JP3232603B2 - デジタルサーボ制御装置 - Google Patents
デジタルサーボ制御装置Info
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- JP3232603B2 JP3232603B2 JP25895891A JP25895891A JP3232603B2 JP 3232603 B2 JP3232603 B2 JP 3232603B2 JP 25895891 A JP25895891 A JP 25895891A JP 25895891 A JP25895891 A JP 25895891A JP 3232603 B2 JP3232603 B2 JP 3232603B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に制御対象の機械加
工精度の向上と機械加工時間の短縮をはかるデジタルサ
ーボ制御装置に関する。
工精度の向上と機械加工時間の短縮をはかるデジタルサ
ーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のデジタルサーボ制御装置は図６の
ブロック図に示すように、位置ループ２でＣＰＵ１から
の位置指令とエンコーダ６からのフィードバック値から
一定時間間隔で速度指令を演算出力し、速度ループ３で
は速度指令とエンコーダ６からの速度フィードバック値
からトルク指令を演算出力し、さらに電流ループ４では
このトルク指令よりモータ駆動電流値を演算出力してい
る。なお、位置ループ２で速度指令を演算する速度指令
計算ブロック２４の特性は、制御目標速度に達する時間
が一定になる定時間加減速かまたは目標速度に達する時
間が目標速度に比例する定加速度加減速かのいずれかが
各々の機械の用途に適合して選択されている。なお５は
モータである。
ブロック図に示すように、位置ループ２でＣＰＵ１から
の位置指令とエンコーダ６からのフィードバック値から
一定時間間隔で速度指令を演算出力し、速度ループ３で
は速度指令とエンコーダ６からの速度フィードバック値
からトルク指令を演算出力し、さらに電流ループ４では
このトルク指令よりモータ駆動電流値を演算出力してい
る。なお、位置ループ２で速度指令を演算する速度指令
計算ブロック２４の特性は、制御目標速度に達する時間
が一定になる定時間加減速かまたは目標速度に達する時
間が目標速度に比例する定加速度加減速かのいずれかが
各々の機械の用途に適合して選択されている。なお５は
モータである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のデジ
タルサーボ装置においては、制御対象の機械加工精度が
必要な制御装置には定時間加減速で構成し、制御時間の
短縮が必要な制御装置には定加速度加減速で構成してい
るので、制御対象の機械加工精度と機械加工時間の短縮
の双方を満足することはできなかった。
タルサーボ装置においては、制御対象の機械加工精度が
必要な制御装置には定時間加減速で構成し、制御時間の
短縮が必要な制御装置には定加速度加減速で構成してい
るので、制御対象の機械加工精度と機械加工時間の短縮
の双方を満足することはできなかった。
【０００４】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、制御対象の機械加工精度と機械加工時間短縮の双方
を満足できるデジタルサーボ制御装置を提供することを
目的とする。
で、制御対象の機械加工精度と機械加工時間短縮の双方
を満足できるデジタルサーボ制御装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載のデジタルサーボ制御装置は、
モータの速度指令を出力する位置ループを備え、前記位
置ループは、モータの速度が制御目標速度に達するまで
の時間が一定になるように加減速させる速度指令を作成
して出力する定時間加減速ブロックと、モータの速度が
制御目標速度に達するまで加速度が一定となるように加
減速させる速度指令を作成して出力する定加速度加減速
ブロックとを備え、制御目標速度が所定の切り替えレベ
ルより低速の時には前記定時間加減速ブロックによって
速度指令を出力し、制御目標速度が所定の切り替えレベ
ルより高速の時には前記定加速度加減速ブロックによっ
て速度指令を出力し、制御目標速度によって速度指令を
出力する加減速ブロックを切り替えるものである。ま
た、請求項２記載のデジタルサーボ制御装置では、請求
項１記載の位置ループに位置指令を出力するＣＰＵと、
前記ＣＰＵを動作させるプログラムと、前記プログラム
の動作に必要なデータと、制御目標速度の所定の切り替
えレベルの値とを格納しているＲＯＭを備えている請求
項１記載のものである。また、請求項３記載のデジタル
サーボ制御装置では、制御目標速度の所定の切り替えレ
ベルの値を設定する周辺機器を備えている請求項１また
は２記載のものである。
に本発明の請求項１記載のデジタルサーボ制御装置は、
モータの速度指令を出力する位置ループを備え、前記位
置ループは、モータの速度が制御目標速度に達するまで
の時間が一定になるように加減速させる速度指令を作成
して出力する定時間加減速ブロックと、モータの速度が
制御目標速度に達するまで加速度が一定となるように加
減速させる速度指令を作成して出力する定加速度加減速
ブロックとを備え、制御目標速度が所定の切り替えレベ
ルより低速の時には前記定時間加減速ブロックによって
速度指令を出力し、制御目標速度が所定の切り替えレベ
ルより高速の時には前記定加速度加減速ブロックによっ
て速度指令を出力し、制御目標速度によって速度指令を
出力する加減速ブロックを切り替えるものである。ま
た、請求項２記載のデジタルサーボ制御装置では、請求
項１記載の位置ループに位置指令を出力するＣＰＵと、
前記ＣＰＵを動作させるプログラムと、前記プログラム
の動作に必要なデータと、制御目標速度の所定の切り替
えレベルの値とを格納しているＲＯＭを備えている請求
項１記載のものである。また、請求項３記載のデジタル
サーボ制御装置では、制御目標速度の所定の切り替えレ
ベルの値を設定する周辺機器を備えている請求項１また
は２記載のものである。
【０００６】
【作用】この構成により、低速域では制御対象の機械振
動等を抑えて機械加工精度を向上し、高速域では加工速
度を上げて制御加工時間を短縮できる。
動等を抑えて機械加工精度を向上し、高速域では加工速
度を上げて制御加工時間を短縮できる。
【０００７】
【実施例】（実施例１）図１は本発明のデジタルサーボ
制御装置の第１の実施例を示すブロック図である。図１
において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時間
加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２３
は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダである。まず、ＣＰＵ
１より位置指令が出力され、位置ループ２ではエンコー
ダ６からの位置フィードバック値とこの位置指令より、
制御目標速度が所定の切り替えレベルより低速の時には
定時間加減速ブロック２１を、制御目標速度が所定の切
り替えレベルより高速の時には定加速度加減速ブロック
２２を切り替えスイッチ２３で切り替えて選択し、一定
時間間隔で速度指令を演算出力し、速度ループ３でその
速度指令とエンコーダ６からの速度フィードバック値か
らトルク指令を演算出力する。さらに電流ループ４でこ
のトルク指令よりモータ駆動電流値を演算出力してい
る。これをグラフで示すと図２のようになる。
制御装置の第１の実施例を示すブロック図である。図１
において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時間
加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２３
は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダである。まず、ＣＰＵ
１より位置指令が出力され、位置ループ２ではエンコー
ダ６からの位置フィードバック値とこの位置指令より、
制御目標速度が所定の切り替えレベルより低速の時には
定時間加減速ブロック２１を、制御目標速度が所定の切
り替えレベルより高速の時には定加速度加減速ブロック
２２を切り替えスイッチ２３で切り替えて選択し、一定
時間間隔で速度指令を演算出力し、速度ループ３でその
速度指令とエンコーダ６からの速度フィードバック値か
らトルク指令を演算出力する。さらに電流ループ４でこ
のトルク指令よりモータ駆動電流値を演算出力してい
る。これをグラフで示すと図２のようになる。
【０００８】（実施例２）図３は本発明のデジタルサー
ボ制御装置の第２の実施例を示すブロック図である。図
３において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時
間加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２
３は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダ、７はＲＯＭである。
まず、ＣＰＵ１より位置指令が出力され、位置ループ２
ではエンコーダ６からの位置フィードバック値とこの位
置指令より、図４に示すように制御目標速度が所定の切
り替えレベルより低速の時には定時間加減速ブロック２
１を、制御目標速度が所定の切り替えレベルより高速の
時には定加速度加減速ブロック２２を、ＲＯＭ７に記憶
された所定の切り替えレベルにより、スイッチ２３で切
り替えて選択し、一定時間間隔で速度指令を演算出力
し、速度ループ３でその速度指令とエンコーダ６からの
速度フィードバック値からトルク指令を演算出力する。
さらに電流ループ４でこのトルク指令よりモータ駆動電
流値を演算出力している。図４は上記をグラフで示した
ものである。
ボ制御装置の第２の実施例を示すブロック図である。図
３において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時
間加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２
３は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダ、７はＲＯＭである。
まず、ＣＰＵ１より位置指令が出力され、位置ループ２
ではエンコーダ６からの位置フィードバック値とこの位
置指令より、図４に示すように制御目標速度が所定の切
り替えレベルより低速の時には定時間加減速ブロック２
１を、制御目標速度が所定の切り替えレベルより高速の
時には定加速度加減速ブロック２２を、ＲＯＭ７に記憶
された所定の切り替えレベルにより、スイッチ２３で切
り替えて選択し、一定時間間隔で速度指令を演算出力
し、速度ループ３でその速度指令とエンコーダ６からの
速度フィードバック値からトルク指令を演算出力する。
さらに電流ループ４でこのトルク指令よりモータ駆動電
流値を演算出力している。図４は上記をグラフで示した
ものである。
【０００９】（実施例３）図５は本発明のデジタルサー
ボ制御装置の第３の実施例を示すブロック図である。図
５において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時
間加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２
３は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダ、７はＲＯＭ、８は端
末機器である。まず、ＣＰＵ１より位置指令が出力さ
れ、位置ループ２ではエンコーダ６からの位置フィード
バック値とこの位置指令より、制御目標速度が所定の切
り替えレベルより低速の時には定時間加減速ブロック２
１を、制御目標速度が所定の切り替えレベルより高速の
時には定加速度加減速ブロック２２を、端末機器８より
ＲＯＭ７に設定され記憶された所定の切り替えレベルに
より、スイッチ２３で切り替えて選択し、一定時間間隔
で速度指令を演算出力し、速度ループ３でその速度指令
とエンコーダ６からの速度フィードバック値からトルク
指令を演算出力する。さらに電流ループ４でこのトルク
指令よりモータ駆動電流値を演算出力している。
ボ制御装置の第３の実施例を示すブロック図である。図
５において、１はＣＰＵ、２は位置ループ、２１は定時
間加減速ブロック、２２は定加速度加減速ブロック、２
３は切り替えスイッチ、３は速度ループ、４は電流ルー
プ、５はモータ、６はエンコーダ、７はＲＯＭ、８は端
末機器である。まず、ＣＰＵ１より位置指令が出力さ
れ、位置ループ２ではエンコーダ６からの位置フィード
バック値とこの位置指令より、制御目標速度が所定の切
り替えレベルより低速の時には定時間加減速ブロック２
１を、制御目標速度が所定の切り替えレベルより高速の
時には定加速度加減速ブロック２２を、端末機器８より
ＲＯＭ７に設定され記憶された所定の切り替えレベルに
より、スイッチ２３で切り替えて選択し、一定時間間隔
で速度指令を演算出力し、速度ループ３でその速度指令
とエンコーダ６からの速度フィードバック値からトルク
指令を演算出力する。さらに電流ループ４でこのトルク
指令よりモータ駆動電流値を演算出力している。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明のデ
ジタルサーボ制御装置は、制御目標速度の高低により速
度指令を定時間加減速と定加速度加減速とを切り替え選
択することにより制御対象の機械振動等を抑え機械加工
精度を向上し、制御加工時間を短縮し、実用的にきわめ
て有用な効果が得られるものである。
ジタルサーボ制御装置は、制御目標速度の高低により速
度指令を定時間加減速と定加速度加減速とを切り替え選
択することにより制御対象の機械振動等を抑え機械加工
精度を向上し、制御加工時間を短縮し、実用的にきわめ
て有用な効果が得られるものである。
【図１】本発明のデジタルサーボ制御装置の第１実施例
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図２】同実施例の速度指令を示す図
【図３】本発明のデジタルサーボ制御装置の第２実施例
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図４】同実施例の速度指令を示す図
【図５】本発明のデジタルサーボ制御装置の第３実施例
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図６】従来のデジタルサーボ制御装置の構成を示すブ
ロック図
ロック図
１ ＣＰＵ ２ 位置ループ ３ 速度ループ ４ 電流ループ ６ エンコーダ ７ ＲＯＭ ８ 端末機器 ２１ 定時間加減速ブロック（速度指令計算ブロック） ２２ 定加速度加減速ブロック（速度指令計算ブロッ
ク） ２３ 切り替えスイツチ
ク） ２３ 切り替えスイツチ
フロントページの続き (72)発明者 永利 英昭 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−234889（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−65676（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−36977（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−190205（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00
Claims (3)
- 【請求項１】モータの速度指令を出力する位置ループを
備え、前記位置ループは、モータの速度が制御目標速度
に達するまでの時間が一定になるように加減速させる速
度指令を作成して出力する定時間加減速ブロックと、モ
ータの速度が制御目標速度に達するまで加速度が一定と
なるように加減速させる速度指令を作成して出力する定
加速度加減速ブロックとを備え、制御目標速度が所定の
切り替えレベルより低速の時には前記定時間加減速ブロ
ックによって速度指令を出力し、制御目標速度が所定の
切り替えレベルより高速の時には前記定加速度加減速ブ
ロックによって速度指令を出力し、制御目標速度によっ
て速度指令を出力する加減速ブロックを切り替えるデジ
タルサーボ制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の位置ループに位置指令を出
力するＣＰＵと、前記ＣＰＵを動作させるプログラム
と、前記プログラムの動作に必要なデータと、制御目標
速度の所定の切り替えレベルの値とを格納しているＲＯ
Ｍを備えている請求項１記載のデジタルサーボ制御装
置。 - 【請求項３】制御目標速度の所定の切り替えレベルの値
を設定する周辺機器を備えている請求項１または２記載
のデジタルサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25895891A JP3232603B2 (ja) | 1991-10-07 | 1991-10-07 | デジタルサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25895891A JP3232603B2 (ja) | 1991-10-07 | 1991-10-07 | デジタルサーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05103488A JPH05103488A (ja) | 1993-04-23 |
| JP3232603B2 true JP3232603B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=17327389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25895891A Expired - Fee Related JP3232603B2 (ja) | 1991-10-07 | 1991-10-07 | デジタルサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3232603B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5975943B2 (ja) * | 2013-06-25 | 2016-08-23 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0667250B2 (ja) * | 1987-03-19 | 1994-08-24 | 松下電器産業株式会社 | 位相制御回路 |
| JP2686946B2 (ja) * | 1988-01-22 | 1997-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 無人搬送車の速度制御方法 |
| JP2507549B2 (ja) * | 1988-08-29 | 1996-06-12 | 株式会社東芝 | リワインダ制御装置 |
| JPH0336977A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-18 | Shibaura Eng Works Co Ltd | サーボモータの加減速制御方法および装置 |
-
1991
- 1991-10-07 JP JP25895891A patent/JP3232603B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05103488A (ja) | 1993-04-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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