JPH01197812A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
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- JPH01197812A JPH01197812A JP2224488A JP2224488A JPH01197812A JP H01197812 A JPH01197812 A JP H01197812A JP 2224488 A JP2224488 A JP 2224488A JP 2224488 A JP2224488 A JP 2224488A JP H01197812 A JPH01197812 A JP H01197812A
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- 241000479907 Devia <beetle> Species 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は交流又は直流電動機の回転速度を制御して電
動機又はこの電動機に結合した機械を所望の回転角又は
所望の直線位置で停止させる定位置停止制御装置に関す
る。
動機又はこの電動機に結合した機械を所望の回転角又は
所望の直線位置で停止させる定位置停止制御装置に関す
る。
第５図は従来の技術による定位置停止制御装置のブロッ
ク図であり、第６図は第５図の装置の動作を示す動作図
である。この装置は例えば工作機械の主軸を駆動する交
流電動機を±０．２°の精度で設定回転角内に停止させ
るものである。
ク図であり、第６図は第５図の装置の動作を示す動作図
である。この装置は例えば工作機械の主軸を駆動する交
流電動機を±０．２°の精度で設定回転角内に停止させ
るものである。
図面において、駆動装置５は図示しないトランジスタイ
ンバータ、ベース駆動回路、自動速度調節器等からなり
電動機６を可変速度に駆動する。
ンバータ、ベース駆動回路、自動速度調節器等からなり
電動機６を可変速度に駆動する。
この電動機６にはその回転位置を検出して信号Ｃを出力
する位置検出器７が設けられる。位置検出器７は電動機
６又はこの電動機が駆動する図示しない歯車装置等に直
結したパルスエンコーダであるが、その他の例えば円板
に取付けた磁石とディテクタからなる磁気センサ等でも
よい。電動機６が定位置停止すべき充分前に、図示しな
いＮＣ装置等から定位置停止指令が入ると速度指令回路
１は運転速度よりかなり低い緩速速度指令信号Ａを出力
する。一方停止位置指令回路２は所望の停止位置を指令
する停止位置信号りを出力するようになっていて、この
停止位置信号りと前記位置検出器７の信号Ｃとの偏差を
自動位置調節器３に入力し、この自動位置調節器３は前
期偏差に応じて位置補正速度指令信号Ｂを出力するよう
になっている。前記速度指令回路１と前記自動位置調整
器３とは切換回路４を介して前記駆動装置５に接続され
ている。前記緩速速度指令信号Ａに基き減速される電動
機の回転速度が所定の緩速速度（例えば６０ｒｐｍ）に
到達すると切換回路４は速度指令回路１側から自動位置
調節器３側に切換り、駆動装置５に緩速速度指令信号Ａ
を入力していたのが位置補正速度指令信号Ｂを入力する
ようになる。
する位置検出器７が設けられる。位置検出器７は電動機
６又はこの電動機が駆動する図示しない歯車装置等に直
結したパルスエンコーダであるが、その他の例えば円板
に取付けた磁石とディテクタからなる磁気センサ等でも
よい。電動機６が定位置停止すべき充分前に、図示しな
いＮＣ装置等から定位置停止指令が入ると速度指令回路
１は運転速度よりかなり低い緩速速度指令信号Ａを出力
する。一方停止位置指令回路２は所望の停止位置を指令
する停止位置信号りを出力するようになっていて、この
停止位置信号りと前記位置検出器７の信号Ｃとの偏差を
自動位置調節器３に入力し、この自動位置調節器３は前
期偏差に応じて位置補正速度指令信号Ｂを出力するよう
になっている。前記速度指令回路１と前記自動位置調整
器３とは切換回路４を介して前記駆動装置５に接続され
ている。前記緩速速度指令信号Ａに基き減速される電動
機の回転速度が所定の緩速速度（例えば６０ｒｐｍ）に
到達すると切換回路４は速度指令回路１側から自動位置
調節器３側に切換り、駆動装置５に緩速速度指令信号Ａ
を入力していたのが位置補正速度指令信号Ｂを入力する
ようになる。
前記の従来の技術による定位置停止制御装置の動作を第
６図に示す。電動機６が通常の運転速度の状態から定位
置停止指令が速度指令回路１に入るとまず速度制御の段
階に入り、緩速速度指令信号Ａが切替回路４を介して駆
動装置５に支えられ電動機６は図の破線で示す実速度の
軌跡を示す。
６図に示す。電動機６が通常の運転速度の状態から定位
置停止指令が速度指令回路１に入るとまず速度制御の段
階に入り、緩速速度指令信号Ａが切替回路４を介して駆
動装置５に支えられ電動機６は図の破線で示す実速度の
軌跡を示す。
電動機が緩速速度に到達し、停止位置近傍に来ると切換
回路４が動作し、駆動装置５に位置補正速度指令信号Ｂ
が与えられて位置制御の段階に入り、予め定められた停
止点に停止する。
回路４が動作し、駆動装置５に位置補正速度指令信号Ｂ
が与えられて位置制御の段階に入り、予め定められた停
止点に停止する。
〔発明が解決しようとする課題ゴ
前記の従来の技術による定位置停止制御装置は速度指令
回路１と停止位置指令回路２とは相互に独立していて、
速度指令回路１が出力する緩速速度指令信号Ａは機械側
のＧＤｔ、負荷等の条件により決定されるが、自動位Ｗ
ｇｌ１節器３のゲインは制御側の応答、停止位置精度等
の条件により決定される。特に自動位置調節器３のゲイ
ンを高くし、応答性を高くして停止位置の精度を向上さ
せる場合には、第６図に示すように切換回路４を切換え
る時に、駆動装置５に与えられる位置補正速度指令信号
Ｂが緩速速度指令信号Ａより太き（なることがある。こ
の場合、緩速速度指令信号Ａに相当する緩速速度から一
度、加速してから減速することになる。この加減速によ
り歯車装置を用いている場合にはそのバックラッシュ等
による異常音が発生したり、電動機及び機械側へ衝撃を
与え、停止動作がスムーズでないという問題点がある。
回路１と停止位置指令回路２とは相互に独立していて、
速度指令回路１が出力する緩速速度指令信号Ａは機械側
のＧＤｔ、負荷等の条件により決定されるが、自動位Ｗ
ｇｌ１節器３のゲインは制御側の応答、停止位置精度等
の条件により決定される。特に自動位置調節器３のゲイ
ンを高くし、応答性を高くして停止位置の精度を向上さ
せる場合には、第６図に示すように切換回路４を切換え
る時に、駆動装置５に与えられる位置補正速度指令信号
Ｂが緩速速度指令信号Ａより太き（なることがある。こ
の場合、緩速速度指令信号Ａに相当する緩速速度から一
度、加速してから減速することになる。この加減速によ
り歯車装置を用いている場合にはそのバックラッシュ等
による異常音が発生したり、電動機及び機械側へ衝撃を
与え、停止動作がスムーズでないという問題点がある。
この発明は定位置停止制御装置において、緩速速度制御
から位置制御への切換の際の加速モードを解消してスム
ーズにして、電動機及びその負荷への衝撃を減少するこ
とを課題とする。
から位置制御への切換の際の加速モードを解消してスム
ーズにして、電動機及びその負荷への衝撃を減少するこ
とを課題とする。
この発明は、緩速速度指令信号を出力する速度指令回路
と、電動機の回転位置を検出する位置検出器の信号と前
記電動機の所望の停止位置を示す停止位置信号とを入力
して位置補正速度指令信号を出力する自動位置調節器と
、前記緩速速度指令信号を前記位置補正速度指令信号に
切換えて駆動装置に伝達する切換回路と、前記位置補正
速度指令信号を前記緩速速度指令信号により制限する制
限回路とから定位置停止制御装置を構成する。
と、電動機の回転位置を検出する位置検出器の信号と前
記電動機の所望の停止位置を示す停止位置信号とを入力
して位置補正速度指令信号を出力する自動位置調節器と
、前記緩速速度指令信号を前記位置補正速度指令信号に
切換えて駆動装置に伝達する切換回路と、前記位置補正
速度指令信号を前記緩速速度指令信号により制限する制
限回路とから定位置停止制御装置を構成する。
第１図及び第２図を主に参照して説明する。速度指令回
路ｌは定位置停止指令を受けて緩速速度指令信号Ａを出
力すると、この指令信号Ａは切換回路４を介して駆動装
置５に与えられ電動機６を緩速速度まで減速する。電動
機６が緩速速度に到達し、停止位置近傍に来ると切換回
路４が動作して停止位置指令回路２側に移り、この停止
位置指令回路２の停止位置信号りと電動機６の位置検出
器７の信号Ｃとの偏差が自動位置調節器３に与えられる
。前記偏差値に基き自動位置調節器３は位置補正速度指
令信号Ｂｉを出力するが制限回路８で前記緩速速度指令
信号Ａで制限を受け、制限回路８からは常に緩速速度指
令信号Ａを越えることのない位置補正速度指令信号Ｂｏ
が出力され切換回路４を介して駆動ｇＷ、５に与えられ
る。従って切換に際し、駆動装置５により駆動される電
動機６は加速することなくスムーズに減速し停止位置に
停止し、電動機６及びその負荷への衝撃がない。
路ｌは定位置停止指令を受けて緩速速度指令信号Ａを出
力すると、この指令信号Ａは切換回路４を介して駆動装
置５に与えられ電動機６を緩速速度まで減速する。電動
機６が緩速速度に到達し、停止位置近傍に来ると切換回
路４が動作して停止位置指令回路２側に移り、この停止
位置指令回路２の停止位置信号りと電動機６の位置検出
器７の信号Ｃとの偏差が自動位置調節器３に与えられる
。前記偏差値に基き自動位置調節器３は位置補正速度指
令信号Ｂｉを出力するが制限回路８で前記緩速速度指令
信号Ａで制限を受け、制限回路８からは常に緩速速度指
令信号Ａを越えることのない位置補正速度指令信号Ｂｏ
が出力され切換回路４を介して駆動ｇＷ、５に与えられ
る。従って切換に際し、駆動装置５により駆動される電
動機６は加速することなくスムーズに減速し停止位置に
停止し、電動機６及びその負荷への衝撃がない。
第１図はこの発明の実施例を示す定位置停止制御装置の
ブロック図であり、第２図は第１図における制限回路の
回路図であり、第３図は第１図の装置の動作を示す動作
図であり、第４図は第２図の制限回路の入出力特性図で
ある。
ブロック図であり、第２図は第１図における制限回路の
回路図であり、第３図は第１図の装置の動作を示す動作
図であり、第４図は第２図の制限回路の入出力特性図で
ある。
図面において、従来の技術を示すものと同一符号を付し
たものはおよそ同一機能を示す。すなわち速度指令回路
１が出方する緩速速度指令信号Ａは切替回路４を介して
駆動装置５に入力される一方、停止位置指令回路２が出
力する停止位置信号りは電動機６に設けた位置検出器７
の出力する信号Ｃとの偏差が求められて自動位置調節器
３に入力される。その出力は切換回路４を介して駆動装
置５に入力される。
たものはおよそ同一機能を示す。すなわち速度指令回路
１が出方する緩速速度指令信号Ａは切替回路４を介して
駆動装置５に入力される一方、停止位置指令回路２が出
力する停止位置信号りは電動機６に設けた位置検出器７
の出力する信号Ｃとの偏差が求められて自動位置調節器
３に入力される。その出力は切換回路４を介して駆動装
置５に入力される。
次に、この発明の特徴的な部分について説明する。この
実施例の自動位置調節器３と切換回路４との間には制限
回路８が設けられる。この制限回路８において前記位置
調節器３の出力Ｂｉは前記速度指令回路１の出力である
緩速速度指令信号へにより制限される。制限回路８の詳
細な回路は第２図に示すように前記信号Ｂｉを演算増幅
器８１で処理する時、緩速速度指令信号Ａの正のリミッ
タ値Ａ、と負のリミッタ値Ａ２により演算増幅器８２と
８３とを介して制限するようになっていて、第４図に示
す入出力特性を持つ。かくして制限回路８の出力ＢＯは
入力ＢｉがＡより大きい場合でもＡを越えることがない
。従って応答性と停止位置精度を高めるため自動位置調
節器３のゲインを大きくして、信号Ｂｉが緩速速度指令
信号Ａより大きくても、制限回路８からは常にＡ又はＡ
以下の値に制限された位置補正速度指令信号ＢＯが出力
される。なお制御回路８を切換回路４と駆動装置５との
間に設けてもよい。
実施例の自動位置調節器３と切換回路４との間には制限
回路８が設けられる。この制限回路８において前記位置
調節器３の出力Ｂｉは前記速度指令回路１の出力である
緩速速度指令信号へにより制限される。制限回路８の詳
細な回路は第２図に示すように前記信号Ｂｉを演算増幅
器８１で処理する時、緩速速度指令信号Ａの正のリミッ
タ値Ａ、と負のリミッタ値Ａ２により演算増幅器８２と
８３とを介して制限するようになっていて、第４図に示
す入出力特性を持つ。かくして制限回路８の出力ＢＯは
入力ＢｉがＡより大きい場合でもＡを越えることがない
。従って応答性と停止位置精度を高めるため自動位置調
節器３のゲインを大きくして、信号Ｂｉが緩速速度指令
信号Ａより大きくても、制限回路８からは常にＡ又はＡ
以下の値に制限された位置補正速度指令信号ＢＯが出力
される。なお制御回路８を切換回路４と駆動装置５との
間に設けてもよい。
前記の実施例の動作を第３図を参照して説明する。速度
指令回路１は定位置停止指令を受けて緩速速度指令信号
Ａを出力すると、この指令信号Ａは切換回路４を介して
駆動装置５に与えられ電動機６を緩速速度まで減速する
。電動機６が緩速速度に到達し、停止位置近傍に来ると
切換回路４が動作して停止位置指令回路２側に移り、こ
の停止位置指令回路２の停止位置信号りと電動機６の位
置検出器７の信号Ｃとの偏差が自動位置調節器３に与え
られる。前記偏差値に基き自動位置調節器３は位置補正
速度指令信号Ｂｉを出力するが制限回路８で前記緩速速
度指令信号Ａで制限を受け、制限回路８からは常に緩速
速度指令信号Ａを越えることのない位置補正速度指令信
号Ｂｏが出力され切換回路４を介して駆動装置５に与え
られる。
指令回路１は定位置停止指令を受けて緩速速度指令信号
Ａを出力すると、この指令信号Ａは切換回路４を介して
駆動装置５に与えられ電動機６を緩速速度まで減速する
。電動機６が緩速速度に到達し、停止位置近傍に来ると
切換回路４が動作して停止位置指令回路２側に移り、こ
の停止位置指令回路２の停止位置信号りと電動機６の位
置検出器７の信号Ｃとの偏差が自動位置調節器３に与え
られる。前記偏差値に基き自動位置調節器３は位置補正
速度指令信号Ｂｉを出力するが制限回路８で前記緩速速
度指令信号Ａで制限を受け、制限回路８からは常に緩速
速度指令信号Ａを越えることのない位置補正速度指令信
号Ｂｏが出力され切換回路４を介して駆動装置５に与え
られる。
従って切換に際し、駆動装置５により駆動される電動［
６は加速することなくスムーズに減速し停止位置に停止
し、電動機６及びその負荷への衝撃がない。
６は加速することなくスムーズに減速し停止位置に停止
し、電動機６及びその負荷への衝撃がない。
〔発明の効果〕
この発明は緩速速度指令信号で電動機を減速して停止位
置近傍に来てから、切換回路で位置補正速度指令信号に
切換えて定位置停止制御を行うに際し、位置補正速度指
令信号を緩速速度指令信号によって制限をするように制
限回路を設けるので、位置補正速度指令信号は緩速速度
指令信号を越えることがなく、切換えの際の加速モード
が解消されてスムーズに移行し、電動機及びその負荷へ
の衝撃が防止されるという効果がある。
置近傍に来てから、切換回路で位置補正速度指令信号に
切換えて定位置停止制御を行うに際し、位置補正速度指
令信号を緩速速度指令信号によって制限をするように制
限回路を設けるので、位置補正速度指令信号は緩速速度
指令信号を越えることがなく、切換えの際の加速モード
が解消されてスムーズに移行し、電動機及びその負荷へ
の衝撃が防止されるという効果がある。
第１図はこの発明の実施例を示す定位置停止制御装置の
ブロック図であり、第２図は第１図における制限回路の
回路図であり、第３図は第１図の装置の動作を示す動作
図であり、第４図は第２図の制限回路の入出力特性図で
あり、第５図は従来の技術による定位置停止制御装置の
ブロック図であり、第６図は第５図の装置の動作を示す
動作図である。 １・・・速度指令回路、２・・・停止位置指令回路、３
・・・自動位置調節器、５・・・駆動装置、６・・・電
動機、８・・・制限回路、８１．．８２．８３・・・演
算増幅器。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
ブロック図であり、第２図は第１図における制限回路の
回路図であり、第３図は第１図の装置の動作を示す動作
図であり、第４図は第２図の制限回路の入出力特性図で
あり、第５図は従来の技術による定位置停止制御装置の
ブロック図であり、第６図は第５図の装置の動作を示す
動作図である。 １・・・速度指令回路、２・・・停止位置指令回路、３
・・・自動位置調節器、５・・・駆動装置、６・・・電
動機、８・・・制限回路、８１．．８２．８３・・・演
算増幅器。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- １）緩速速度指令信号を出力する速度指令回路と、電動
機の回転位置を検出する位置検出器の信号と前記電動機
の所望の停止位置を示す停止位置信号とを入力して位置
補正速度指令信号を出力する自動位置調節器と、前記緩
速速度指令信号を前記位置補正速度指令信号に切換えて
駆動装置に伝達する切換回路と、前記位置補正速度指令
信号を前記緩速速度指令信号により制限する制限回路と
からなることを特徴とする定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2224488A JPH01197812A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2224488A JPH01197812A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01197812A true JPH01197812A (ja) | 1989-08-09 |
Family
ID=12077382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2224488A Pending JPH01197812A (ja) | 1988-02-02 | 1988-02-02 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01197812A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011205842A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動制御装置 |
| WO2011135634A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6051793B2 (ja) * | 1976-09-17 | 1985-11-15 | 松下電器産業株式会社 | 回転電気機械用整流子の表面加工方法 |
| JPS62184509A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの制御方法 |
| JPS62242209A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-22 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの制御方法 |
-
1988
- 1988-02-02 JP JP2224488A patent/JPH01197812A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6051793B2 (ja) * | 1976-09-17 | 1985-11-15 | 松下電器産業株式会社 | 回転電気機械用整流子の表面加工方法 |
| JPS62184509A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの制御方法 |
| JPS62242209A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-22 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011205842A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動制御装置 |
| WO2011135634A1 (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
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