JPH03226805A - ロボットの移動制御方法 - Google Patents
ロボットの移動制御方法Info
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- JPH03226805A JPH03226805A JP2255990A JP2255990A JPH03226805A JP H03226805 A JPH03226805 A JP H03226805A JP 2255990 A JP2255990 A JP 2255990A JP 2255990 A JP2255990 A JP 2255990A JP H03226805 A JPH03226805 A JP H03226805A
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- JP
- Japan
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- time
- robot arm
- speed
- maximum speed
- curve
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、速度制御が曲線で行われている場合のロボッ
トの移動制御方法に関するものである。
トの移動制御方法に関するものである。
従来の技術
従来、工業用ロボットには、用途により短い距離を移動
させる場合がある。そして、このような短距離を動作さ
せる制御方法としては、最高速度まで加速し直ちに減速
して停止する速度曲線を基準として、その速度曲線を縮
小したもので制御する方法が用いられている。
させる場合がある。そして、このような短距離を動作さ
せる制御方法としては、最高速度まで加速し直ちに減速
して停止する速度曲線を基準として、その速度曲線を縮
小したもので制御する方法が用いられている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような制御の場合、速度曲線が直線
的に変化するものと、曲線的に変化するものとでは、そ
の動作に対する影響度が違う。すなわち、速度曲線が台
形制御されている場合は、動作には何ら影響はないが、
曲線で制御されている場合には、停止時の振動、モータ
ーなどの駆動源に対する過負荷、および機構系に対する
疲労的な破壊など数多くの問題点を有していた。
的に変化するものと、曲線的に変化するものとでは、そ
の動作に対する影響度が違う。すなわち、速度曲線が台
形制御されている場合は、動作には何ら影響はないが、
曲線で制御されている場合には、停止時の振動、モータ
ーなどの駆動源に対する過負荷、および機構系に対する
疲労的な破壊など数多くの問題点を有していた。
また、この問題を解決するために速度曲線を縮小した後
に、一定の割合で曲線を補正する方法が用いられること
もあるが、必要以上の速度制限が行われたり、割合も一
定値であることから、動作タクトの増大およびきめ細か
な制御が不可能など問題点が多かった。
に、一定の割合で曲線を補正する方法が用いられること
もあるが、必要以上の速度制限が行われたり、割合も一
定値であることから、動作タクトの増大およびきめ細か
な制御が不可能など問題点が多かった。
そこで本発明は、上記問題点に鑑み、速度曲線か曲線で
制御されている場合にも、滑らかで最適な加減速制御を
実現し得る制御方法を提供するものである。
制御されている場合にも、滑らかで最適な加減速制御を
実現し得る制御方法を提供するものである。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するため、本発明のロボッ１−の移動制
御方法は、たとえばロボットアームの２点間移動動作に
おいて、ロボットアームの基準移動距離よりも移動距離
が短くかつ速度の時間変化を曲線で制御する場合、ロボ
ットアームの基準移動距離において、ロボットアームか
最高速度まで加速する時間およびロボットアームが最高
速度から停止まで減速する時間の合計値と、ロボットア
ームの指定移動時間との割合、並びにこの割合に対して
作成された補正用のデータデープルとを使用して、ロボ
ットアームの最適の最高速度、加速時間および減速時間
を決定するようにした制御方法である。
御方法は、たとえばロボットアームの２点間移動動作に
おいて、ロボットアームの基準移動距離よりも移動距離
が短くかつ速度の時間変化を曲線で制御する場合、ロボ
ットアームの基準移動距離において、ロボットアームか
最高速度まで加速する時間およびロボットアームが最高
速度から停止まで減速する時間の合計値と、ロボットア
ームの指定移動時間との割合、並びにこの割合に対して
作成された補正用のデータデープルとを使用して、ロボ
ットアームの最適の最高速度、加速時間および減速時間
を決定するようにした制御方法である。
作用
上記の制御方法によると、従来制御するために用いられ
てきたパラメータを利用した簡単な数値計算で、しかも
きめ細かい補正を実現することかできる。また、補正デ
ータはテーブルになっているため、機構系の変化や動力
部の変化にも簡単に対応することができる。
てきたパラメータを利用した簡単な数値計算で、しかも
きめ細かい補正を実現することかできる。また、補正デ
ータはテーブルになっているため、機構系の変化や動力
部の変化にも簡単に対応することができる。
実施例
以下、本発明の一実施例におけるロボットアーム（複数
の駆動軸を有する位置決め装置でもよい）の移動制御方
法について図面を参照しながら説明する。
の駆動軸を有する位置決め装置でもよい）の移動制御方
法について図面を参照しながら説明する。
第１図は、本実施例における制御方法の原理を説明する
特性図である。第１図中、■。は最高速度を ｔ。は最
高速度まで立ち上がる場合の加速時間を１、ｔ、は最高
速度から停止するまでの減速時間を、Ｓ。は基準移動距
離における速度曲線を、Ｓは今動作させたい指定移動距
離における渚度曲線を示している。また、Ｓ′は補正を
行った速度曲線を示す。なお、上記移動距離は２点間の
場合であり、その移動動作はＰＴＰ動作ともいう。
特性図である。第１図中、■。は最高速度を ｔ。は最
高速度まで立ち上がる場合の加速時間を１、ｔ、は最高
速度から停止するまでの減速時間を、Ｓ。は基準移動距
離における速度曲線を、Ｓは今動作させたい指定移動距
離における渚度曲線を示している。また、Ｓ′は補正を
行った速度曲線を示す。なお、上記移動距離は２点間の
場合であり、その移動動作はＰＴＰ動作ともいう。
次に、最高速度、加速時間および減速時間を補正する流
れを第２図のフローチャートに基づき説明する。
れを第２図のフローチャートに基づき説明する。
まず、ステップ１で得られた加速時間ｔ、と減速時間ｔ
、と、ステップ２で算出された補正前の指定移動距離を
移動するなめに必要な移動時間Ｔにより、ステップ３で
１． ＋１．とＴを上り較する。
、と、ステップ２で算出された補正前の指定移動距離を
移動するなめに必要な移動時間Ｔにより、ステップ３で
１． ＋１．とＴを上り較する。
そして、Ｔの方か大きい場合は、最高速度■。での動作
時間が存在するため短距離移動の対象にぜず通常の位置
決め処理（ステップ６）に進む。逆に、Ｔの方が小さい
場合には、短距離移動とみなし、補正処理を行う。すな
わち、ステップ４でＡ（Ｔ／ｌ、＋ｔ、））を計算する
とともに、このＡの値に対応するＢの値を第３図に示す
ようなテーブルから求める。なお、このテーブルのＢの
値は、あらかじめシュミレーションなどにより、速度曲
線が最適となるように求められた値である。
時間が存在するため短距離移動の対象にぜず通常の位置
決め処理（ステップ６）に進む。逆に、Ｔの方が小さい
場合には、短距離移動とみなし、補正処理を行う。すな
わち、ステップ４でＡ（Ｔ／ｌ、＋ｔ、））を計算する
とともに、このＡの値に対応するＢの値を第３図に示す
ようなテーブルから求める。なお、このテーブルのＢの
値は、あらかじめシュミレーションなどにより、速度曲
線が最適となるように求められた値である。
また、Ａは速度曲線Ｓ、とＳとの相似比＜２７）でもあ
る。
る。
次に、このＡおよびＢの値を用いて、ステップ５で最高
速度、加速時間および減速時間を下記に示すように補正
する。
速度、加速時間および減速時間を下記に示すように補正
する。
最高速度−ＢＸＡＸＶ□
加速時間＝ （Ａ／Ｂ）Ｘｔｕ
減速時間−（Ａ／Ｂ）Ｘｔｄ
この補正処理によって得られた最高速度、加速時間およ
び減速時間に基づいて従来と同様の位置決め処理を行う
。
び減速時間に基づいて従来と同様の位置決め処理を行う
。
この処理により、第５図に示すような速度曲線が、第４
図に示すような速度曲線に補正される。
図に示すような速度曲線に補正される。
図を比較してわかるように、補正された曲線は基準移動
距離を移動する場合の曲線の全て内側に入っている。基
準移動距離を移動する場合の曲線は、駆動源、機構系お
よび停止振動に関して最適に設定されたものであり、し
たかってこの曲線から外へ出るということは、無理な動
作をさせていることになる。
距離を移動する場合の曲線の全て内側に入っている。基
準移動距離を移動する場合の曲線は、駆動源、機構系お
よび停止振動に関して最適に設定されたものであり、し
たかってこの曲線から外へ出るということは、無理な動
作をさせていることになる。
発明の効果
以」二のように本発明の制御方法によると、速度時間変
化を曲線で制御する場合、ロボットアームの基準移動距
離において、ロボットアームが最高速度まで加速する時
間およびロボットアームが最高速度から停止まで減速す
る時間の合計値と、ロボットアームの指定移動時間との
割合、並びにこの割合に対して作成された補正用のデー
タテーブルとを使用して、ロボットアームの最適の最高
速度、加速時間および減速時間を決定するようにしたの
で、停止時の振動、モーターなどの駆動源に対する過負
荷、および機構系の疲労的破壊を防止し、最適な速度制
御を行うことができる。また、補正のパラメータをテー
ブルで記憶することにより、処理時間を短縮できるとと
もに、数種のテーブルを持つことにより、制御対象の変
化に対する対応も容易となる。
化を曲線で制御する場合、ロボットアームの基準移動距
離において、ロボットアームが最高速度まで加速する時
間およびロボットアームが最高速度から停止まで減速す
る時間の合計値と、ロボットアームの指定移動時間との
割合、並びにこの割合に対して作成された補正用のデー
タテーブルとを使用して、ロボットアームの最適の最高
速度、加速時間および減速時間を決定するようにしたの
で、停止時の振動、モーターなどの駆動源に対する過負
荷、および機構系の疲労的破壊を防止し、最適な速度制
御を行うことができる。また、補正のパラメータをテー
ブルで記憶することにより、処理時間を短縮できるとと
もに、数種のテーブルを持つことにより、制御対象の変
化に対する対応も容易となる。
第１図は本発明の一実施例における速度制御方法の原理
を説明する特性図、第２図は補正処理を行う場合のフロ
ーチャート、第３図は補正用テーブルの一例を示す図、
第４図は速度曲線の補正した速度曲線を示し、第５図は
補正していない速度曲線の一例を示す。 Ｓ、・・・基準移動距離における速度曲線、Ｓ・・・指
定移動距離における速度曲線、Ｓ′・・・、補正を行っ
た速度曲線。
を説明する特性図、第２図は補正処理を行う場合のフロ
ーチャート、第３図は補正用テーブルの一例を示す図、
第４図は速度曲線の補正した速度曲線を示し、第５図は
補正していない速度曲線の一例を示す。 Ｓ、・・・基準移動距離における速度曲線、Ｓ・・・指
定移動距離における速度曲線、Ｓ′・・・、補正を行っ
た速度曲線。
Claims (1)
- １、ロボットアームまたは複数の駆動軸を有する位置決
め装置（以下、総称してロボットアームという）の２点
間移動動作において、ロボットアームの基準移動距離よ
りも移動距離が短くかつ速度の時間変化を曲線で制御す
る場合、ロボットアームの基準移動距離において、ロボ
ットアームが最高速度まで加速する時間およびロボット
アームが最高速度から停止まで減速する時間の合計値と
、ロボットアームの指定移動時間との割合、並びにこの
割合に対して作成された補正用のデータテーブルとを使
用して、ロボットアームの最適の最高速度、加速時間お
よび減速時間を決定するようにしたロボットの移動制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2255990A JP2918269B2 (ja) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | ロボットの移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2255990A JP2918269B2 (ja) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | ロボットの移動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226805A true JPH03226805A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2918269B2 JP2918269B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=12086219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2255990A Expired - Lifetime JP2918269B2 (ja) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | ロボットの移動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2918269B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06214630A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-08-05 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの駆動経路制御方法 |
| US6615110B2 (en) | 1999-12-16 | 2003-09-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling method and apparatus for positioning a robot |
| DE10118477B4 (de) * | 2000-04-14 | 2007-09-27 | Seiko Epson Corp. | Verfahren zum Bestimmen von Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Motors, Verfahren zum Parametrieren einer Beschleunigungs/Verzögerungskurve eines Motors, Verfahren zum Durchführen einer Beschleunigungs/Verzögerungssteuerung eines Motors, Beschleunigungs/Verzögerungssteuervorrichtung und Motorsteuervorrichtung |
-
1990
- 1990-02-01 JP JP2255990A patent/JP2918269B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06214630A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-08-05 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの駆動経路制御方法 |
| US6615110B2 (en) | 1999-12-16 | 2003-09-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling method and apparatus for positioning a robot |
| DE10118477B4 (de) * | 2000-04-14 | 2007-09-27 | Seiko Epson Corp. | Verfahren zum Bestimmen von Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Motors, Verfahren zum Parametrieren einer Beschleunigungs/Verzögerungskurve eines Motors, Verfahren zum Durchführen einer Beschleunigungs/Verzögerungssteuerung eines Motors, Beschleunigungs/Verzögerungssteuervorrichtung und Motorsteuervorrichtung |
| DE10118477C5 (de) * | 2000-04-14 | 2009-07-30 | Seiko Epson Corp. | Verfahren zum Bestimmen von Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Motors, Verfahren zum Parametrieren einer Beschleunigungs/Verzögerungskurve eines Motors, Verfahren zum Durchführen einer Beschleunigungs/Verzögerungssteuerung eines Motors, Beschleunigungs/Verzögerungssteuervorrichtung und Motorsteuervorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2918269B2 (ja) | 1999-07-12 |
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Legal Events
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