JPS63110984A - Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置 - Google Patents
Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置Info
- Publication number
- JPS63110984A JPS63110984A JP25369486A JP25369486A JPS63110984A JP S63110984 A JPS63110984 A JP S63110984A JP 25369486 A JP25369486 A JP 25369486A JP 25369486 A JP25369486 A JP 25369486A JP S63110984 A JPS63110984 A JP S63110984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- voltage
- command
- switching circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の属する分野］
本発明は、ＤＣサーボモータの位置制御装置に関する。
［従来技術］
従来、この種の装置は角度検出用にエンコーダを使用し
ており１１通常はＤＣサーボモータとこのエンコーダと
を同軸に取付けて位置を検出し制御していた。そのため
、形状が大型化したり（ｉｌＩｉ格が高くなるという欠
点があった。
ており１１通常はＤＣサーボモータとこのエンコーダと
を同軸に取付けて位置を検出し制御していた。そのため
、形状が大型化したり（ｉｌＩｉ格が高くなるという欠
点があった。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は、上述従来例の欠点を除去すると同時に
、従来のモータに何ら改造を加えることなく、簡易な構
成でモータの位置を検出し制御することができるＤＣサ
ーボモータの位置制御装置を提供することにある。
、従来のモータに何ら改造を加えることなく、簡易な構
成でモータの位置を検出し制御することができるＤＣサ
ーボモータの位置制御装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段および作用コ上記の目的
を達成するため、本発明は、ＤＣサーボモータへの停止
指令信号の入力を検知して、該モータへの指令電圧を微
小電圧に切り換え、その後、従来よりモータに備えられ
ているモータの回転制御系に含まれる回転子の位置検出
手段からの信号、すなわち通常は位置ＩＩＪ御用に使用
しない信号に基づいてモータを停止させることを特徴と
する。
を達成するため、本発明は、ＤＣサーボモータへの停止
指令信号の入力を検知して、該モータへの指令電圧を微
小電圧に切り換え、その後、従来よりモータに備えられ
ているモータの回転制御系に含まれる回転子の位置検出
手段からの信号、すなわち通常は位置ＩＩＪ御用に使用
しない信号に基づいてモータを停止させることを特徴と
する。
［実施例の説明］
以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図は、従来例であり本発明の通用対象例でもあるサ
ーボモータの概略構成図である。ここで説明する実施例
の位置制御装置は、同図のようなサーボモータに適用さ
れる。
ーボモータの概略構成図である。ここで説明する実施例
の位置制御装置は、同図のようなサーボモータに適用さ
れる。
同図において、１は回転子、２は回転子１の周上一端に
取付けられた磁石、３ａ、３ｂ、３ｃは磁石がどの回転
角度にあるかを確認するホール素子のようなセンサであ
る。これらのセンサ３ａ。
取付けられた磁石、３ａ、３ｂ、３ｃは磁石がどの回転
角度にあるかを確認するホール素子のようなセンサであ
る。これらのセンサ３ａ。
３ｂ、３ｃは回転子１の周囲の所定の３ケ所に取付けら
れている。４はサーボアンプ、５はコイルで５ａ、５ｂ
、５ｃの３相Ｙ結線になっている。
れている。４はサーボアンプ、５はコイルで５ａ、５ｂ
、５ｃの３相Ｙ結線になっている。
６は回転子１上に設けられた永久磁石で、コイル５ａ、
５ｂ、５ｃのいずれかに電圧が加えられると相互の磁力
により回転子１が回転する。７は電源である。
５ｂ、５ｃのいずれかに電圧が加えられると相互の磁力
により回転子１が回転する。７は電源である。
まず、センサ３ａ、３ｂ、３ｃのいずれかが磁石２の角
度を検知し検出信号をサーボアンプ４に送る。サーボア
ンプ４はこの信号に基づき、このときの回転子１の角度
において５ａ、５ｂ、５ｃのうち永久磁石６との間にモ
ータの回転に最も有効な磁力を生じるコイルに電圧を与
える。回転子１が回転してセンサ３ａ、３ｂ、３ｃの出
力信号が変化すると同時に、モータの回転のために磁力
を発生させるべき有効なコイルも変化していく。
度を検知し検出信号をサーボアンプ４に送る。サーボア
ンプ４はこの信号に基づき、このときの回転子１の角度
において５ａ、５ｂ、５ｃのうち永久磁石６との間にモ
ータの回転に最も有効な磁力を生じるコイルに電圧を与
える。回転子１が回転してセンサ３ａ、３ｂ、３ｃの出
力信号が変化すると同時に、モータの回転のために磁力
を発生させるべき有効なコイルも変化していく。
そこで、サーボアンプ４は次の回転に有効なコイルに順
次電圧を切り換える。すなわち、例えば、センサ３ａが
磁石２を検知したと籾サーボアンプ４はコイル５ａに電
圧を加え、センサ３ｂが検知したときサーボアンプ４は
印加電圧をコイル５ａから５ｂに切り換える。このよう
にして、サーボアンプ４は回転子１の回転を制御する。
次電圧を切り換える。すなわち、例えば、センサ３ａが
磁石２を検知したと籾サーボアンプ４はコイル５ａに電
圧を加え、センサ３ｂが検知したときサーボアンプ４は
印加電圧をコイル５ａから５ｂに切り換える。このよう
にして、サーボアンプ４は回転子１の回転を制御する。
回転速度を上げるときはコイル５ａ、５ｂ、５ｃそれぞ
れに印加する電圧を上げる。このときは、切換速度もそ
れらに応じて大きくなる。
れに印加する電圧を上げる。このときは、切換速度もそ
れらに応じて大きくなる。
本実施例では、この位置センサからの出力のうち１本（
位置センサ３ａからの信号）を停止位置検出用に兼用し
ている。第２図は、第１図のサーボモータの位置制御装
置の回路図を示す。また、第３図は、第２図の回路の各
端子におけるタイミングチャートを示す。
位置センサ３ａからの信号）を停止位置検出用に兼用し
ている。第２図は、第１図のサーボモータの位置制御装
置の回路図を示す。また、第３図は、第２図の回路の各
端子におけるタイミングチャートを示す。
通常のモータの運転は、指令側よりオン／オフ信号（第
１図の端子Ｅ）をオンにして、適当な指令電圧（第１図
の端子Ｆ）をモータのサーボアンプに送ることで行なう
。この第２図の装置は指令側とサーボアンプの中間に入
れて使用する。すなわち、第１図の端子Ｃ，Ｅ、Ｆは、
それぞれ第２図の端子Ｃ，Ｅ、Ｆに接続される。以下、
第１〜３図を参照して、本実施例の動作を説明する。
１図の端子Ｅ）をオンにして、適当な指令電圧（第１図
の端子Ｆ）をモータのサーボアンプに送ることで行なう
。この第２図の装置は指令側とサーボアンプの中間に入
れて使用する。すなわち、第１図の端子Ｃ，Ｅ、Ｆは、
それぞれ第２図の端子Ｃ，Ｅ、Ｆに接続される。以下、
第１〜３図を参照して、本実施例の動作を説明する。
指令側からモータオンの信号が入ると、オン／オフ端子
ＡがＬＯ（低電圧レベル）となる。この信号は、インバ
ータ１１を経てレベル検出回路１２に至る。そして、レ
ベル検出回路１２は）ＩＩ（高電圧レベル）を検出し、
Ｄフリップフロップ（Ｄ−ＦＦ）１３をクリアする。ま
た同時に、端子Ａの信号はインバータ１１および０Ｒ１
９を経て、モータオン／オフ切換回路２０を作用させ、
モータドライバ２１を経て第３図に示すようにモータオ
ン／オフ端子Ｅヘモータオン信号を出力する。さらにこ
のとき、端子Ｆのモータへの指令電圧としては端子Ｂの
指令電圧がそのまま出力される。これにより、指令電圧
Ｂによってモータの回転が制御される。
ＡがＬＯ（低電圧レベル）となる。この信号は、インバ
ータ１１を経てレベル検出回路１２に至る。そして、レ
ベル検出回路１２は）ＩＩ（高電圧レベル）を検出し、
Ｄフリップフロップ（Ｄ−ＦＦ）１３をクリアする。ま
た同時に、端子Ａの信号はインバータ１１および０Ｒ１
９を経て、モータオン／オフ切換回路２０を作用させ、
モータドライバ２１を経て第３図に示すようにモータオ
ン／オフ端子Ｅヘモータオン信号を出力する。さらにこ
のとき、端子Ｆのモータへの指令電圧としては端子Ｂの
指令電圧がそのまま出力される。これにより、指令電圧
Ｂによってモータの回転が制御される。
つまり、例えば１ｖに対し１００ＯＲＰ Ｍというよう
に回転が制御される。
に回転が制御される。
指令側でモータ信号をオフ（停止指令信号）にすると、
オン／オフ端子ＡがＨｌになる。このとき指令電圧Ｂは
既にＯすなわちＬＯになっている。端子Ａの信号はイン
バータ１１を経てレベル検出回路１２に至る。そしてレ
ベル検出回路１２はＬＯを検出し、Ｄ−ＦＦ１３はクロ
ック信号ＣＫ待ちになる。また同時に、端子Ａの信号は
エツジ立上り検出回路２２に入力し、エツジ立上り検出
回路２２はＤ−ＦＦ２３を作動させる。そして、Ｄ−Ｆ
Ｆ２３の出力Ｑはモータ電圧切換回路２４に作用し、第
３図に示すように微小電圧発生回路２５で作られた電圧
がモータへの指令電圧として端子Ｆに出力される。これ
により、モータは微小電圧発生回路２５で発生する電圧
に応じた所定の回転数で回ることとなる。このとき、Ｄ
−ＦＦ２３の出力ＱはＨＩのままであるから、０Ｒ１９
、モータオン／オフ切換回路２０およびモータドライバ
２１を経て出力されるモータオン／オフ端子Ｅの出力は
オンのままである。
オン／オフ端子ＡがＨｌになる。このとき指令電圧Ｂは
既にＯすなわちＬＯになっている。端子Ａの信号はイン
バータ１１を経てレベル検出回路１２に至る。そしてレ
ベル検出回路１２はＬＯを検出し、Ｄ−ＦＦ１３はクロ
ック信号ＣＫ待ちになる。また同時に、端子Ａの信号は
エツジ立上り検出回路２２に入力し、エツジ立上り検出
回路２２はＤ−ＦＦ２３を作動させる。そして、Ｄ−Ｆ
Ｆ２３の出力Ｑはモータ電圧切換回路２４に作用し、第
３図に示すように微小電圧発生回路２５で作られた電圧
がモータへの指令電圧として端子Ｆに出力される。これ
により、モータは微小電圧発生回路２５で発生する電圧
に応じた所定の回転数で回ることとなる。このとき、Ｄ
−ＦＦ２３の出力ＱはＨＩのままであるから、０Ｒ１９
、モータオン／オフ切換回路２０およびモータドライバ
２１を経て出力されるモータオン／オフ端子Ｅの出力は
オンのままである。
その後、回転子１が回転して位置センサ３ａが磁石２を
検知したとき、端子ＣにＣ５Ａ信号が出力される。この
Ｃ３Ａ侶号は回路１４でアイソレートされてＤ −Ｆ
Ｆ １３のＣＫに入力する。そしてＤ−ＦＦ１３を作動
させ、その出力Ｑはゲート１８を通りＤ−ＦＦ２３をク
リアする。さらに、Ｄ−ＦＦ２３の出力Ｑは０Ｒ１９を
通りモータオン／オフ切換回路２０をオフにし、モータ
オン／オフ出力Ｅをオフにする。それと同時にモータ電
圧切換回路２４もオフされ、モータへの指令電圧Ｆは指
令電圧Ｂと同じ、すなわちＯとなる。これによりモータ
が停止する。
検知したとき、端子ＣにＣ５Ａ信号が出力される。この
Ｃ３Ａ侶号は回路１４でアイソレートされてＤ −Ｆ
Ｆ １３のＣＫに入力する。そしてＤ−ＦＦ１３を作動
させ、その出力Ｑはゲート１８を通りＤ−ＦＦ２３をク
リアする。さらに、Ｄ−ＦＦ２３の出力Ｑは０Ｒ１９を
通りモータオン／オフ切換回路２０をオフにし、モータ
オン／オフ出力Ｅをオフにする。それと同時にモータ電
圧切換回路２４もオフされ、モータへの指令電圧Ｆは指
令電圧Ｂと同じ、すなわちＯとなる。これによりモータ
が停止する。
なお、上記実施例では端子ＣのＣ５Ａ信号を検知した時
点でモータを停止することとしているが、遅延回路等を
用いてＣＳＡ信号を検出してから所定の時間の後にモー
タを停止するようにもで仕る。そのようにすれば所定の
位置でモータを停止させることができ便宜である。
点でモータを停止することとしているが、遅延回路等を
用いてＣＳＡ信号を検出してから所定の時間の後にモー
タを停止するようにもで仕る。そのようにすれば所定の
位置でモータを停止させることができ便宜である。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、通常は位置制御用
に使用しない信号すなわちモータの回転制御系に含まれ
る回転子の位置検出手段からの信号に基づいてモータを
停止させているので、位置制御機能のないサーボモータ
に何等改造を加えることなく、モータの停止位置を制御
することが可能となる。
に使用しない信号すなわちモータの回転制御系に含まれ
る回転子の位置検出手段からの信号に基づいてモータを
停止させているので、位置制御機能のないサーボモータ
に何等改造を加えることなく、モータの停止位置を制御
することが可能となる。
第１図は、ＤＣサーボモータの概略構成図、第２図は、
位置制御装置のブロック回路図１、第３図は、タイミン
グチャートである。 １２ニレベル検出回路、 １３、２３： Ｄフリップフロップ、 ２０：モータオン／オフ切換回路、 ２２：エッジ立上り検出回路、 ２４：モータ電圧切換回路、 ２５：微小電圧発生回路、 Ａ、Ｂ：指金側の信号および電圧、 Ｃ；モータからのセンサ信号、 Ｅ、Ｆ：モータのオン／オフ信号および電圧。
位置制御装置のブロック回路図１、第３図は、タイミン
グチャートである。 １２ニレベル検出回路、 １３、２３： Ｄフリップフロップ、 ２０：モータオン／オフ切換回路、 ２２：エッジ立上り検出回路、 ２４：モータ電圧切換回路、 ２５：微小電圧発生回路、 Ａ、Ｂ：指金側の信号および電圧、 Ｃ；モータからのセンサ信号、 Ｅ、Ｆ：モータのオン／オフ信号および電圧。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ＤＣサーボモータへの停止指令信号の入力を検知し
て、該モータへの指令電圧を微小電圧に切り換える手段
と、 通常位置制御用に使用しない、回転子の位置検出手段か
らの信号に基づいてモータを停止させる手段と を備えることを特徴とするＤＣサーボモータの位置制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25369486A JPS63110984A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25369486A JPS63110984A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110984A true JPS63110984A (ja) | 1988-05-16 |
Family
ID=17254849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25369486A Pending JPS63110984A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63110984A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843198B2 (ja) * | 1977-09-22 | 1983-09-26 | 三菱重工業株式会社 | 溶接装置 |
| JPS59136091A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスモ−タ |
| JPS60213279A (ja) * | 1984-04-06 | 1985-10-25 | Fuji Kikai Seizo Kk | 直流モ−タの停止制御方法 |
-
1986
- 1986-10-27 JP JP25369486A patent/JPS63110984A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843198B2 (ja) * | 1977-09-22 | 1983-09-26 | 三菱重工業株式会社 | 溶接装置 |
| JPS59136091A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスモ−タ |
| JPS60213279A (ja) * | 1984-04-06 | 1985-10-25 | Fuji Kikai Seizo Kk | 直流モ−タの停止制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02116753A (ja) | 回転方向検出装置 | |
| JPH0947075A (ja) | ブラシレスモータ | |
| GB1371985A (en) | Electronic control device in particular for use in a variable- reluctance motor | |
| JPS63110984A (ja) | Ｄｃサ−ボモ−タの位置制御装置 | |
| JPH0331722A (ja) | 指示装置の指針の絶対位置の検出方法及び指示装置 | |
| JPH05236785A (ja) | ブラシレスモータの駆動回路 | |
| JPS5942326B2 (ja) | 回転位置制御装置 | |
| JP2547080B2 (ja) | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 | |
| JPH0777520B2 (ja) | モーターの回転数検出方法 | |
| SU647806A1 (ru) | Вентильный электродвигатель | |
| JPS6216799Y2 (ja) | ||
| JPH0583973A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH04331489A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH069550Y2 (ja) | 判定相順切換え回路 | |
| JPH0421377A (ja) | 同期電動機のダイナミックブレーキ装置 | |
| JPH07163043A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2719149B2 (ja) | モータ制御回路 | |
| JPH08308276A (ja) | モータの回転停止制御装置 | |
| JPS6335190A (ja) | Ａｃサ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPH0198972A (ja) | 低速運転域に於ける暴走検知方式 | |
| JPH0297290A (ja) | モータの回転方向検出装置 | |
| JPS60197185A (ja) | 交流サ−ボアンプの保護回路 | |
| JPH02195262A (ja) | 速度信号検出装置 | |
| JPS61253470A (ja) | 回転方向検出回路 | |
| JPH01315296A (ja) | 電力変換装置の再始動方法 |