も一定とばならないが、カ
ップリングの離脱速度が一定になってからは直流モータ
３６の回転速度も一定となる）で回転することとなるが
、この回転速度はカップリング体１５．１６が噛合い状
態になければ直流モータ３６が回るであろう速度よりは
強制的に低い値に抑えられていることとなるため、直流
モータ３６にコイルの焼損等の不具合が生じないように
前記小電流の大きさが選定されるべきである。また、噛
合歯１７の歯面１９と噛合歯１８の歯面２０とは摺動す
ることとなるため、あまり大きな力で押し付りられるこ
とは好ましくなく、この点からも上記小電流の大きさが
制約を受のる。

−１−記のように力、プリング体１５と１６との離脱は
山面１９と２０とが密着した状態で行われるため、力、
プリング体１６の軸方向の移動量と回転９との間には一
定の関係があって、噛合歯１８が噛合＋＄＋　１７との
噛合深さｈに対応−４る距ｌ１ｉｌＩ＋＋だけ周方向に
移動したとき、噛合Ｉ′ｌ′１１７から外れることとな
る。そしζ、このカップリング体１６の回転量は直流モ
ータ３６の回転量と対応しているため、直流モータ３６
の回転量に対応した故のパルス信号を出ずエンニｌ−ダ
３８の出力からカップリング体１６がカップリング体１
５から離脱する時期がわかる。したがって、ＣＰ　Ｕ　
６０はエンご２−ダ３８からのパルス信号の数が噛合歯
１７の周方向の移動量Ｍｌ／’に対応する数より大きく
なったとき、カップリングの離脱に十分なだけ直流モー
タ３６が回転したことを示す信号が発せられたと判断し
て、Ｄ／Ａコンバータ６６を介して直流モータ駆動回路
へ直流モータ３Ｇに対する供給電流をそれまでの小電流
から大電流（本実施例においては定格電流）へ増大させ
るべきことを指示する指令信号を発する（ステップＳ３
．Ｓ４）。この時期が第７図においてはエンコーダ３８
のパルス数Ｃｕで表されているが、このパルス数Ｃｕは
実際にはらようど噛合歯１８が噛合歯１７から外れると
きのパルス数より僅かに大きな値に選定されており、か
つ、前述のように噛合歯１８が噛合歯１７から外れると
同時にタレットテーブル１４の回転速度が増すため、直
流モータ３６への定格電流の供給が開始されたときには
、直流モータ３６は既に増速を開始している。したがっ
て、直流モータ３６が定格速度Ｖｒ　（本実施例では１
８００ｒｐｍ　）に達するまでの時間が短くて済むこと
となり、直流モータ３６に定格電流の供給が開始される
までに既にクレソｈテーブル１４が一定角度１転してい
ることと相俟って、タレットテーブル１４がそれまで（
宇土していたポジション■からポジション２まで回転す
るのに必要な時間が短縮されることとなる。

直流モータ３６が定格速度Ｖｒで回転し°Ｃいる間、ス
テップＳ４とステップＳ５が繰り返し実行されており、
エンコーダ３８からのパルス数が、１亭１にを予定され
ている目標位置（タレットテーブル１４のポジション２
に対応する直流モータ３６の回転位置）から−足回転量
手前の予備減速地点に対応するパルス数に達したとき、
ステップＳ６が実行されてＣＩ）　ｔＪ　６０からＤ／
Ａコンバータ６６を介して直流モーフ駆りＪ回路６４へ
停止指令信号が発・Ｕられる。そのため、直流モータ駆
動回路６４は直流モータ３Ｇを停止さ・已る制御を開始
し、直流モータ３Ｇが減速される。この減速過程におい
てはステップＳ６と３７とが繰り返し実行され、直流モ
ータ３Ｇの速度が予め定められている中間速度Ｖｍに達
したとき、ステップＳ８が実行されて直流モータ３６の
回転速度がその中間速度Ｖｍ（本実施例では６００ｒｐ
ｍ）に保つようにＣＩ）　Ｕ３Ｏは速度指令信号をコン
１−ロールするのである。

なお、直流モータ３６の回転速度はエンコーダ３８から
のパルス信号の時間間隔から、プログラマブルタイマ７
４の援助を受けてＣＰＵ６０がめる。

上記中間速度Ｖｍで直流モータ３６が回転させられてい
る間、ステップＳ８と３９とが繰り返し実行され、エン
コーダ３８の出力パルス数が最終減速地点として予定さ
れているＣ３に達したときステップＳＩＯが実行され、
直流モータ駆１１ｉ１＋回路６４にそれまでとは逆方向
の回転指令電Ｉ王（直流モータ３６をそれまでとは逆の
方向に回転させることを指示する電圧）が印加される。

その結果、直流モータ３６が急激に減速させられること
となるが、この過程ではステップＳＩＯとＳｌｌとが繰
り返し実行され、直流モータ３６の回転速度が設定体速
度Ｖｓ　（本実施例においては２９　Ｏｒｐｍ）以下と
なったとき、ステップ３１２が実１７されて停止指令信
号が発せられる。ずなわら、それまでＤ／Ａシンバータ
ロＧを介して直流モータ駆動回路６４に供給されていた
逆方向回転指令電圧が停止指令電圧に切り換えられるの
であり、直流モータ３６はエンコーダ３８の出力パルス
数がほぼＣ４に達したとき停止する。

ずなわら、直流モータ３６を停止させるために、まず最
初に停止指令電圧が直流モータ駆動回路６４に印加され
、直流モータ３６が中間速度Ｖｍに達したとき、その中
間速度Ｖｍを保つべき回転指令電圧が印加され、さらに
それまでとは逆方向の回転指令電圧が印加された後、最
後に再び停止指令電圧が印加されるのである。これは以
下のような理由によるものである。直流モータ３６が定
格速度で回転し−Ｃいる状態において単に停止指令電圧
を直流モータ駆動回路６４に印加するのみでは直流モー
タ３６が停止するまでに長時間を要し、停止位置のばら
つきも大きい。また、定格速度で回転している状態から
それまでとは逆方向の回転指令電圧を印加した場合には
短時間で停止はするが、上記と同様に大きな停止位置の
ばらつきを生ずる。このばらつきは、タレットテーブル
１４に取り付けられる切削工具による偏荷重、負荷イナ
ーシャの変化、モータならびに制御回路構成部品の温度
変化等により発生するものである。そこで、直流モータ
３６の回転速度を一旦中間遠度Ｖｍまで減速し、その中
間速度Ｖｍで回転している直流モータ３６が最終減速地
点に達したとき、逆方向の回転指令電圧を直流モータ駆
動回路６４に印加して直流モータ３６の速度を急激に低
下させることとしたのである。このように比較的低い中
間速度から直流モータ３６を逆方向の回転指令電圧の印
加によって急激に減速させる場合には、定格速度から同
様に逆方向の回転指令電圧を印加して減速させる場合に
比較して停止位置のばらつきが小さくなり、タレットテ
ーブル１４を正確な位置に停止させ得るのである。また
、直流モータ３６の速度が設定低速度Ｖｓに達したとき
、逆方向の回転指令電圧が停止指令電圧に切り換えられ
るようにしたのは、最後まで逆方向の回転指令電圧を印
加して直流モータ３６ノ停止させた場合には、停止後、
逆方向への回転を開始してしまい、位置決めができない
からである。逆に占えば、設定低速度Ｖｓはそのような
不具合が生じない範囲でできる限り低い速度に設定され
ることが望ましいこととなる。ちなみに、本実施例にお
りるようにして直流モータ３６を停止させる場合には、
単に停止指令電圧のみを印加して停止させる場合の約ｌ
／ｌＯ以下の誤差で停止させＩＭることが実験により確
認されζいる。

上記のような直流モータ３６の減速過程において、ＣＩ
）　Ｕ　６０は切換弁駆動回路２２に対して電磁切換弁
２４の切換指令信号を発する。すなわち、カンプリング
体１６の噛合歯１８とカンプリング体１５の噛合歯１７
との相対位置が第８図に示す状態となったときには、噛
合１ｉｉ１８と１７とは噛合いが可能であるため、カッ
プリング体１６の回転が完全に停止する以前に電磁切換
弁２４を切り換えて、カンプリング体１６をカップリン
グ体１５に接近させることが可能なのであり、その結果
、噛合歯１８の歯面２０が噛合歯１７の歯面１９に接触
するに至れば、噛合歯１８は噛合歯１７の歯面１９に沿
って矢印Ｂで示ず方向へ移動することとなって、タレッ
トテーブル１４の回転とカンプリング体１５．１６の噛
合いとが並行して行われることとなり、タレットテーブ
ル１４をポジション１からポジション２へ移動さ一ヒる
ために必要な時間がここにおいても短縮されることとな
る。

また、直流モータ３６およびタレットテーブル１４を正
確な位置で停止さ−Ｕ得るため、カンプリング体１５．
１６の噛合歯１７．１８の高さを低くすることができ、
係脱のためのカンプリング体１６の軸方向移動量を小さ
くすることが可能となって、これによってもタレットテ
ーブル１４の回転に要する時間が短縮される。

タレットテーブル１４が目標値に回転させられたこと、
およびカップリング体１５．１６が噛合い状態となった
ことはそれぞれ透過形フォトセンサ４２と反射形フォト
セン号５０とによって確認され、これが確認されたなら
ばＣＰＵ６０からＮＣ装置６８ヘタレソＩ・刃物台の回
転が終了した旨の信号が出され、ＮＣ装置６８は次の切
削加工のためのｉｌｉ’ｌ　１Ｉｌｌｌを開始する。

以−Ｌの説明においてはタレノＩ・チー１１１月４がン
事ノるＩＩ】１Φノ：ｌｊ７置から隣接回申１１位置へ
回転さ・Ｕられる場合に”ノいて説明したが、ある回転
（゛；τ止位置から別の回転１亭止位置までタレットテ
ーブル１４を回転さ−Ｕるために、直流モータ３６をど
れだけ回転さυればよいか、また、クレットテーブル１
４をい４゛れの向きに回転させれば回転■が小さくて済
むかをＣＰ　Ｌｌ　６０に決定さ−１ることは容易Ｃあ
るから、ある回転位置から任意の位置へ途中停止なしで
近回りの回転ができる。

また、タレットテーブル１４に固定される刃物台が４頭
、（ｊ印、８ｉｊｒＪ等のように種々のものである場合
にも、それらの各種りし・ノドに対応して減速位置や最
終減速位置を表すデータを事０：１にＲＯＭ７０に記１
ａさせ”Ｃおけば、実際の使用にあたっＣは、それら各
種のデータから実際に使用しようとするタレットに対応
したものを選択するだＣ）でよいこととなり、従来のよ
うにリミ、トスイノチ。

ドッグ、制御回路等を変更１′るごとなく容易に段取り
替えを行うことができる。

さらに、本実施例においてはタレ、トチ−プル１４の各
回転位置が透過形フォトセンサ４２とＦノブ４０とから
成る回転位置検出器により検出されるようになっている
ため、タレットテーブル１イが正規の回転停止位置のい
ずれかに１亨止さ−υられている状態では、クレットテ
ーブル１４の回転位置をアブソリュ−１・検出すること
ができる。そツタめ直流モータ３６の回転検出器として
インクリメンタル型のエンコーダ３８が用いられ°ζい
るにも拘わらず、タレット装置の使用中に電源ｉｌ断が
行われたとしても再投入後は容易にタレｙ　ｔ・テーブ
ル１４の現在位置を検索することができ、タレットテー
ブル１４を原点位置へ１度帰させることなくそのまま作
業を開始することができる。

以上、本発明の一実施例をｊ目ＩＩＩに説明したが、ご
れ以外の態様でも本発明を実施し得ることは勿論である
。

例えば、」二記実施例におい°Ｃは、直流モータ３６を
定格速度ｖｒから中間速度Ｖｍまで減速さ・Ｕ“るため
にモータ駆動回路６４に停止指令電圧が印加されるよう
になっていたが、これは上記実施例では直流モータ３６
の負（ｉエイナーシャが大きいために逆方向の回転指令
電圧を加え゛ζ減速させた場合には、直流モータ３６の
速度がアンダシエートし゛（しまい、中間速度νｍに安
定するまでにかえって長い時間を要する結果となるから
であっ−ｃ１直流モータ３６の負？ｉ；エイナーシ中か
小さい場合には定格速度Ｖｒから中間速度Ｖｍまて減速
させるために逆方向の回転指令電圧を印加することも可
１ｊヒてあり、それによって中間速度Ｖｍまての減速に
要する時間を短縮することができる。

また、前記実施例においζは、直流モータ３６が停止し
゛（いる位置から次にＩＳ（止すべき位置までの回転量
が予めわかっているため、予備減速地点や最終減速地点
が直流モータ３６の初めの停止（ｉ’Ｚ置を基（１へと
しζ定められていた。ｊなわち、直流モータ３Ｇが初め
の１亨止位置から回転を開始した瞬間からエンコーダ３
８によっ゛Ｃ出力されるパルス信月のパルス数がカウン
トされ、そのパルス数が予め定められている数に達した
とき、直流モータ３６が予備減速地点あるいは最終減速
地点に達したものとして、直流モータ３６の減速制御が
開始されるようになっていたのである。しかし、直流モ
ータ３６の停止位置が予め決められていない場合には、
直流モータ３６を停止させるべきことを指令する信号が
人力された瞬間を予備減速地点とみなし、その予備減速
地点から直流モータ３６が一定量回転した位置を最終減
速地点とめなして停止制御を行うことも可能である。こ
の場合には、モータ駆動回路６４に直流モータ３Ｇを停
止さ一υるべきことを指令する信号が入力された瞬間か
ら直流モータ３６が停止するまでの直流モータ３Ｇの回
転■が小さくなるとともに、その回転口のばらつきが小
さくなることとなり、結局、Ｍ流モータ３６を任、葛の
位置に精度良く停止させ得ろこととなる。

その他、いらいち例示することはしないが、本発明は当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で
実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法で制御される直流モータを駆動源
とするタレント刃物台用のタレット装置を示１−系統図
である。第２図は第１図の装置に用いられているカップ
リング体の噛合歯を拡大して示す断面図である。第３図
は第１図の装置に使用されている回転検出器および噛合
検出器の平面図であり、第４図は同じく正面図である。 第５図は第１図の直流モータ駆動回路の詳細を示すブロ
ック図である。第６図は第１図に示されている装置の直
流モータ回転制御用プ１コグラムのフローチャー　ｌで
ある。第７図は第６図のフＩ：Ｊ−チャートで実現され
る直流モータの速度制御を示すグラフである。第８図は
第２図に示したカップリング体の別の作動状態を示す断
面図である。 １０：タレツト台　１２：タレノト軸 １４：タレントテーブル ｔ５，１６：カップリング体 ２５：カノブリング係脱機構　３６：直流モータ３７：
タレソトテーブル回転駆動機構 ３８：エンコーダ　４２：透過形フォトセンサ５０：反
射形フォトセンサ ８０：パワートランジスタ回路 出願人　冨士機械製造株式会社 第２図 第６図 第７図 第８図。 ６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 停止指令電圧が印加されたとき直流モータを停止させ、
   停止指令電圧より高い正回転指令電圧が印加されたとき
   その正回転指令電圧と停止指令電圧との差に対応した速
   度で正回転させ、停止指令電圧より低い逆回転指令電圧
   が印加されたときその逆回転指令電圧と停止指令電圧吉
   の差に対応した速度で逆回転させるモータ駆動回路によ
   って回転させられている直流モータを目標位置において
   停止させる方法であって、 直流モータが目標位置より一定回転量手前の予備減速位
   置まで回転したとき、直流モータの回転速度を定格速度
   より低い範囲において予め定められている中間速度まで
   低下さ〜已る工程と、その中間速度で回転を続行させる
   工程と、中間速度で回転中の直流モータが前記予備減速
   位置と目標位置との間において予め定められている最終
   減速位置まで回転したとき、前記モータ駆動回路にそれ
   までとは逆方向の回転指令電圧を印加する工程と、 その逆方向の回転指令電圧の印加により直流モータが設
   定低速度まで低下したときその逆方向の回転指令電圧の
   印加を停止して、停止指令電圧を印加する工程と を含むことを特徴とする直流モータの停止側Ｊａｌｌ方
   法。