JP2719149B2 - モータ制御回路 - Google Patents
モータ制御回路Info
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- JP2719149B2 JP2719149B2 JP63092225A JP9222588A JP2719149B2 JP 2719149 B2 JP2719149 B2 JP 2719149B2 JP 63092225 A JP63092225 A JP 63092225A JP 9222588 A JP9222588 A JP 9222588A JP 2719149 B2 JP2719149 B2 JP 2719149B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はモータ制御回路に関し、特に回転方向指令
信号や減速指令信号等の反転指令信号によって回転方向
を指定し、ブレーキ指令信号に応答して反転トルクを与
えるモータ制御回路に関する。
信号や減速指令信号等の反転指令信号によって回転方向
を指定し、ブレーキ指令信号に応答して反転トルクを与
えるモータ制御回路に関する。
この種の正転／逆転制御可能なモータ制御回路の一例
が、たとえばアメリカ合衆国特許第4535275号において
開示されている。
が、たとえばアメリカ合衆国特許第4535275号において
開示されている。
従来のモータ制御回路では、モータの回転方向を変え
るための指令信号と、モータに制動力をかけるためのブ
レーキ指令信号とを同時に与えることはできなかった。
るための指令信号と、モータに制動力をかけるためのブ
レーキ指令信号とを同時に与えることはできなかった。
すなわち、モータの回転方向は、一旦モータを停止の
状態にした後、モータを逆方向に回転させることにより
切り換えられる。したがって、回転方向を切り換えるた
めの指令信号が与えられると、モータを急速に停止させ
るためにモータへの印加電圧の極性が切り換えられる。
一方、モータの回転数を減少させる減速時には、モータ
には、印加電圧の極性を逆転させることによって、制動
力が与えられる。したがって、たとえばブレーキ指令信
号が与えられることによってモータの印加電圧の極性が
逆にされているときに、回転方向を切り換えるための指
令信号が与えられると、その指令信号によって逆にされ
たモータの印加電圧はさらに逆にされてしまい、結果的
に制動力がかからない元の状態に戻ってしまう。したが
って、従来のモータ制御回路では、制動力を与えるため
のブレーキ指令信号が印加されているときには、回転方
向を切り換えるための指令信号が発生しないようにして
おり、回転方向を切り換えるための指令信号を印加する
タイミングが制約されるという問題があった。
状態にした後、モータを逆方向に回転させることにより
切り換えられる。したがって、回転方向を切り換えるた
めの指令信号が与えられると、モータを急速に停止させ
るためにモータへの印加電圧の極性が切り換えられる。
一方、モータの回転数を減少させる減速時には、モータ
には、印加電圧の極性を逆転させることによって、制動
力が与えられる。したがって、たとえばブレーキ指令信
号が与えられることによってモータの印加電圧の極性が
逆にされているときに、回転方向を切り換えるための指
令信号が与えられると、その指令信号によって逆にされ
たモータの印加電圧はさらに逆にされてしまい、結果的
に制動力がかからない元の状態に戻ってしまう。したが
って、従来のモータ制御回路では、制動力を与えるため
のブレーキ指令信号が印加されているときには、回転方
向を切り換えるための指令信号が発生しないようにして
おり、回転方向を切り換えるための指令信号を印加する
タイミングが制約されるという問題があった。
それゆえに、この発明の主たる目的は、回転方向を切
り換えるための指令信号とブレーキ指令信号とが重なっ
た場合でも問題なしに制御できる、モータ制御回路を提
供することである。
り換えるための指令信号とブレーキ指令信号とが重なっ
た場合でも問題なしに制御できる、モータ制御回路を提
供することである。
この発明は、回転方向指令信号（F/R）によって指定
された回転方向に応じた極性の駆動電圧をモータ（14）
に印加し、回転方向指令信号が変化したときあるいはブ
レーキ指令信号（Ｂ）のいずれか一方もしくは両方が与
えられたときモータに反転極性の駆動電圧を印加するモ
ータ制御回路において、ブレーキ指令信号が印加されて
いることを検出する検出手段（44）、および検出手段の
検出信号に応答して回転方向指令信号の変化を無効にす
る第１の無効手段（46,48）を設けたことを特徴とす
る、モータ制御回路である。
された回転方向に応じた極性の駆動電圧をモータ（14）
に印加し、回転方向指令信号が変化したときあるいはブ
レーキ指令信号（Ｂ）のいずれか一方もしくは両方が与
えられたときモータに反転極性の駆動電圧を印加するモ
ータ制御回路において、ブレーキ指令信号が印加されて
いることを検出する検出手段（44）、および検出手段の
検出信号に応答して回転方向指令信号の変化を無効にす
る第１の無効手段（46,48）を設けたことを特徴とす
る、モータ制御回路である。
モータが回転しているときブレーキ指令信号が与えら
れるとモータに逆極性の駆動電圧が印加されるようにな
る。このとき、回転方向指令信号を変化して回転方向の
切り換えが指令されると、検出手段はブレーキ指令信号
が印加されていることを検出しているので、第１の無効
手段は、検出手段がブレーキ指令信号を検出しなくなる
まで、回転方向指令信号の変化を無効にする。
れるとモータに逆極性の駆動電圧が印加されるようにな
る。このとき、回転方向指令信号を変化して回転方向の
切り換えが指令されると、検出手段はブレーキ指令信号
が印加されていることを検出しているので、第１の無効
手段は、検出手段がブレーキ指令信号を検出しなくなる
まで、回転方向指令信号の変化を無効にする。
また、第２の無効手段を設けた場合、モータの回転数
が所定値よりも大きいとき、上述の回転方向指令信号の
変化を無効にするため、モータがより高速で回転するの
を防止する。
が所定値よりも大きいとき、上述の回転方向指令信号の
変化を無効にするため、モータがより高速で回転するの
を防止する。
この発明によれば、ブレーキ指令信号が与えられてい
る状態のときに回転方向指令信号の指定方向が変わった
ときでも、モータに制動力を与えることができる。ま
た、回転方向指令信号の指定方向に追随させるためにモ
ータを停止させるための制動力が作用しているときで
も、新たに入力されたブレーキ指令信号によってモータ
の印加電圧の極性が変えられて制動力が解除されるとい
うようなことは起こらない。したがって、このモータ制
御回路では、回転方向指令信号およびブレーキ指令信号
は、それぞれ相手方の状態に拘わらず、独立して与える
ことができる。
る状態のときに回転方向指令信号の指定方向が変わった
ときでも、モータに制動力を与えることができる。ま
た、回転方向指令信号の指定方向に追随させるためにモ
ータを停止させるための制動力が作用しているときで
も、新たに入力されたブレーキ指令信号によってモータ
の印加電圧の極性が変えられて制動力が解除されるとい
うようなことは起こらない。したがって、このモータ制
御回路では、回転方向指令信号およびブレーキ指令信号
は、それぞれ相手方の状態に拘わらず、独立して与える
ことができる。
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利
点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明か
ら一層明らかとなろう。
点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明か
ら一層明らかとなろう。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であ
る。モータ制御回路10はモータ駆動回路12を含み、この
モータ駆動回路12によってモータ14の回転方向および回
転数が制御される。
る。モータ制御回路10はモータ駆動回路12を含み、この
モータ駆動回路12によってモータ14の回転方向および回
転数が制御される。
モータ14の回転方向は、たとえばホールICで構成され
た磁気センサ16および18によって検出される。たとえ
ば、モータ14のロータ（図示せず）には、所定の位置に
永久磁石（図示せず）が埋め込まれており、ロータの回
転に応じて周期的に鎖交する永久磁石の磁束を磁気セン
サ16および18で検出して回転方向を判定する。たとえ
ば、最初磁気センサ18が磁束を検知した後に所定の時間
遅れて磁気センサ16が磁束を検出する状態のときを正回
転とすれば、最初磁気センサ16が磁束を検出した後に磁
気センサ18が磁束を検出した状態であれば、モータ14は
逆回転していることになる。
た磁気センサ16および18によって検出される。たとえ
ば、モータ14のロータ（図示せず）には、所定の位置に
永久磁石（図示せず）が埋め込まれており、ロータの回
転に応じて周期的に鎖交する永久磁石の磁束を磁気セン
サ16および18で検出して回転方向を判定する。たとえ
ば、最初磁気センサ18が磁束を検知した後に所定の時間
遅れて磁気センサ16が磁束を検出する状態のときを正回
転とすれば、最初磁気センサ16が磁束を検出した後に磁
気センサ18が磁束を検出した状態であれば、モータ14は
逆回転していることになる。
磁気センサ16の出力は、増幅器20によって増幅され、
波形整形されてＤ型フリップフロップ（以下、「D-FF」
という）22のクロック端子CLに入力される。一方、磁気
センサ18の出力も、増幅器24で増幅され、その後波形整
形されて22の入力端子Ｄに与えられる。
波形整形されてＤ型フリップフロップ（以下、「D-FF」
という）22のクロック端子CLに入力される。一方、磁気
センサ18の出力も、増幅器24で増幅され、その後波形整
形されて22の入力端子Ｄに与えられる。
磁気センサ18が最初に磁束を検出した後に磁気センサ
16が磁束を検出したのであれば、D-FF22の入力端子Ｄが
「１」の状態のときに、磁気センサ16の出力に応答して
クロック端子CLにはクロックが入力されることになる。
このとき、出力端子Ｑには、モータ14が正方向に回転し
ていることを示す「１」の信号が出力される。
16が磁束を検出したのであれば、D-FF22の入力端子Ｄが
「１」の状態のときに、磁気センサ16の出力に応答して
クロック端子CLにはクロックが入力されることになる。
このとき、出力端子Ｑには、モータ14が正方向に回転し
ていることを示す「１」の信号が出力される。
一方、磁気センサ16が最初に磁束を検出したのであれ
ば、D-FF22の入力端子Ｄが「０」の状態でクロック端子
CLにクロックが入力されることになり、出力端子Ｑには
モータ14が逆方向に回転していることを示す「０」が出
力される。
ば、D-FF22の入力端子Ｄが「０」の状態でクロック端子
CLにクロックが入力されることになり、出力端子Ｑには
モータ14が逆方向に回転していることを示す「０」が出
力される。
D-FF22の出力端子Ｑは、正／逆トルク制御回路26の方
向検出入力端子Ｄに接続される。したがって、正／逆ト
ルク制御回路26には、方向検出入力端子Ｄからモータ14
の回転方向を示す信号が入力される。
向検出入力端子Ｄに接続される。したがって、正／逆ト
ルク制御回路26には、方向検出入力端子Ｄからモータ14
の回転方向を示す信号が入力される。
この正／逆トルク制御回路26の回転方向指令信号入力
端子F/Rには、たとえばマイクロコンピュータ（図示せ
ず）からの回転方向指令信号が与えられる。回転方向指
令信号が「１」のとき、モータ14の回転方向としては正
方向が指定され、「０」のとき逆方向が指定される。ま
た、正／逆トルク制御回路26のブレーキ指令信号入力端
子Ｂには、同じくマイクロコンピュータからのブレーキ
指令信号が与えられる。ブレーキ指令信号が「１」にな
っている状態は、モータ14を減速させるための制動力す
なわち逆転トルクを加えることが指令されたときであ
り、「０」の状態のときには制動力を与えるためのブレ
ーキ指令がないことを意味する。
端子F/Rには、たとえばマイクロコンピュータ（図示せ
ず）からの回転方向指令信号が与えられる。回転方向指
令信号が「１」のとき、モータ14の回転方向としては正
方向が指定され、「０」のとき逆方向が指定される。ま
た、正／逆トルク制御回路26のブレーキ指令信号入力端
子Ｂには、同じくマイクロコンピュータからのブレーキ
指令信号が与えられる。ブレーキ指令信号が「１」にな
っている状態は、モータ14を減速させるための制動力す
なわち逆転トルクを加えることが指令されたときであ
り、「０」の状態のときには制動力を与えるためのブレ
ーキ指令がないことを意味する。
さらに、正／逆トルク制御回路26の制御入力端子VCTL
には、回転制御回路28の出力が与えられる。回転制御回
路28は、磁気センサ16および18と同じようなセンサによ
って検出したモータ14の回転数をコンピュータの設定値
と比較して、設定値通りの回転数でモータ14が回転して
いるかどうかを判断し、その偏差に応じた大きさの電圧
信号をモータ駆動回路12のバイアス制御回路32に与え
る。それととともに、この回転制御回路28は、モータ14
が回転状態にあるか停止状態にあるかを判断して制御信
号を出力する。たとえば、正／逆トルク制御回路26の制
御入力端子VCTLに与えられるその制御信号が「０」であ
れば、モータ14は所定値より高い回転数で回転している
ことを示し、「１」のときにはモータ14の回転数が所定
値以下であることを示す。したがって、前述のブレーキ
指令信号が与えられた後には、制御信号VCTLとしては
「１」が与えられる。
には、回転制御回路28の出力が与えられる。回転制御回
路28は、磁気センサ16および18と同じようなセンサによ
って検出したモータ14の回転数をコンピュータの設定値
と比較して、設定値通りの回転数でモータ14が回転して
いるかどうかを判断し、その偏差に応じた大きさの電圧
信号をモータ駆動回路12のバイアス制御回路32に与え
る。それととともに、この回転制御回路28は、モータ14
が回転状態にあるか停止状態にあるかを判断して制御信
号を出力する。たとえば、正／逆トルク制御回路26の制
御入力端子VCTLに与えられるその制御信号が「０」であ
れば、モータ14は所定値より高い回転数で回転している
ことを示し、「１」のときにはモータ14の回転数が所定
値以下であることを示す。したがって、前述のブレーキ
指令信号が与えられた後には、制御信号VCTLとしては
「１」が与えられる。
正／逆トルク制御回路26の出力端子ＸおよびＹは、モ
ータ駆動回路12に接続される。出力端子Ｘは、モータ14
を逆回転方向に回転させるべきときは「１」であり、モ
ータ14を正回転方向に回転させるべきときに「０」とな
る。一方、出力端子Ｙは、モータ14に駆動信号を印加
し、モータにトルクを発生させるときには「１」として
出力され、モータ14に駆動信号を印加しないときには
「０」となる。
ータ駆動回路12に接続される。出力端子Ｘは、モータ14
を逆回転方向に回転させるべきときは「１」であり、モ
ータ14を正回転方向に回転させるべきときに「０」とな
る。一方、出力端子Ｙは、モータ14に駆動信号を印加
し、モータにトルクを発生させるときには「１」として
出力され、モータ14に駆動信号を印加しないときには
「０」となる。
モータ駆動回路12は、正／逆制御回路30,バイアス制
御回路32および出力回路34を含む。正／逆制御回路30
は、正／逆トルク制御回路26の出力端子Ｘが「１」にな
ると、モータ14に強制的に制動力をかけるため、出力回
路34がモータ14に印加している電圧の極性を逆にするよ
うに動作する。
御回路32および出力回路34を含む。正／逆制御回路30
は、正／逆トルク制御回路26の出力端子Ｘが「１」にな
ると、モータ14に強制的に制動力をかけるため、出力回
路34がモータ14に印加している電圧の極性を逆にするよ
うに動作する。
バイアス制御回路32は、出力端子Ｙが「１」の状態の
ときに回転制御回路28から与えられる電圧信号に応じて
モータ14の回転数を制御する。すなわち、モータ14の回
転数が設定回転数よりも遅いとき、電圧信号は大きくな
るので回転数を上昇させるためにモータ14の印加電圧を
大きくするように出力回路34を動作させる。出力端子Ｙ
が「０」になると、バイアス制御回路32は、出力回路34
がモータ14に印加している電圧を解除する。
ときに回転制御回路28から与えられる電圧信号に応じて
モータ14の回転数を制御する。すなわち、モータ14の回
転数が設定回転数よりも遅いとき、電圧信号は大きくな
るので回転数を上昇させるためにモータ14の印加電圧を
大きくするように出力回路34を動作させる。出力端子Ｙ
が「０」になると、バイアス制御回路32は、出力回路34
がモータ14に印加している電圧を解除する。
次に、第２図を参照して、正／逆トルク制御回路26の
具体的な回路例について説明する。第２図において、排
他的NORゲート36の一方の入力端子にはモータ14の回転
方向を示す回転検出信号Ｄが与えられ、他方の入力端子
には回転方向指令信号F/Rが与えられる。したがって、
排他的NORゲート36の出力端子は、方向検出信号Ｄおよ
び回転方向指令信号F/Rが一致したときにのみ「１」と
なる。すなわち、この排他的NORゲート36の出力が
「１」であるときは、モータ14が通常の回転状態すなわ
ち回転方向指令信号F/Rで指定される方向と同方向に回
転しているときである。逆に、両信号が一致しないとき
排他的NORゲート36の出力が「０」になり、このような
状態は、回転方向指令信号F/Rが変わった場合すなわち
逆転指令があったときに生じる。
具体的な回路例について説明する。第２図において、排
他的NORゲート36の一方の入力端子にはモータ14の回転
方向を示す回転検出信号Ｄが与えられ、他方の入力端子
には回転方向指令信号F/Rが与えられる。したがって、
排他的NORゲート36の出力端子は、方向検出信号Ｄおよ
び回転方向指令信号F/Rが一致したときにのみ「１」と
なる。すなわち、この排他的NORゲート36の出力が
「１」であるときは、モータ14が通常の回転状態すなわ
ち回転方向指令信号F/Rで指定される方向と同方向に回
転しているときである。逆に、両信号が一致しないとき
排他的NORゲート36の出力が「０」になり、このような
状態は、回転方向指令信号F/Rが変わった場合すなわち
逆転指令があったときに生じる。
排他的NORゲート36の出力は、インバータ38で反転さ
れ、NANDゲート40の一方の入力端子に与えられる。NAND
ゲート40の他方の入力端子には、第１図で示した回転制
御回路28の制御信号VCTLの反転が与えられる。したがっ
て、排他的NORゲート36の出力が「０」で、回転制御回
路28からの制御信号VCTLが「０」であるときのみNANDゲ
ート40の出力は「０」となる。このNANDゲート40からの
「０」の出力は、前述の出力端子Ｙから出力されて、バ
イアス制御回路32をオフさせる。したがって、それ以外
の状態のときには、NANDゲート40の出力は「１」であ
り、モータ14が所定の回転数を維持できるように、バイ
アス制御回路32はオン状態にされている。
れ、NANDゲート40の一方の入力端子に与えられる。NAND
ゲート40の他方の入力端子には、第１図で示した回転制
御回路28の制御信号VCTLの反転が与えられる。したがっ
て、排他的NORゲート36の出力が「０」で、回転制御回
路28からの制御信号VCTLが「０」であるときのみNANDゲ
ート40の出力は「０」となる。このNANDゲート40からの
「０」の出力は、前述の出力端子Ｙから出力されて、バ
イアス制御回路32をオフさせる。したがって、それ以外
の状態のときには、NANDゲート40の出力は「１」であ
り、モータ14が所定の回転数を維持できるように、バイ
アス制御回路32はオン状態にされている。
インバータ38によって反転された排他的NORゲート36
の出力は、また、インバータ42によって反転されて、３
入力のANDゲート44の１つの入力端子に与えられる。AND
ゲート44の他の入力端子には、ブレーキ指令信号Ｂおよ
び回転制御回路28の制御信号VCTLが与えられる。そし
て、ANDゲート44の出力は、排他的NORゲート46の一方の
入力端子に与えられ、他方の入力端子には回転方向指令
信号F/Rが与えられる。この排他的NORゲート46の出力
が、さらに排他的NORゲート48の一方の入力端子に与え
られる。排他的NORゲート48の他方の入力端子には、回
転制御回路28からの制御信号VCTLが与えられる。この排
他的NORゲート48の出力が、前述の出力端子Ｘとして正
／逆制御回路30に与えられる。
の出力は、また、インバータ42によって反転されて、３
入力のANDゲート44の１つの入力端子に与えられる。AND
ゲート44の他の入力端子には、ブレーキ指令信号Ｂおよ
び回転制御回路28の制御信号VCTLが与えられる。そし
て、ANDゲート44の出力は、排他的NORゲート46の一方の
入力端子に与えられ、他方の入力端子には回転方向指令
信号F/Rが与えられる。この排他的NORゲート46の出力
が、さらに排他的NORゲート48の一方の入力端子に与え
られる。排他的NORゲート48の他方の入力端子には、回
転制御回路28からの制御信号VCTLが与えられる。この排
他的NORゲート48の出力が、前述の出力端子Ｘとして正
／逆制御回路30に与えられる。
以下には、いくつかのケースを想定して、この正／逆
トルク制御回路26の動作について詳細に説明する。
トルク制御回路26の動作について詳細に説明する。
（ｉ）正転しているモータを逆転させるとき 正転状態では、排他的NORゲート36の２つの入力はと
もに「１」であり、したがってこの排他的NORゲート36
の出力も「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂは
「０」である。そして、このとき、制御信号VCTLは、モ
ータ14が所定の回転数で回転しているので、「１」であ
る。したがって、ANDゲート44の出力は「０」となり、
他方回転方向指令信号F/Rは、正転であるため「１」で
ある。そのため、排他的NORゲート46の入力は「０」，
「１」となり、その出力は「０」である。制御信号VCTL
が「１」であるため、排他的NORゲート48の入力もまた
「１」，「０」となり、その出力Ｘは「０」である。こ
の状態で、回転方向指令信号F/Rが「０」にされて、逆
転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの入力は
「１」，「０」となり、したがってこの排他的NORゲー
ト36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令信号Ｂ
は「０」のままであり、制御信号VCTLも「１」で変化し
ない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」のまま
である。他方、回転方向指令信号F/Rは逆転であるため
「０」となる。そのため、排他的NORゲート46の入力は
「０」，「０」で一致し、その出力は「１」となる。上
述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排他的NO
Rゲート48の２入力も「１」で一致し、この排他的NORゲ
ート48の出力すなわち前述の入力端子Ｘには「１」が出
力される。
もに「１」であり、したがってこの排他的NORゲート36
の出力も「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂは
「０」である。そして、このとき、制御信号VCTLは、モ
ータ14が所定の回転数で回転しているので、「１」であ
る。したがって、ANDゲート44の出力は「０」となり、
他方回転方向指令信号F/Rは、正転であるため「１」で
ある。そのため、排他的NORゲート46の入力は「０」，
「１」となり、その出力は「０」である。制御信号VCTL
が「１」であるため、排他的NORゲート48の入力もまた
「１」，「０」となり、その出力Ｘは「０」である。こ
の状態で、回転方向指令信号F/Rが「０」にされて、逆
転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの入力は
「１」，「０」となり、したがってこの排他的NORゲー
ト36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令信号Ｂ
は「０」のままであり、制御信号VCTLも「１」で変化し
ない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」のまま
である。他方、回転方向指令信号F/Rは逆転であるため
「０」となる。そのため、排他的NORゲート46の入力は
「０」，「０」で一致し、その出力は「１」となる。上
述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排他的NO
Rゲート48の２入力も「１」で一致し、この排他的NORゲ
ート48の出力すなわち前述の入力端子Ｘには「１」が出
力される。
このようにして、正転から逆転への指令信号が入力さ
れると、正／逆制御回路30への入力信号Ｘが「０」から
「１」に切り替わり、モータ14が逆転される。
れると、正／逆制御回路30への入力信号Ｘが「０」から
「１」に切り替わり、モータ14が逆転される。
（ii）逆転しているモータを正転させるとき 逆転状態では、排他的NORゲート36の２つの入力はと
もに「０」であり、したがってこの排他的NORゲート36
の出力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂは
「０」で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、
ANDゲート44の出力は「０」となり、他方回転方向指令
信号F/Rは、逆転であるため「０」である。そのため、
排他的NORゲート46の２つの入力はともに「０」で一致
し、その出力は「１」である。制御信号VCTLが「１」で
あるため、排他的NORゲート48の入力は「１」，「１」
となり、その出力Ｘは「１」である。
もに「０」であり、したがってこの排他的NORゲート36
の出力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂは
「０」で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、
ANDゲート44の出力は「０」となり、他方回転方向指令
信号F/Rは、逆転であるため「０」である。そのため、
排他的NORゲート46の２つの入力はともに「０」で一致
し、その出力は「１」である。制御信号VCTLが「１」で
あるため、排他的NORゲート48の入力は「１」，「１」
となり、その出力Ｘは「１」である。
この状態で、回転方向指令信号F/Rが「１」にされ
て、正転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「０」，「１」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「０」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
のままである。他方、回転方向指令信号F/Rは正転であ
るため「１」となる。そのため、排他的NORゲート46の
入力は「０」，「１」となり、その出力は「０」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の入力の不一致で、この排他的NORゲー
ト48の出力すなわち前述の入力端子Ｘには「０」が出力
される。
て、正転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「０」，「１」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「０」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
のままである。他方、回転方向指令信号F/Rは正転であ
るため「１」となる。そのため、排他的NORゲート46の
入力は「０」，「１」となり、その出力は「０」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の入力の不一致で、この排他的NORゲー
ト48の出力すなわち前述の入力端子Ｘには「０」が出力
される。
このようにして、逆転から正転への指令信号が入力さ
れると、正／逆制御回路30への入力信号Ｘが「１」から
「０」に切り替わり、モータ14が正転される。
れると、正／逆制御回路30への入力信号Ｘが「１」から
「０」に切り替わり、モータ14が正転される。
上述の２つのケースは通常の回転制御である。次に、
従来では制御できなかった特殊な状態について説明す
る。
従来では制御できなかった特殊な状態について説明す
る。
（iii）正転していてかつブレーキ指令信号が与えられ
ている状態で逆転指令信号が印加されたとき 正転状態では、前述のように排他的NORゲート36の出
力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂが「１」
で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、ANDゲ
ート44の出力は「１」となる。他方、回転方向指令信号
F/Rは、正転であるため「１」である。そのため、排他
的NORゲート46の出力は「１」である。制御信号VCTLが
「１」であるため、排他的NORゲート48の入力は
「１」，「１」となり、その出力Ｘは「１」である。そ
のため、正／逆制御回路30に「１」の制御信号が印加さ
れ、モータ14には逆転方向にトルクが働く。
ている状態で逆転指令信号が印加されたとき 正転状態では、前述のように排他的NORゲート36の出
力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂが「１」
で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、ANDゲ
ート44の出力は「１」となる。他方、回転方向指令信号
F/Rは、正転であるため「１」である。そのため、排他
的NORゲート46の出力は「１」である。制御信号VCTLが
「１」であるため、排他的NORゲート48の入力は
「１」，「１」となり、その出力Ｘは「１」である。そ
のため、正／逆制御回路30に「１」の制御信号が印加さ
れ、モータ14には逆転方向にトルクが働く。
この状態で、回転方向指令信号F/Rが「０」にされ
て、逆転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「１」，「０」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「１」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
になる。他方、回転方向指令信号F/Rは逆転であるため
「０」となる。そのため、排他的NORゲート46の２つの
入力は「０」，「０」となり、その出力は「１」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の２入力は一致し、この排他的NORゲー
ト48の出力Ｘには「１」が出力され続ける。
て、逆転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「１」，「０」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「１」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
になる。他方、回転方向指令信号F/Rは逆転であるため
「０」となる。そのため、排他的NORゲート46の２つの
入力は「０」，「０」となり、その出力は「１」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の２入力は一致し、この排他的NORゲー
ト48の出力Ｘには「１」が出力され続ける。
このようにして、出力Ｘが「１」のまま変化しないと
いうことは、ブレーキ指令信号に応じてモータ14が停止
した後、ブレーキ指令信号が解除されたとき、逆転指令
信号に応じてモータ14が逆転されることを意味する。
いうことは、ブレーキ指令信号に応じてモータ14が停止
した後、ブレーキ指令信号が解除されたとき、逆転指令
信号に応じてモータ14が逆転されることを意味する。
（iv）逆転していてかつブレーキ指令信号が与えられて
いる状態で正転指令信号が印加されたとき 逆転状態では、前述のように排他的NORゲート36の出
力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂが「１」
で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、ANDゲ
ート44の出力は「１」となる。他方、回転方向指令信号
F/Rは、逆転であるため「０」である。そのため、排他
的NORゲート46の出力は「０」である。制御信号VCTLが
「１」であるため、排他的NORゲート48の入力は
「０」，「１」となり、その出力Ｘは「０」である。こ
れは、正／逆制御回路30によってモータ14には正転方向
にトルクが働いている状態である。
いる状態で正転指令信号が印加されたとき 逆転状態では、前述のように排他的NORゲート36の出
力は「１」である。一方、ブレーキ指令信号Ｂが「１」
で、制御信号VCTLは「１」である。したがって、ANDゲ
ート44の出力は「１」となる。他方、回転方向指令信号
F/Rは、逆転であるため「０」である。そのため、排他
的NORゲート46の出力は「０」である。制御信号VCTLが
「１」であるため、排他的NORゲート48の入力は
「０」，「１」となり、その出力Ｘは「０」である。こ
れは、正／逆制御回路30によってモータ14には正転方向
にトルクが働いている状態である。
この状態で、回転方向指令信号F/Rが「１」にされ
て、正転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「０」，「１」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「１」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
になる。他方、回転方向指令信号F/Rは正転であるため
「１」となる。そのため、排他的NORゲート46の２つの
入力は「０」，「１」となり、その出力は「０」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の２入力は不一致となり、この排他的N
ORゲート48の出力Ｘには「０」が出力され続ける。
て、正転が指令されると、排他的NORゲート36の２つの
入力は「０」，「１」となり、したがってこの排他的NO
Rゲート36の出力が「０」になる。一方、ブレーキ指令
信号Ｂは「１」のままであり、制御信号VCTLも「１」で
変化しない。したがって、ANDゲート44の出力は「０」
になる。他方、回転方向指令信号F/Rは正転であるため
「１」となる。そのため、排他的NORゲート46の２つの
入力は「０」，「１」となり、その出力は「０」とな
る。上述のように制御信号VCTLが「１」であるため、排
他的NORゲート48の２入力は不一致となり、この排他的N
ORゲート48の出力Ｘには「０」が出力され続ける。
このようにして、出力Ｘが「０」のまま変化しないと
いうことは、ブレーキ指令信号に応じてモータが停止し
た後、ブレーキ指令信号が解除されたとき、逆転指令信
号に応じてモータ14が正転されることを意味する。
いうことは、ブレーキ指令信号に応じてモータが停止し
た後、ブレーキ指令信号が解除されたとき、逆転指令信
号に応じてモータ14が正転されることを意味する。
このようにして、上記（iii）および（iv）のケース
のように、回転方向指令信号F/Rを一時的に無効にする
ように制御することによって、従来回路では不可能であ
った、ブレーキ指令信号Ｂと回転方向を逆にする回転方
向指令信号F/Rとが同時に与えられているときにも、有
効な制御が可能になる。
のように、回転方向指令信号F/Rを一時的に無効にする
ように制御することによって、従来回路では不可能であ
った、ブレーキ指令信号Ｂと回転方向を逆にする回転方
向指令信号F/Rとが同時に与えられているときにも、有
効な制御が可能になる。
なお、NANDゲート40は、モータ14が所定値よりも高い
回転数で回転しているとき、回転方向指令信号の切り換
えが行われると、より高速モータ14が回転するのを防止
するためのものである。たとえば、回転方向指令信号が
「１」で、モータ14が所定値よりも高速の正回転を行っ
ている場合、制御信号VCTLが「０」になるので出力Ｘは
「１」となる。その状態で、回転方向指令信号を「０」
にすると、排他的NORゲート46の出力が「１」になり、
出力Ｘが「０」になる。これは、高速正回転を行ってい
るモータ14に対し、さらに正方向のトルクを与えること
を意味し、モータ14の逆転を行うことができない。高速
正回転時には、方向検出信号Ｄが「１」になっているの
で、逆方向回転指令信号「０」を印加すると、排他的NA
NDゲート36の出力が「０」、インバータ38の出力が
「１」となり、NANDゲート40の出力が「０」になり、モ
ータ14へのトルク印加を停止する。そのため、モータ14
は自重による回転数低下を来し、所定回転数以下となる
ので、制御信号VCTLが「１」になる。これにより、NAND
ゲート40の出力が「１」になり、再びトルクの伝達が行
われ、モータの逆転が行われる。
回転数で回転しているとき、回転方向指令信号の切り換
えが行われると、より高速モータ14が回転するのを防止
するためのものである。たとえば、回転方向指令信号が
「１」で、モータ14が所定値よりも高速の正回転を行っ
ている場合、制御信号VCTLが「０」になるので出力Ｘは
「１」となる。その状態で、回転方向指令信号を「０」
にすると、排他的NORゲート46の出力が「１」になり、
出力Ｘが「０」になる。これは、高速正回転を行ってい
るモータ14に対し、さらに正方向のトルクを与えること
を意味し、モータ14の逆転を行うことができない。高速
正回転時には、方向検出信号Ｄが「１」になっているの
で、逆方向回転指令信号「０」を印加すると、排他的NA
NDゲート36の出力が「０」、インバータ38の出力が
「１」となり、NANDゲート40の出力が「０」になり、モ
ータ14へのトルク印加を停止する。そのため、モータ14
は自重による回転数低下を来し、所定回転数以下となる
ので、制御信号VCTLが「１」になる。これにより、NAND
ゲート40の出力が「１」になり、再びトルクの伝達が行
われ、モータの逆転が行われる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 第２図は第１図実施例の正／逆トルク制御回路の具体的
な回路図である。 図において、12はモータ駆動回路、14はモータ、16およ
び18は磁気センサ、22はD-FF、26は正／逆トルク制御回
路、28は回転制御回路、30は正／逆制御回路、32はバイ
アス制御回路、34は出力回路、36,46および48は排他的N
ORゲート、44はANDゲートを示す。
な回路図である。 図において、12はモータ駆動回路、14はモータ、16およ
び18は磁気センサ、22はD-FF、26は正／逆トルク制御回
路、28は回転制御回路、30は正／逆制御回路、32はバイ
アス制御回路、34は出力回路、36,46および48は排他的N
ORゲート、44はANDゲートを示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八十原 正浩 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 中野 博充 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内
Claims (8)
- 【請求項１】回転方向指令信号（F/R）によって指定さ
れた回転方向に応じた極性の駆動電圧をモータ（14）に
印加し、前記回転方向指令信号が変化したときあるいは
ブレーキ指令信号（Ｂ）のいずれか一方もしくは両方が
与えられたときモータに反転極性の駆動電圧を印加する
モータ制御回路において、 前記ブレーキ指令信号が印加されていることを検出する
検出手段（44）、および 前記検出手段の検出信号に応答して前記回転方向指令信
号の変化を無効にする第１の無効手段（46,48）を設け
たことを特徴とする、モータ制御回路。 - 【請求項２】前記ブレーキ指令信号が解除されたとき前
記第１の無効手段によって無効にされた前記回転方向指
令信号の変化を有効に復帰させる復帰手段（44,46,48）
を備える、特許請求の範囲第１項記載のモータ制御回
路。 - 【請求項３】モータの回転方向を示す信号（Ｄ）が一方
の端子に入力され、前記回転方向指令信号が他方の端子
に入力される排他的NORゲート（36）からなる逆回転検
出手段を備える、特許請求の範囲第１項または第２項記
載のモータ制御回路。 - 【請求項４】前記第１の無効手段はその入力端子に前記
逆回転検出手段の出力および前記ブレーキ信号が入力さ
れるANDゲート（44）を含む、特許請求の範囲第１項な
いし第３項のいずれかに記載のモータ制御回路。 - 【請求項５】前記ANDゲートは３入力のものとして構成
され、その第３入力には前記モータの回転が所定回転数
以下か否かを表す信号（VCTL）が入力される、特許請求
の範囲第４項記載のモータ制御回路。 - 【請求項６】前記復帰手段は前記第１の無効手段の出力
が一方の端子に入力されかつ他方の端子に前記回転方向
指令信号が入力される第１の排他的NORゲート（46）を
含む、特許請求の範囲第２項ないし第５項記載のモータ
制御回路。 - 【請求項７】前記復帰手段はさらに前記第１の排他的NO
Rゲートの出力が一方の端子に入力されかつ他方の端子
に前記モータの回転が所定回転数以下か否か表す信号
（VCTL）が入力される第２の排他的NORゲート（48）を
含む、特許請求の範囲第６項記載のモータ制御回路。 - 【請求項８】回転方向指令信号（F/R）によって指定さ
れた回転方向に応じた極性の駆動電圧をモータ（14）に
印加し、前記回転方向指令信号が変化したときあるいは
ブレーキ指令信号（Ｂ）のいずれか一方もしくは両方が
与えられたときモータに反転極性の駆動電圧を印加する
モータ制御回路において、 前記ブレーキ指令信号が印加されていることを検出する
検出手段（44）、 前記検出手段の検出信号に応答して前記回転方向指令信
号の変化を無効にする第１の無効手段（46,48）、およ
び モータの回転数が所定値よりも大のとき前記回転方向指
令信号の変化を無効にする第２の無効手段（40）を備え
ることを特徴とする、モータ制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63092225A JP2719149B2 (ja) | 1988-04-14 | 1988-04-14 | モータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63092225A JP2719149B2 (ja) | 1988-04-14 | 1988-04-14 | モータ制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01264584A JPH01264584A (ja) | 1989-10-20 |
| JP2719149B2 true JP2719149B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=14048497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63092225A Expired - Lifetime JP2719149B2 (ja) | 1988-04-14 | 1988-04-14 | モータ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2719149B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4933120A (ja) * | 1972-08-02 | 1974-03-27 | ||
| JPS5761902B2 (ja) * | 1974-04-26 | 1982-12-27 | Sawafuji Electric Co Ltd | |
| JPS5928801A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車の保護方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5761902U (ja) * | 1980-09-27 | 1982-04-13 |
-
1988
- 1988-04-14 JP JP63092225A patent/JP2719149B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4933120A (ja) * | 1972-08-02 | 1974-03-27 | ||
| JPS5761902B2 (ja) * | 1974-04-26 | 1982-12-27 | Sawafuji Electric Co Ltd | |
| JPS5928801A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車の保護方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01264584A (ja) | 1989-10-20 |
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